CN218984847U - 一种转运机器人摆臂夹持校正装置 - Google Patents

Abstract

一种转运机器人摆臂夹持校正装置，包括夹持座、翻转驱动、翻转座、夹持横梁、夹持驱动和夹持臂，在夹持臂的自由端设有夹持校正器；所述的夹持校正器包括校正臂、校正驱动、校正轮组件和弹性件；校正臂铰接在夹持臂上，校正驱动安装在校正臂上，校正轮组件可旋转的安装在校正臂上，校正驱动的输出轴连接校正轮组件，在校正轮组件的外圆周上设有圆周分布的驱动齿，弹性件连接在夹持臂与校正臂之间，弹性件对校正臂的自由端给予向内的弹性拉力。利用本实用新型的结构，能对物料的位置进行校正，从而提高夹持的可靠性。

Description

一种转运机器人摆臂夹持校正装置

技术领域

本实用新型涉及转运机器人，尤其是使用在转运机器人上的摆臂夹持校正装置。

背景技术

转运机器人是将物料从一个地方通过该设备转运到另一地方，根据工作的需要，则需要夹持装置如机械手等对物料进行夹持，现有的夹持装置主要包括夹持座、夹持臂和夹持块，通过夹持驱动带动夹持臂在夹持座上运动，利用夹持块对物料进行夹持实现对物料的转运，而为了实现不同位置的夹持和卸料，一般夹持装置的夹持臂能够翻转。

如在中国专利申请号为202210410192.8申请日为2022年04月19日公开日为2022年07月29日的专利文献中公开了垃圾容器转运机器人及方法，涉及自动化转运设备技术领域。垃圾容器转运机器人，包括可移动机架、机械抓手总成、搬运总成；可移动机架包括主体车架、电动滚轮和升降驱动组件；机械抓手总成包括云台电机、多自由度机械臂和机械爪；搬运总成包括底座、往复推送组件、上座、低位托盘、高位托盘和夹爪机构；搬运总成通过底座两侧的导向套滑动安装在两个竖向支架的导向杆上，并位于载物区间中。垃圾容器转运方法，基于垃圾容器转运机器人。夹爪机构包括水平推拉组件、翻转组件和夹爪，水平推拉组件设在上座上，并与翻转组件关联，以驱动翻转组件做往复直线移动，夹爪安装在翻转组件上，其被翻转组件带动做竖直平面内的转动，其上设有开度可调的夹持口；夹爪在往复推送组件、水平推拉组件、翻转组件的共同驱动下移动，以使夹持口的移动路径经过低位托盘的正上方区域及高位托盘的正上方区域；夹爪包括基座、夹臂、舵机、橡胶夹盘及气缸，通过气缸能带动夹臂运动，舵机安装在夹臂上，橡胶夹盘安装在舵机上，通过舵机带动橡胶夹盘旋转，以保证夹持的垃圾容器不倾斜。但是，在通过夹爪夹取垃圾容器时，如果垃圾容器的两个相对面不与橡胶夹盘的侧面平行，则难以对垃圾容器的位置进行调整，造成夹取不可靠。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种转运机器人摆臂夹持校正装置，利用本实用新型的结构，能对物料的位置进行校正，从而提高夹持的可靠性。

为达到上述目的，一种转运机器人摆臂夹持校正装置，包括夹持座、翻转驱动、翻转座、夹持横梁、夹持驱动和夹持臂，翻转驱动安装在夹持座上，翻转驱动的输出轴上固定有翻转座，在翻转座上安装有夹持横梁，在夹持横梁的两端分别滑动的设有夹持臂，在两夹持臂之间设有夹持驱动；在夹持臂的自由端设有夹持校正器；所述的夹持校正器包括校正臂、校正驱动、校正轮组件和弹性件；校正臂铰接在夹持臂上，校正驱动安装在校正臂上，校正轮组件可旋转的安装在校正臂上，校正驱动的输出轴连接校正轮组件，在校正轮组件的外圆周上设有圆周分布的驱动齿，弹性件连接在夹持臂与校正臂之间，弹性件对校正臂的自由端给予向内的弹性拉力。

