CN219155824U - 书本收料设备的夹取移送机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及书本移送技术领域，尤其涉及书本收料设备的夹取移送机构，包括多轴机器人以及安装在多轴机器人的执行端的移送夹具，移送夹具包括移送座，移送座安装有可将多个书本夹紧的侧夹板、底夹板和顶夹板，其中底夹板可伸缩地安装在侧夹板底部，顶夹板可纵向移动地安装在侧夹板上；移送座还安装有可升降移动的吸盘组件；多轴机器人可在多个方向运动，使得移送夹具对齐于需要移送的书本，通过底夹板对多堆书本进行底支撑，侧夹板与书本的侧壁贴合，顶夹板可升降地对书本顶部压紧，使得多堆书本进行夹持，随后依靠多轴机器人运动进行移送到制定位置，可同时对多个书本进行夹持，移载量较多，能够满足于大批量移送码垛的需求。

Description

书本收料设备的夹取移送机构

技术领域

本实用新型涉及书本移送技术领域，尤其涉及书本收料设备的夹取移送机构。

背景技术

在书本的制作成型过程中，需要对纸张进行压合、压痕以及热压等操作，制作成的书本需要进行封装，在封装之前，需要将其多堆书本进行贴紧堆叠，贴紧堆叠后通过移送机器人将整堆书本夹持移送到码垛平台进行堆叠码垛。

专利号为CN202122504522.3的中国实用新型公开了夹持书芯的输送机构，包括两个间隔设置的输送组件，输送组件包括沿长度方向设置的运输件，输送组件设置有将书芯撑开的顶开组件，相邻的两个输送组件对书芯夹持进行压合输送；竖直的书芯放入到两个输送组件之间的缝隙中，书本的开页朝下，输送组件和输送组件之间对书芯进行压合，书芯的开页部会受到顶开组件的影响而张开，此时书芯离开输送组件的压合，由顶开组件对书芯进行支撑，待与书壳进行胶合；在输送过程中，输送件可以对书芯两侧进行平行压合，在输送过程中极为平稳。

上述夹持书芯的输送机构在对书本移送时只能逐个地对书本进行移送，不能将整堆书本夹持后进行移送，无法满足大批量书本移送堆叠的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供书本收料设备的夹取移送机构。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

书本收料设备的夹取移送机构，包括多轴机器人以及安装在多轴机器人的执行端的移送夹具，移送夹具包括移送座，移送座安装有可将多叠书本夹紧的侧夹板、底夹板和顶夹板，其中底夹板可伸缩地安装在侧夹板底部，顶夹板可纵向移动地安装在侧夹板上；移送座还安装有可升降移动的吸盘组件。

进一步的：移送座包括顶部板和底部板以及用于连接顶部板和底部板的立柱板，顶部板和底部板之间还设置有供顶夹板纵向移动的纵向轨道。

进一步的：侧夹板开设有纵向布置的通过槽，纵向轨道滑动安装有纵向滑动座，纵向滑动座安装有用于固定顶夹板的顶连接块。

进一步的：侧夹板安装在顶部板与底部板之间，侧夹板的背面分别贴合于顶部板和底部板的侧壁。

进一步的：顶部板和底部板相互平行，顶夹板和底夹板相互平行，侧夹板分别垂直于顶部板和底部板，侧夹板还分别垂直于顶夹板和底夹板。

进一步的：移送座沿宽度方向布置有可转动的丝杆件，丝杆件上嵌套有螺套座，螺套座与底夹板连接。

进一步的：底部板两侧分别安装有支撑座，丝杆件两端嵌套有安装在支撑座上的滚动轴承，螺套座嵌套有连接座，连接座向下延伸并与底夹板连接，底部板沿宽度成型有供连接座横向通过的通过道。

进一步的：底部板沿长度方向还布置有两个以上的行程开关以及用于安装行程开关的滑动安装轨，连接座成型有与行程开关感应配合的感应块；底部板底部沿长度方向布置有底部导向轨，底夹板顶部安装有与底部导向轨滑动配合的底部滑动座。

进一步的：吸盘组件包括纵向安装在底部板的升降驱动件，升降驱动件的驱动端安装有横向布置的吸板，吸板间隔安装有多个纵向布置的吸盘件。

进一步的：吸板还安装有可旋钮升降的限位块以及安装有气管，气管的出气口朝向吸盘件的底端。

本实用新型的有益效果：多轴机器人可在多个方向运动，使得移送夹具对齐于需要移送的书本，通过底夹板对多堆书本进行底支撑，侧夹板与书本的侧壁贴合，顶夹板可升降地对书本顶部压紧，使得多堆书本进行夹持，随后依靠多轴机器人运动进行移送到制定位置，可同时对多个书本进行夹持，移载量较多，能够满足于大批量移送码垛的需求。

