CN219380668U - 一种模块化机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块化机械臂，包括装置主体、拆卸机构和模块机构，装置主体包括机台、移动组件与旋转台；移动组件活动连接在机台的下端；旋转台设置在机台的上端；装置主体的上端安装拆卸机构；拆卸机构包括机臂本体、连接台、拼接块、套圈、夹具、弹簧、弹扣、扣槽、插栓与复位簧；机臂本体活动连接在旋转台的上端；连接台设置在机臂本体的上端；拼接块固定连接在连接台的下端；套圈套设在拼接块的外侧；夹具设置在套圈的下端。该一种模块化机械臂，通过安装拆卸机构，实现了快速对夹具进行拆卸，便于更换型号和检修，提高工作效率的功能，通过安装模块机构，实现了快速安装拆卸，提高模块化安装效率的功能。

Description

一种模块化机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种模块化机械臂。

背景技术

在自动化生产作业过程中，通常使用机械臂对工件进行转移，机械臂在对工件进行转移时，通常涉及到平移和旋转动作，以实现对工件的移动和旋转；

公开号为CN107097219A提供的一种机械臂，用于将第一工位上的工件搬运至第二工位，其特征在于，所述机械臂包括：底座；第一驱动机构，设置于底座上；传动轴，所述传动轴的一端与所述第一驱动机构的输出轴连接；曲杆，所述曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，所述第一驱动机构驱动所述传动轴旋转并通过所述联动机构驱动所述曲杆从第一位置旋转至第二位置；抓取机构，连接于所述曲杆远离所述联动机构的一端，所述曲杆位于所述第一位置时所述抓取机构从所述第一工位抓取工件，所述曲杆位于所述第二位置时所述抓取机构松开所述工件使工件放置于所述第二工位。上述机械臂，曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，工件的搬运效率高，整体结构简单，便于调试和维护。

上述的一种机械臂，曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，工件的搬运效率高，整体结构简单，便于调试和维护，但目前传统的机械臂，难以快速对夹具头进行拆卸更换型号，损坏后拆卸困难，检修效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种模块化机械臂，以解决上述背景技术中提出的传统的机械臂，难以快速对夹具头进行拆卸更换型号，损坏后拆卸困难，检修效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种模块化机械臂，包括装置主体、拆卸机构和模块机构，所述装置主体包括机台、移动组件与旋转台；所述移动组件活动连接在机台的下端；所述旋转台设置在机台的上端；所述装置主体的上端安装拆卸机构；

所述拆卸机构包括机臂本体、连接台、拼接块、套圈、夹具、弹簧、弹扣、扣槽、插栓与复位簧；所述机臂本体活动连接在旋转台的上端；所述连接台设置在机臂本体的上端；所述拼接块固定连接在连接台的下端；所述套圈套设在拼接块的外侧；所述夹具设置在套圈的下端；所述弹簧活动连接在拼接块的两端；所述弹扣固定连接在弹簧的一端；所述扣槽设置在套圈的内部；所述装置主体的上端安装有模块机构。

优选的，所述模块机构包括插块、连机座、插槽、插杆、磁接块与磁吸槽；所述插块固定连接在旋转台的下端；所述连机座固定连接在机台的上端；所述插槽设置在插块的内部；所述插杆插设在插块的内部。

优选的，所述插栓插设在扣槽的内部；所述复位簧套设在插栓的外侧。

优选的，所述弹扣的外表面与扣槽相贴合；所述复位簧的内壁、插栓与复位簧的外表面相配合。

优选的，所述磁接块固定连接在插杆的一端；所述磁吸槽设置在连机座的内部。

优选的，所述插块安装有两组；所述插块的外表面与连机座的内壁相贴合。

优选的，所述磁接块的一端与磁吸槽相贴合；所述插杆的外表面与插槽相贴合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在装置主体的上端安装拆卸机构的结构设计，在机台的上端设置旋转台，使得带动机臂本体进行活动，在机臂本体的上端安装连接台，通过连接台的下端安装拼接块，使得将套圈套设在拼接块的外侧，在拼接块的两端安装弹簧，使得弹簧弹性带动弹扣卡设在套圈内部的扣槽中，在套圈的下端安装夹具对物件进行移动，在套圈内部的扣槽中插设插栓，按压插栓带动弹扣向内后，弹簧产生压缩，使得将套圈底部的夹具快速拆卸，在插栓的外侧套设复位簧，使得插栓按压后快速带动插栓弹性复位，实现了快速对夹具进行拆卸，便于更换型号和检修，提高工作效率的功能，解决了传统的机械臂，难以快速对夹具头进行拆卸更换型号，损坏后拆卸困难，检修效率低的问题；

