CN219114049U - 机械臂坦克机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于玻璃加工制造领域，涉及一种机械臂坦克机器人，包括控制系统，夹持组件和移动组件，移动组件的支撑件上固定连接有移动底盘，移动底盘上设有支撑块，支撑块两端均固定连接有第一连接曲臂，两第一连接曲臂均通过固定板连接有第二连接曲臂，第二连接曲臂上转动连接有第一转动杆和第二转动杆，第一转动杆和第二转动杆上均固定连接有机械臂，各机械臂均通过连接板与夹持组件的连接件固定连接；所述的固定板上固定连接有电机座，电机座上固定连接有调节电机，调节电机通过皮带连接有调节轮，调节轮与第一转动杆固定连接，夹持组件、移动组件和调节电机均与控制系统相连。本实用新型减少了人工搬运破碎情况，避免抓取转移过程造成的污染。

Description

机械臂坦克机器人

技术领域

本实用新型属于玻璃加工制造领域，涉及一种机械臂坦克机器人。

背景技术

玻璃基板生产线是连续生产线，原料在经过了融化、成型、退火后经过切割才能满足包装与市场需求，在经过横切机切割之后的玻璃基板需要从架台上进行转移，目前，在玻璃基板切割转移过程中，均是由人工进行搬运转移。

现有技术存在以下技术缺陷：

在玻璃生产退火炉的工序，因温度过高，退火炉出来的玻璃经过横切机切割摆放在架台上，需要人工将切割后的玻璃进行抓取转移，由于产品特殊性，人工搬运容易造成玻璃的破碎和污染，导致产量下降，而且人工搬运操作危险系数高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种机械臂坦克机器人。

本实用新型所述的机械臂坦克机器人，包括控制系统，夹持组件和移动组件，移动组件的支撑件上固定连接有移动底盘，移动底盘上设有支撑块，支撑块两端均固定连接有第一连接曲臂，两第一连接曲臂均通过固定板连接有第二连接曲臂，第二连接曲臂上转动连接有第一转动杆和第二转动杆，第一转动杆和第二转动杆上均固定连接有机械臂，各机械臂均通过连接板与夹持组件的连接件固定连接；所述的固定板上固定连接有电机座，电机座上固定连接有调节电机，调节电机通过皮带连接有调节轮，调节轮与第一转动杆固定连接，夹持组件、移动组件和调节电机均与控制系统相连。

工作过程或工作原理：

在工作时，玻璃从退火炉出来后，经过横切机切割后摆放在架台上，通过控制移动组件移动到架台旁，然后通过控制系统控制调节电机工作，通过调节轮转动带动第一转动杆转动实现机械臂的上升或下降，由于第二连接曲臂、机械臂和连接板组成的为平行四边形，所以抓持组件可以保持平行的上下移动，然后通过控制系统控制夹持组件抓取玻璃后进行转移，实现设备代替人工转移玻璃的目的，减少玻璃污染和破碎的风险。

所述的移动组件包括与移动底盘固定连接的轮架，轮架上转动连接有至少两个滚轮，轮架上设有移动电机，移动电机与滚轮相连，移动电机与控制系统相连，通过移动电机带动滚轮转动从而实现移动功能。

所述的滚轮上连接有履带，履带可以适应多种地形的移动，受凹凸不平的地面影响较小。

所述的夹持组件包括与连接板固定连接的气缸座，气缸座上固定连接有夹持气缸，夹持气缸的气缸杆通过夹板铰接有两个夹爪连杆，两夹爪连杆分别铰接有左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪后端均铰接有夹爪座，夹爪座与气缸座固定连接，夹持气缸与控制系统相连，通过控制系统控制夹爪气缸工作，夹爪气缸的气缸杆伸缩带动夹爪连杆运动，从而带动左右夹爪的抓放。

所述的左夹爪和右夹爪上均设有若干加装孔，通过加装孔可以在左右夹爪上加装其他辅助夹持组件，方便抓取不同规格的玻璃。

所述的第一连接曲臂、第二连接曲臂和机械臂上均设有若干调节孔，根据具体工作场景可以通过调节孔来调整其连接，以便适用多种工作场景。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型在玻璃生产退火后切割的工序中代替了人工抓取搬运，减少了人工搬运出现的破碎情况，避免了在抓取转移的过程中造成的污染，提高产品质量和生产效率，同时还能保证员工的安全，减少员工的劳动量。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的结构示意图，

图2是本实用新型一实施例的主视图，

图3是本实用新型一实施例的左视图，

图4是本实用新型一实施例的俯视图。

图中：1、夹板；2、夹爪连杆；3、夹爪座；4、夹持气缸；5、气缸座；6、机械臂；7、第二转动杆；8、第一转动杆；9、调节轮；10、皮带；11、移动电机；12、移动底盘；13、电机座；14、滚轮；15、轮架；16、履带；17、调节电机；18、支撑块；19、第一连接曲臂；20、固定板；21、第二连接曲臂；22、连接板；23、右夹爪；24、加装孔；25、左夹爪。