附图说明

图1为夹取移送机构的结构示意图。

图2为移送夹具的结构示意图。

图3为移送夹具的另一视角结构示意图，隐藏了一块立柱板。

图4为底夹板与底部板相连接的结构示意图。

图5为吸盘组件的结构示意图。

附图标记包括：

1-多轴机器人、

10-移送夹具、11-移送座、12-顶部板、13-底部板、14-连接柱、

15-立柱板、16-顶夹板、17-通过槽、171-纵向轨道、18-纵向滑动座、

19-顶连接块、

2-侧夹板、

20-底夹板、21-丝杆件、22-螺套座、23-滚动轴承、24-支撑座、

25-连接座、26-通过道、27-行程开关、28-滑动安装轨、29-感应块、

291-底部导向轨、292-底部滑动座、

3-吸盘组件、

31-升降驱动件、32-吸板、33-吸盘件、34-限位块、35-气管。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1-5所示，书本收料设备的夹取移送机构，包括多轴机器人1以及安装在多轴机器人1的执行端的移送夹具10，移送夹具10包括移送座11，移送座11包括顶部板12和底部板13以及用于连接顶部板12和底部板13的连接柱14和立柱板15，其中连接柱14顶面与顶部板12底面连接，底面与底部板13顶面连接，立柱板15的侧面分别将顶部板12和底部板13的侧壁连接，顶部板12和底部板13相互平行，从而拼接成类似于长方体结构的移送座11，移送座11顶部设置有与执行端的法兰盘连接的法兰连接口，机器人可为六轴机器人，可实现对移送夹具10进行运动至所需的位置。

具体的，移送座11安装有可将多个书本夹紧的侧夹板2、底夹板20和顶夹板16，其中底夹板20可伸缩地安装在侧夹板2底部，顶夹板16可纵向移动地安装在侧夹板2上。

顶部板12和底部板13之间还设置有供顶夹板16纵向移动的纵向轨道171，侧夹板2开设有纵向布置的通过槽17，纵向轨道171滑动安装有纵向滑动座18，纵向滑动座18安装有用于固定顶夹板16的顶连接块19；底部板13还安装有升降气缸，通过升降气缸带动纵向滑动座18在纵向轨道171上滑动，带动顶夹板16在竖直方向上升降，能够水平地升降进行下压书本。

侧夹板2安装在顶部板12与底部板13之间，侧夹板2的背面分别通过螺栓的安装方式固定于顶部板12和底部板13的侧壁。顶夹板16和底夹板20相互平行，侧夹板2分别垂直于顶部板12和底部板13，侧夹板2还分别垂直于顶夹板16和底夹板20，通过顶部板12和底部板13对侧夹板2进行固定安装。

移送座11沿宽度方向布置有可转动的丝杆件21，丝杆件21上嵌套有螺套座22，螺套座22与底夹板20连接，底部板13两侧分别安装有支撑座24，丝杆件21两端嵌套有安装在支撑座24上的滚动轴承23，螺套座22嵌套有连接座25，连接座25向下延伸并与底夹板20连接，底部板13沿宽度成型有供连接座25横向通过的通过道26。

丝杆件21由电机驱动而转动，在转动时，螺套座22沿着丝杆件21长度方向滑动，嵌套在螺套座22上的连接座25穿过通过道26与底部的底夹板20连接，从而带动底夹板20在侧夹板2底部伸缩，对多堆书本进行底支撑。

底部板13沿长度方向还布置有两个间隔布置的行程开关27以及用于安装行程开关27的滑动安装轨28，两个行程开关27之间的间距可调节，其中行程开关27可为现有的光电距离传感器，连接座25成型有与行程开关27感应配合的感应块29，底部板13底部沿长度方向布置有底部导向轨291，底夹板20顶部安装有与底部导向轨291滑动配合的底部滑动座292。

