CN219216707U - 一种高效木板拆垛上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高效木板拆垛上料装置，包括：传送平台、前后定位调整装置、左右对中定位调整装置、真空吸盘机械手一、真空吸盘机械手二、机械手左右平移机架、机械手前后平移机架、升降平台一、升降平台二、升降平台三、升降平台四、气缸、伺服电机。所述前后定位调整装置、左右对中定位调整装置位于传送平台下方；所述真空吸盘机械手一、真空吸盘机械手二位于机械手左右平移机架上；所述机械手左右平移机架位于机械手前后平移机架上；所述的四个升降平台位于传送平台两侧；通过本实用新型的设计，实现将成垛的木板以一张一张的方式高效快速地送入自动化产线功能，同时进行前后左右方向的对齐调整，使加工精度与效率大大提高。

Description

一种高效木板拆垛上料装置

技术领域

本实用新型属于自动化生产线设备技术领域，主要应用在大量木板进行自动化加工的自动化生产线上料使用，具体涉及一种高效木板拆垛上料装置。

背景技术

随着科学技术的发展，自动化生产线应用越来越多。自动化生产线可以提高劳动生产率，稳定产品质量，改善劳动条件，缩短生产周期，有着显著的经济效益。目前对木板进行二次加工的自动化生产线中，需要将位于托盘上的整摞的木板进行拆垛，即将木板一张一张地送入产线，以便后面的设备进行后续的工艺加工，经过加工的成品木板进行再次码垛。但是现有的自动化生产线的木板上料装置存在效率低下，精度较差，成本高的问题。

1.效率低下。一方面随着木板的使用木板会越来越少，机械手运送木板的路程会不断加大，而且在机械手送一张木板到生产线后需要返回抓取下一块木板，返回的时间会降低生产线的效率；另一方面是一摞木板消耗完毕后，需要生产线停止等待人工将另一摞木板整齐码放在上料位置，然后再启动生产线继续生产。

2.精度较差。木板上料装置的上料的对齐精度一般取决于木板码放的是否整齐，但是木板由于原始码放及运输中的种种原因，对齐精度会变得非常不稳定，甚至需要人工对木板进行上料前的重新码放，否则机器将无法正常运行。

3.成本高。现有技术方案如果想要提高精度会使用视觉定位等方式对木板进行识别定位，如果想要提高送料效率，一般会使用多台协作机器人进行木板拆垛上料，再加上底部的传送装置，且码垛机器人需要更高的防护要求如围栏等，使得生产线的成本大大上升，降低了整条生产线的经济效益。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足之处，提供了一种高效木板拆垛上料装置，该装置可以实现将成垛的木板以一张一张的方式高效快速地送入自动化产线功能，同时进行前后左右方向的对齐调整，使得自动化生产线的加工精度和效率大大提高。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种高效木板拆垛上料装置，包括：传送平台、前后定位调整装置、左右对中定位调整装置、真空吸盘机械手一、真空吸盘机械手二、机械手左右平移机架、机械手前后平移机架、升降平台一、升降平台二、升降平台三、升降平台四、气缸、伺服电机。

传送平台，包括：传送平台机架、传送滚筒、驱动装置。

所述前后定位调整装置、左右对中定位调整装置位于传送平台下方；

所述真空吸盘机械手一、真空吸盘机械手二位于机械手左右平移机架上；

所述机械手左右平移机架位于机械手前后平移机架上；

所述升降平台一、升降平台二、升降平台三、升降平台四位于传送平台两侧，四个升降平台的上方用来码放待加工的木板垛；

所述的传送平台机架安装在传送平台下方，起支撑作用及各个机构零件的安装作用；

所述的传送滚筒安装在传送平台机架上；

所述的驱动装置安装在传送平台机架上，作用为驱动传送滚筒转动从而输送物料向前运动；

所述的气缸安装在机械手前后平移机架上，气缸活塞杆杆端与机械手左右平移机架连接，通过气缸的运动带动机械手左右平移机架在机械手前后平移机架上前后移动；

所述的伺服电机安装在机械手左右平移机架上，作用为驱动真空吸盘机械手一和真空吸盘机械手二在机械手左右平移机架上同步左右平移。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型克服了木板上料装置效率低和精度差的问题，通过本实用新型的设计，达到了以下有益效果：