2、本实用新型通过在装置主体的上端安装模块机构的结构设计，通过在机台的上端安装连机座，在旋转台的下端安装插块，使得将插块插设在连机座的内部后，将插杆插设在插块内部的插槽中，且在插杆的一端安装磁接块，使得磁接块的一端吸附在连机座一端的磁吸槽中，使得快速将旋转台与机台拼接，实现了快速安装拆卸，提高模块化安装效率的功能，解决了穿透的机臂本体易产生磨损卡涩，难以快速拆卸进行滴油维修，造成使用不便的问题。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型装置侧视立体结构示意图；

图3为本实用新型图1中A处的结构放大示意图；

图4为本实用新型图2中B处的结构放大示意图。

图中：1、装置主体；11、机台；12、移动组件；13、旋转台；2、拆卸机构；21、机臂本体；22、连接台；23、拼接块；24、套圈；25、夹具；26、弹簧；27、弹扣；28、扣槽；29、插栓；209、复位簧；3、模块机构；31、插块；32、连机座；33、插槽；34、插杆；35、磁接块；36、磁吸槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3和图4，本实用新型提供一种技术方案：一种模块化机械臂，包括装置主体1、拆卸机构2和模块机构3，装置主体1包括机台11、移动组件12与旋转台13；移动组件12活动连接在机台11的下端；旋转台13设置在机台11的上端；装置主体1的上端安装拆卸机构2；

拆卸机构2包括机臂本体21、连接台22、拼接块23、套圈24、夹具25、弹簧26、弹扣27、扣槽28、插栓29与复位簧209；机臂本体21活动连接在旋转台13的上端；连接台22设置在机臂本体21的上端；拼接块23固定连接在连接台22的下端；套圈24套设在拼接块23的外侧；夹具25设置在套圈24的下端；弹簧26活动连接在拼接块23的两端；弹扣27固定连接在弹簧26的一端；扣槽28设置在套圈24的内部；插栓29插设在扣槽28的内部；复位簧209套设在插栓29的外侧，弹扣27的外表面与扣槽28相贴合；复位簧209的内壁、插栓29与复位簧209的外表面相配合，工作时，通过在机台11的两端安装移动组件12，使得对机台11进行移动，在机台11的上端设置旋转台13，使得带动机臂本体21进行活动，在机臂本体21的上端安装连接台22，通过连接台22的下端安装拼接块23，使得将套圈24套设在拼接块23的外侧，在拼接块23的两端安装弹簧26，使得弹簧26弹性带动弹扣27卡设在套圈24内部的扣槽28中，在套圈24的下端安装夹具25对物件进行移动，在套圈24内部的扣槽28中插设插栓29，按压插栓29带动弹扣27向内后，弹簧26产生压缩，使得将套圈24底部的夹具25快速拆卸，在插栓29的外侧套设复位簧209，使得插栓29按压后快速带动插栓29弹性复位。

请参阅图1、图2和图4，提升安装效率，在装置主体1的内部安装模块机构3，装置主体1的上端安装有模块机构3，模块机构3包括插块31、连机座32、插槽33、插杆34、磁接块35与磁吸槽36；插块31固定连接在旋转台13的下端；连机座32固定连接在机台11的上端；插槽33设置在插块31的内部；插杆34插设在插块31的内部，磁接块35固定连接在插杆34的一端；磁吸槽36设置在连机座32的内部，插块31安装有两组；插块31的外表面与连机座32的内壁相贴合，磁接块35的一端与磁吸槽36相贴合；插杆34的外表面与插槽33相贴合，工作时，通过在机台11的上端安装连机座32，在旋转台13的下端安装插块31，使得将插块31插设在连机座32的内部后，将插杆34插设在插块31内部的插槽33中，且在插杆34的一端安装磁接块35，使得磁接块35的一端吸附在连机座32一端的磁吸槽36中，使得快速将旋转台13与机台11拼接。