行程开关27、感应块29、驱动丝杆件21转动的电机是现有的硬件，其通过供软件工程师编程后，通过建立功能模块构架，由计算机程序指令控制计算机系统来完成其传感控制功能；即连接座25在两个行程开关27之间的运动，可根据书本的尺寸来确定；使得底夹板20可根据书本的尺寸伸出一定的距离，恰好对书本底部进行支撑，侧壁恰好贴合于侧夹板2，使得多堆书本进行夹持，随后依靠多轴机器人1运动进行移送到制定位置，可同时对多个书本进行夹持，移载量较多，能够满足于大批量移送码垛的需求。

本实施中，移送座11还安装有可升降移动的吸盘组件3，吸盘组件3包括纵向安装在底部板13的升降驱动件31，升降驱动件31为升降气缸，气缸本体固定在底部板13背部侧壁，升降驱动件31的驱动端安装有横向布置的吸板32，吸板32间隔安装有多个纵向布置的吸盘件33，吸板32还安装有可旋钮升降的限位块34，限位块34通过弹簧安装在吸板32上。

书本被移送到码垛区域后，吸盘组件3运动至隔纸区域吸取隔纸，被吸的隔纸堆叠放置，在吸盘吸取时，容易出现上下相邻的两张隔纸同时被吸取的现象，为解决上述问题，吸板32还安装有气管35，气管35的出气口朝向吸盘件33的底端，移送座11运动至隔纸区域后，吸板32在升降驱动件31的驱动下下降，限位块34先抵住顶层的隔纸，随后吸盘件33吸住最顶层的隔纸，吸板32上升一部分，气管35的出气口吹出气体，将第一张和第二张隔纸吹散分开，分离后，吸板32继续上升，将第一张隔纸吸走，多轴机器人1运动，将该隔纸覆盖在码垛好的一层书本顶面，可对相邻的两层书本分隔。吸纸时，不会出现同时吸附两张隔纸的现象，可有效减少浪费。

综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.书本收料设备的夹取移送机构，包括多轴机器人以及安装在多轴机器人的执行端的移送夹具，其特征在于：所述移送夹具包括移送座，移送座安装有可将多叠书本夹紧的侧夹板、底夹板和顶夹板，其中底夹板可伸缩地安装在侧夹板底部，顶夹板可纵向移动地安装在侧夹板上；移送座还安装有可升降移动的吸盘组件。

2.根据权利要求1所述的书本收料设备的夹取移送机构，其特征在于：所述移送座包括顶部板和底部板以及用于连接顶部板和底部板的立柱板，顶部板和底部板之间还设置有供顶夹板纵向移动的纵向轨道。

3.根据权利要求2所述的书本收料设备的夹取移送机构，其特征在于：所述侧夹板开设有纵向布置的通过槽，纵向轨道滑动安装有纵向滑动座，纵向滑动座安装有用于固定顶夹板的顶连接块。

4.根据权利要求2所述的书本收料设备的夹取移送机构，其特征在于：所述侧夹板安装在顶部板与底部板之间，侧夹板的背面分别贴合于顶部板和底部板的侧壁。

5.根据权利要求4所述的书本收料设备的夹取移送机构，其特征在于：所述顶部板和底部板相互平行，顶夹板和底夹板相互平行，侧夹板分别垂直于顶部板和底部板，侧夹板还分别垂直于顶夹板和底夹板。

6.根据权利要求2所述的书本收料设备的夹取移送机构，其特征在于：所述移送座沿宽度方向布置有可转动的丝杆件，丝杆件上嵌套有螺套座，螺套座与底夹板连接。

7.根据权利要求6所述的书本收料设备的夹取移送机构，其特征在于：所述底部板两侧分别安装有支撑座，丝杆件两端嵌套有安装在支撑座上的滚动轴承，螺套座嵌套有连接座，连接座向下延伸并与底夹板连接，底部板沿宽度成型有供连接座横向通过的通过道。

8.根据权利要求7所述的书本收料设备的夹取移送机构，其特征在于：所述底部板沿长度方向还布置有两个以上的行程开关以及用于安装行程开关的滑动安装轨，连接座成型有与行程开关感应配合的感应块；底部板底部沿长度方向布置有底部导向轨，底夹板顶部安装有与底部导向轨滑动配合的底部滑动座。

9.根据权利要求2所述的书本收料设备的夹取移送机构，其特征在于：所述吸盘组件包括纵向安装在底部板的升降驱动件，升降驱动件的驱动端安装有横向布置的吸板，吸板间隔安装有多个纵向布置的吸盘件。

10.根据权利要求9所述的书本收料设备的夹取移送机构，其特征在于：所述吸板还安装有可旋钮升降的限位块以及安装有气管，气管的出气口朝向吸盘件的底端。

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