1.效率高。本装置左右两套机械手交替抓取传送平台两侧的木板进行上料，并且通过升降平台对木板

消耗后高度下降进行补偿，从而使得机械手抓取木板行程最小而且节拍稳定，不会因为木板消耗机械手运行路径变长而节拍降低，同时机械手装置可以前后移动，整摞木板消耗结束可以直接去抓取下一个升降平台的木板，不需要等待人工重新更换升降平台上的木板，这样使得生产线可以连续稳定地工作，从而大大提高了生产效率；

2.精度好。由于木板可能会有前后偏差、左右偏差以及角度偏差，本装置将木板放在传送平台后，进

行了多次的循序渐进的前后左右方向的整理，通过推板推的方式将木板的偏差纠正过来，避免了一次性过度纠正导致的木板变形甚至木板损坏的情况出现，通过多工位循序渐进的整理方式使得木板达到更好的对齐精度从而提升生产线产品品质；

3.成本低。本装置结构紧凑，占地面积小，并且上料过程不需要人工整理木板只要将木板整摞用叉车摆放在升降平台上即可，这非常有利于改善劳动条件，而相对于视觉定位等方式对木板进行定位的方式，以及使用多台协作机器人协同上料的方式，此装置可以大大地节省成本。

附图说明

图1是木板上料装置整体立体图；

图2是木板上料装置主视图；

图3是木板上料装置左视图；

图4 是木板上料装置俯视图。

1.传送平台 2.前后定位调整装置 3.左右对中定位调整装置 4.真空吸盘机械手一 5.真空吸盘机械手二 6.机械手左右平移机架 7.机械手前后平移机架 8.升降平台一9.升降平台二 10.升降平台三 11.升降平台四 12.传送平台机架 13.传送滚筒 14.驱动装置 15.气缸 16.伺服电机。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的内容、特点及功效，兹例举一下实施例，并配合附图详细说明如下。需要说明的是，本实施例是描述性的，不是限定性的，不能由此限定本发明的保护范围。

一种高效木板拆垛上料装置，包括：传送平台1、前后定位调整装置2、左右对中定位调整装置3、真空吸盘机械手一4、真空吸盘机械手二5、机械手左右平移机架6、机械手前后平移机架7、升降平台一8、升降平台二9、升降平台三10、升降平台四11、气缸15、伺服电机16。

其中，传送平台1包括：传送平台机架12、传送滚筒13、驱动装置14。

所述前后定位调整装置2、左右对中定位调整装置3位于传送平台1下方；

所述真空吸盘机械手一4、真空吸盘机械手二5在机械手左右平移机架6上；

所述机械手左右平移机架6安装在机械手前后平移机架7上；

所述升降平台一8、升降平台二9、升降平台三10、升降平台四11位于传送平台1的两侧，四个升降平台上方用来码放待加工的木板垛；

所述的传送平台机架12安装在传送平台1下方，起支撑作用及各个机构零件的安装作用；

所述的传送滚筒13安装在传送平台机架12上；

所述的驱动装置14安装在传送平台机架12上，作用为驱动传送滚筒13转动从而输送物料向前运动；

所述的气缸15安装在机械手前后平移机架7上，气缸15活塞杆杆端与机械手左右平移机架6连接，通过气缸15的运动带动机械手左右平移机架6在机械手前后平移机架7上前后移动；

