CN219189700U - 叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，打磨机器人包括有框架，框架的两端分别设有主立柱，主立柱的下端安装有若干中间吸盘，主立柱的两侧分别设有若干副立柱，副立柱上安装有导轨和伸缩气缸，导轨竖直设置，伸缩气缸位于导轨上方，导轨上配合安装有滑块，伸缩气缸连接滑块，滑块的下端设有摆动连接座，摆动连接座包括有竖板和横板，竖板通过摆动轴可转动的连接滑块，横板上安装有辅助吸盘。本实用新型利用主立柱上固定不动的中间吸盘作为基准，利用副立柱上可以调节的辅助吸盘适应叶片的特殊表面，提高了整个打磨机器人的工作的稳定性，方便对叶片上的打磨部位进行精准定位，保证了叶片表面打磨质量。

Description

叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置

技术领域

本实用新型属于风电叶片技术领域，具体涉及叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置。

背景技术

风力发电机的叶片尺寸长达几十米，成型时通过特定设备将胶体进行真空脱泡、恒温混合，最终灌注到模具当中并经加热后固化。风电叶片的表面质量决定使用寿命的长短，在灌筑完成后，需对由缺陷的地方进行打磨，同时要按灌筑层打磨，便于二次修复。传统的打磨为人工打磨，对工人的打磨水平要求高，耗时长，质量无法保证，污染大。由于叶片尺寸大，利用现有的打磨机等自动化打磨设备难易与叶片保持相对固定，尤其对叶片的内错层进行打磨时，打磨盘等无法精确定位到需要打磨的部位，打磨过程中施加的作用力难易稳定，打磨效果不能得到有效的保证。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，所述打磨机器人包括有框架，框架上安装有打磨铣刀和打磨电机，打磨电机驱动打磨铣刀转动，所述框架的两端分别设有主立柱，主立柱的上端固定连接框架，主立柱的下端安装有若干中间吸盘，所述主立柱的两侧分别设有若干副立柱，副立柱的上端分别固定连接框架，副立柱上安装有导轨和伸缩气缸，导轨竖直设置，伸缩气缸位于导轨上方，导轨上配合安装有滑块，伸缩气缸连接滑块并驱动滑块在导轨上移动，滑块的下端设有摆动连接座，摆动连接座包括有竖板和横板，横板固定连接竖板的下端，竖板通过摆动轴可转动的连接滑块，横板上安装有辅助吸盘。

作为上述技术方案的优选，所述导轨上均安装有滑轨钳制器。

作为上述技术方案的优选，所述滑块的下端固定连接有限位板。

作为上述技术方案的优选，每个所述主立柱的下端安装有两个中间吸盘。

作为上述技术方案的优选，每个所述副立柱上安装有一个辅助吸盘。

作为上述技术方案的优选，所有所述辅助吸盘围成方形区，所述中间吸盘均位于方形区内。

作为上述技术方案的优选，所述框架上安装有四轴运动平台，所述打磨铣刀和打磨电机由四轴运动平台驱动移动。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，利用主立柱上固定不动的中间吸盘作为基准，利用副立柱上可以调节的辅助吸盘适应叶片表面，提高了整个打磨机器人的工作的稳定性，方便对叶片上的打磨部位进行精准定位，保证了叶片表面打磨质量。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是副立柱的结构示意图；

图3是主立柱的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-3所示，叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，所述打磨机器人包括有框架100，框架100上安装有打磨铣刀200和打磨电机201，打磨电机201驱动打磨铣刀200转动，所述框架100的两端分别设有主立柱101，主立柱101的上端固定连接框架100，主立柱101的下端安装有两个中间吸盘102，所述主立柱101的两侧分别设有副立柱103，副立柱103的上端分别固定连接框架100，副立柱103上安装有导轨104和伸缩气缸106，导轨104竖直设置，伸缩气缸106位于导轨104上方，导轨104上配合安装有滑块105，伸缩气缸106连接滑块105并驱动滑块105在导轨104上移动，滑块105的下端设有摆动连接座，摆动连接座包括有竖板107和横板108，横板108固定连接竖板107的下端，竖板107通过摆动轴109可转动的连接滑块105，横板108上安装有辅助吸盘110。使用时将框架100置于叶片上，使得四个中间吸盘102吸附在叶片表面，其中需要进行打磨的内错层位于打磨铣刀200的下方。再利用四个高度和角度可调的辅助吸盘110吸附叶片的其他位置，提高打磨机器人与叶片连接的稳定性。其中中间吸盘102和辅助吸盘110分别通过管道连接真空泵，从而产生负压吸附在叶片表面。

进一步的，所述导轨104上均安装有滑轨钳制器111。滑轨钳制器111防止气缸失效导致整个框架100倾倒。

进一步的，滑块105的下端固定连接有限位板120。限位板120防止滑块105过度上移。

进一步的，所有所述辅助吸盘110围成方形区，所述中间吸盘102均位于方形区内。中间吸盘102吸住叶片后作为基准初步固定整个框架100，两侧的辅助吸盘110利用高度调节及摆动轴109转动后适应叶片表面后吸住叶片的表面，在四周进一步对整个框架100起到辅助固定作用。中间吸盘102和辅助吸盘110的配合使得整体机构稳定性与安全性提高。

进一步的，所述框架100上安装有四轴运动平台，所述打磨铣刀200和打磨电机201由四轴运动平台驱动移动。吸盘定位装置置于叶片内部，利用中间吸盘102及辅助吸盘110吸住叶片表面稳定后，打磨铣刀200在四轴运动平台驱动下对特定点进行打磨，消除叶片内错层。

值得一提的是，本实用新型专利申请涉及的四轴运动平台、伸缩气缸、打磨电机等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本实用新型专利的发明点所在，本实用新型专利不做进一步具体展开详述。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思做出诸多修改和变化，因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (7)

1.叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，所述打磨机器人包括有框架，框架上安装有打磨铣刀和打磨电机，打磨电机驱动打磨铣刀转动，其特征在于，所述框架的两端分别设有主立柱，主立柱的上端固定连接框架，主立柱的下端安装有若干中间吸盘，所述主立柱的两侧分别设有若干副立柱，副立柱的上端分别固定连接框架，副立柱上安装有导轨和伸缩气缸，导轨竖直设置，伸缩气缸位于导轨上方，导轨上配合安装有滑块，伸缩气缸连接滑块并驱动滑块在导轨上移动，滑块的下端设有摆动连接座，摆动连接座包括有竖板和横板，横板固定连接竖板的下端，竖板通过摆动轴可转动的连接滑块，横板上安装有辅助吸盘。

2.如权利要求1所述的叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，其特征在于，所述导轨上均安装有滑轨钳制器。

3.如权利要求1所述的叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，其特征在于，所述滑块的下端固定连接有限位板。

4.如权利要求1所述的叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，其特征在于，每个所述主立柱的下端安装有两个中间吸盘。

5.如权利要求4所述的叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，其特征在于，每个所述副立柱上安装有一个辅助吸盘。

6.如权利要求5所述的叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，其特征在于，所有所述辅助吸盘围成方形区，所述中间吸盘均位于方形区内。

7.如权利要求6所述的叶片内表面错层打磨机器人的吸盘定位装置，其特征在于，所述框架上安装有四轴运动平台，所述打磨铣刀和打磨电机由四轴运动平台驱动移动。

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