具体实施方式

实施例1

如图1～图4所示，本实用新型所述的机械臂坦克机器人，包括控制系统，夹持组件和移动组件，移动组件的支撑件上固定连接有移动底盘12，移动底盘12上设有支撑块18，支撑块18两端均固定连接有第一连接曲臂19，两第一连接曲臂19均通过固定板20连接有第二连接曲臂21，第二连接曲臂21上转动连接有第一转动杆8和第二转动杆7，第一转动杆8和第二转动杆7上均固定连接有机械臂6，各机械臂6均通过连接板22与夹持组件的连接件固定连接；所述的固定板20上固定连接有电机座13，电机座13上固定连接有调节电机17，调节电机17通过皮带10连接有调节轮9，调节轮9与第一转动杆8固定连接，夹持组件、移动组件和调节电机17均与控制系统相连；所述的移动组件包括与移动底盘12固定连接的轮架15，轮架15上转动连接有至少两个滚轮14，轮架15上设有移动电机11，移动电机11与滚轮14相连，移动电机11与控制系统相连，通过移动电机11带动滚轮14转动从而实现移动功能；所述的滚轮14上连接有履带16，履带16可以适应多种地形的移动，受凹凸不平的地面影响较小；所述的夹持组件包括与连接板22固定连接的气缸座5，气缸座5上固定连接有夹持气缸4，夹持气缸4的气缸杆通过夹板1铰接有两个夹爪连杆2，两夹爪连杆2分别铰接有左夹爪25和右夹爪23，左夹爪25和右夹爪23后端均铰接有夹爪座3，夹爪座3与气缸座5固定连接，夹持气缸4与控制系统相连，通过控制系统控制夹爪气缸工作，夹爪气缸的气缸杆伸缩带动夹爪连杆2运动，从而带动左右夹爪23的抓放；所述的左夹爪25和右夹爪23上均设有若干加装孔24，通过加装孔24可以在左右夹爪23上加装其他辅助夹持组件，方便抓取不同规格的玻璃；所述的第一连接曲臂19、第二连接曲臂21和机械臂6上均设有若干调节孔，根据具体工作场景可以通过调节孔来调整其连接，以便适用多种工作场景。

工作过程或工作原理：

在工作时，玻璃从退火炉出来后，经过横切机切割后摆放在架台上，通过移动电机11工作带动滚轮14转动从而实现设备移动到架台旁，然后通过控制系统控制调节电机17工作，通过调节轮9转动带动第一转动杆8转动实现机械臂6的上升或下降，由于第二连接曲臂21、机械臂6和连接板22组成的为平行四边形，所以抓持组件可以保持平行的上下移动，然后通过控制系统控制夹爪气缸工作，夹爪气缸的气缸杆伸缩带动夹爪连杆2运动，从而带动左右夹爪23的抓放，进而实现设备代替人工转移玻璃的目的，减少玻璃污染和破碎的风险。

本实用新型在玻璃生产退火后切割的工序中代替了人工抓取搬运，减少了人工搬运出现的破碎情况，避免了在抓取转移的过程中造成的污染，提高产品质量和生产效率，同时还能保证员工的安全，减少员工的劳动量。

本实用新型中对结构的方向以及相对位置关系的描述，如前后左右上下的描述，不构成对本实用新型的限制，仅为描述方便。

Claims (6)

1.一种机械臂坦克机器人，其特征在于：包括控制系统，夹持组件和移动组件，移动组件的支撑件上固定连接有移动底盘(12)，移动底盘(12)上设有支撑块(18)，支撑块(18)两端均固定连接有第一连接曲臂(19)，两第一连接曲臂(19)均通过固定板(20)连接有第二连接曲臂(21)，第二连接曲臂(21)上转动连接有第一转动杆(8)和第二转动杆(7)，第一转动杆(8)和第二转动杆(7)上均固定连接有机械臂(6)，各机械臂(6)均通过连接板(22)与夹持组件的连接件固定连接；所述的固定板(20)上固定连接有电机座(13)，电机座(13)上固定连接有调节电机(17)，调节电机(17)通过皮带(10)连接有调节轮(9)，调节轮(9)与第一转动杆(8)固定连接，夹持组件、移动组件和调节电机(17)均与控制系统相连。

2.根据权利要求1所述的机械臂坦克机器人，其特征在于：所述的移动组件包括与移动底盘(12)固定连接的轮架(15)，轮架(15)上转动连接有至少两个滚轮(14)，轮架(15)上设有移动电机(11)，移动电机(11)与滚轮(14)相连，移动电机(11)与控制系统相连。

3.根据权利要求2所述的机械臂坦克机器人，其特征在于：所述的滚轮(14)上连接有履带(16)。

4.根据权利要求1所述的机械臂坦克机器人，其特征在于：所述的夹持组件包括与连接板(22)固定连接的气缸座(5)，气缸座(5)上固定连接有夹持气缸(4)，夹持气缸(4)的气缸杆通过夹板(1)铰接有两个夹爪连杆(2)，两夹爪连杆(2)分别铰接有左夹爪(25)和右夹爪(23)，左夹爪(25)和右夹爪(23)后端均铰接有夹爪座(3)，夹爪座(3)与气缸座(5)固定连接，夹持气缸(4)与控制系统相连。

5.根据权利要求4所述的机械臂坦克机器人，其特征在于：所述的左夹爪(25)和右夹爪(23)上均设有若干加装孔(24)。

6.根据权利要求1-5任一所述的机械臂坦克机器人，其特征在于：所述的第一连接曲臂(19)、第二连接曲臂(21)和机械臂(6)上均设有若干调节孔。

Images