所述的伺服电机16安装在机械手左右平移机架6上，作用为驱动真空吸盘机械手一4和真空吸盘机械手二5在机械手左右平移机架6上同步左右平移。

本装置使用在需要以整摞木板为原材料进行二次加工的自动化生产线木板上料位置，真空吸盘机械手一4和真空吸盘机械手二5在机械手左右平移机架6上同时左右移动，当真空吸盘机械手一4移动到升降平台一8正上方时，真空吸盘机械手二5正好在传送平台1正上方，此时真空吸盘机械手一4抓取升降平台一8上的木板，同时真空吸盘机械手二5将所抓取的木板放置在传送平台1上；然后传送平台1向前传送木板，与此同时真空吸盘机械手一4和真空吸盘机械手二5平移，真空吸盘机械手一4移动到传送平台1正上方时，真空吸盘机械手二5正好在升降平台四11正上方，此时真空吸盘机械手一4将所抓取的木板放置在传送平台1上，同时真空吸盘机械手二5抓取升降平台四11上的木板；如此重复以上动作实现传送平台1两侧的位于升降平台一8和升降平台四11上的木板交替上料，消除了机械手返回抓取下一块木板的等待时间，提高效率。

在机械手抓取升降平台一8和升降平台四11上的木板的过程中，升降平台二9和升降平台三10位置可以进行人工上料，将新的木板垛码放在升降平台上，待升降平台一8和升降平台四11上的木板消耗完毕，机械手左右平移机架6通过在机械手前后平移机架7上前后移动来切换机械手位置，来抓取升降平台二9和升降平台三10上的木板；此时工人再去补充之前消耗完木板的升降平台一8和升降平台四11上的木板，依次重复以上动作，实现了整机上料不停机的效果，大大提升生产线的效率。

木板送到传送平台上后，木板每前进一个位置，前后定位调整装置2从传送平台1下方伸出，从而阻挡木板的前进方向，木板前进方向被阻挡从而顶紧前后定位调整装置2实现前后方向的对齐；与此同时，左右对中定位调整装置3通过两侧的推板向中心靠拢从而将木板进行中心对齐；每前进一个工位即对木板进行一次整理，循序渐进地将木板对齐到需要的精度，从而避免一次调整量过大而造成的速度下降甚至是设备运行不稳定的因素。此项可以大大提高自动化生产线的产品品质。

Claims (4)

1.一种高效木板拆垛上料装置，包括：传送平台、前后定位调整装置、左右对中定位调整装置、真空吸盘机械手一、真空吸盘机械手二、机械手左右平移机架、机械手前后平移机架、升降平台一、升降平台二、升降平台三、升降平台四、气缸、伺服电机；其中，传送平台包括：传送平台机架、传送滚筒、驱动装置；所述前后定位调整装置、左右对中定位调整装置位于传送平台下方；所述真空吸盘机械手一、真空吸盘机械手二位于机械手左右平移机架上；所述机械手左右平移机架位于机械手前后平移机架上；所述升降平台一、升降平台二、升降平台三、升降平台四位于传送平台两侧，四个升降平台的上方用来码放待加工的木板垛；所述的传送平台机架安装在传送平台下方，起支撑作用及各个机构零件的安装作用；所述的传送滚筒安装在传送平台机架上；所述的驱动装置安装在传送平台机架上，作用为驱动传送滚筒转动从而输送物料向前运动。

2.根据权利要求1所述的一种高效木板拆垛上料装置，其特征在于：所述的气缸安装在机械手前后平移机架上，气缸活塞杆杆端与机械手左右平移机架连接，通过气缸的运动带动机械手左右平移机架在机械手前后平移机架上前后移动。

3.根据权利要求1所述的一种高效木板拆垛上料装置，其特征在于：所述的伺服电机安装在机械手左右平移机架上，作用为驱动真空吸盘机械手一和真空吸盘机械手二在机械手左右平移机架上同步左右平移。

4.根据权利要求1所述的一种高效木板拆垛上料装置，其特征在于：所述前后定位调整装置、左右对中定位调整装置能够对木板进行前后左右方向的整理，通过推板推的方式将木板的偏差纠正过来。

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