工作原理：通过在装置主体1的上端安装拆卸机构2的结构设计，在机台11的上端设置旋转台13，使得带动机臂本体21进行活动，在机臂本体21的上端安装连接台22，通过连接台22的下端安装拼接块23，使得将套圈24套设在拼接块23的外侧，在拼接块23的两端安装弹簧26，使得弹簧26弹性带动弹扣27卡设在套圈24内部的扣槽28中，在套圈24的下端安装夹具25对物件进行移动，在套圈24内部的扣槽28中插设插栓29，按压插栓29带动弹扣27向内后，弹簧26产生压缩，使得将套圈24底部的夹具25快速拆卸，在插栓29的外侧套设复位簧209，使得插栓29按压后快速带动插栓29弹性复位，实现了快速对夹具25进行拆卸，便于更换型号和检修，提高工作效率的功能；

通过在装置主体1的上端安装模块机构3的结构设计，在机台11的上端安装连机座32，在旋转台13的下端安装插块31，使得将插块31插设在连机座32的内部后，将插杆34插设在插块31内部的插槽33中，且在插杆34的一端安装磁接块35，使得磁接块35的一端吸附在连机座32一端的磁吸槽36中，使得快速将旋转台13与机台11拼接，实现了快速安装拆卸，提高模块化安装效率的功能，以上便是整个装置的工作过程，且本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种模块化机械臂，包括装置主体（1）、拆卸机构（2）和模块机构（3），其特征在于：所述装置主体（1）包括机台（11）、移动组件（12）与旋转台（13）；所述移动组件（12）活动连接在机台（11）的下端；所述旋转台（13）设置在机台（11）的上端；所述装置主体（1）的上端安装拆卸机构（2）；

所述拆卸机构（2）包括机臂本体（21）、连接台（22）、拼接块（23）、套圈（24）、夹具（25）、弹簧（26）、弹扣（27）、扣槽（28）、插栓（29）与复位簧（209）；所述机臂本体（21）活动连接在旋转台（13）的上端；所述连接台（22）设置在机臂本体（21）的上端；所述拼接块（23）固定连接在连接台（22）的下端；所述套圈（24）套设在拼接块（23）的外侧；所述夹具（25）设置在套圈（24）的下端；所述弹簧（26）活动连接在拼接块（23）的两端；所述弹扣（27）固定连接在弹簧（26）的一端；所述扣槽（28）设置在套圈（24）的内部；所述装置主体（1）的上端安装有模块机构（3）。

2.根据权利要求1所述的一种模块化机械臂，其特征在于：所述模块机构（3）包括插块（31）、连机座（32）、插槽（33）、插杆（34）、磁接块（35）与磁吸槽（36）；所述插块（31）固定连接在旋转台（13）的下端；所述连机座（32）固定连接在机台（11）的上端；所述插槽（33）设置在插块（31）的内部；所述插杆（34）插设在插块（31）的内部。

3.根据权利要求1所述的一种模块化机械臂，其特征在于：所述插栓（29）插设在扣槽（28）的内部；所述复位簧（209）套设在插栓（29）的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种模块化机械臂，其特征在于：所述弹扣（27）的外表面与扣槽（28）相贴合；所述复位簧（209）的内壁、插栓（29）与复位簧（209）的外表面相配合。

5.根据权利要求2所述的一种模块化机械臂，其特征在于：所述磁接块（35）固定连接在插杆（34）的一端；所述磁吸槽（36）设置在连机座（32）的内部。

6.根据权利要求2所述的一种模块化机械臂，其特征在于：所述插块（31）安装有两组；所述插块（31）的外表面与连机座（32）的内壁相贴合。

7.根据权利要求2所述的一种模块化机械臂，其特征在于：所述磁接块（35）的一端与磁吸槽（36）相贴合；所述插杆（34）的外表面与插槽（33）相贴合。