上述结构，通过夹持驱动将夹持臂打开后，在夹持校正器之间形成夹持空间，同时校正臂在弹性件的弹力作用让夹持臂的自由端朝内，当夹持校正器运动到物料的两侧时，如果物料不对正，则在启动夹持驱动带动夹持臂向内侧运动的同时，启动校正驱动，校正驱动带动校正轮组件旋转，通过夹持臂向内运动压力以及弹性件的弹力并通过校正轮组件的驱动齿对物料的侧面施加旋转力，从而对物料进行校正，便于夹持，提高了夹持的可靠性。

进一步的，在夹持臂的自由端设有弧形槽，在校正臂上设有穿过弧形槽的导向杆。这样，校正臂在摆动过程中，通过弧形槽能对导向杆进行导向，并通过弧形槽的两端对导向板进行限位，从而对校正臂的摆动角度进行限制。

进一步的，在夹持臂上位于导向杆的内侧安装有固定轴，固定轴相对于导向杆远离校正轮组件方向设置，弹性件设置在导向杆与固定轴之间。这样，方便设置弹性件。

进一步的，所述的弹性件为弹簧。

进一步的，所述的夹持臂包括夹持上臂和夹持下臂，夹持上臂位于夹持下臂的上方，校正驱动的本体安装在夹持下臂上，校正驱动的输出轴通过轴承安装在校正上臂上；校正轮组件安装在校正驱动的输出轴上。这样通过夹持上臂和夹持下臂形成两个支点，对校正驱动、校正轮组件的支撑更加的可靠。

进一步的，所述的校正轮组件包括校正轮座、校正轮和校正压板，校正轮座从下到上设有延伸到中部的空腔，校正轮座从上到下设有与空腔连通的安装孔，在校正轮座的下端边缘设有向外延伸的凸缘，凸缘的外径小于校正轮的外径；校正驱动的本体上端位于空腔内，校正驱动的输出轴穿过安装孔，校正驱动的输出轴驱动校正轮座旋转；校正轮套在校正轮座上并通过凸缘支撑，校正压板压制在校正轮的上端，在凸缘、校正轮和校正压板之间设有锁紧装置。该结构，将校正驱动的上端容置在空腔内，则能减小驱动和校正轮组件的整体长度，让重心更加的居中；通过设置校正轮座和压板，并在校正轮座的下端设置凸缘，则便于安装固定校正轮。

进一步的，所述的锁紧装置包括锁紧螺栓和锁紧螺母，锁紧螺栓穿过凸缘、校正轮和校正压板，锁紧螺母螺纹连接在锁紧螺栓上并压制在校正压板上。

进一步的，在校正轮座对应于校正轮的圆周上设有轴向延伸的凸起，在校正轮的内壁上设有与凸起配合的凹槽。这样能更好的实现校正轮座与校正轮的圆周定位。

进一步的，校正轮包括校正轮本体和间隔环，校正轮本体设置有两个以上，在相邻的校正轮本体之间设有间隔环，驱动齿设置在校正轮本体的外圆周上。该结构，当某一校正轮本体损坏，则只要更换对应的校正轮本体即可，减少维修成本。

进一步的，所述的校正驱动为电机。

附图说明

图1为转运机器人的立体图。

图2为平移式翻转夹持装置的立体图。

图3为转运机器人摆臂夹持校正装置去掉夹持座的立体图。

图4为转运机器人摆臂夹持校正装置去掉夹持座的分解图。

图5为转运机器人摆臂夹持校正装置去掉夹持座的俯视图。

图6为夹持校正器的立体图。

图7为夹持校正器的分解图。

图8为夹持校正器的俯视图。

图9为夹持校正器图8中A-A剖视图。

图10为转运机器人摆臂夹持校正装置对物料进行校正前的示意图。

图11为转运机器人摆臂夹持校正装置对物料进行校正后的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1所示，转运机器人包括底盘机架100、行走机构200、升降装置300、物料夹持装置400、物料翻转机构500和平移式翻转夹持装置600。行走机构200安装在底盘100的底部，升降装置300安装在底盘机架100上，物料夹持装置400和物料翻转机构500安装在机架700上，机架700与升降装置300之间安装有二级升降机构，平移式翻转夹持装置600安装在升降装置300上。该物料机器人的工作原理是：通过行走机构200带动整个转运机器人移动，当转运机器人移动到需要的位置时，通过平移式翻转夹持装置600夹持物料并翻转后放置到物料夹持装置400上，然后通过物料翻转机构500将物料转移到物料夹持装置400的一侧，实现对物料的转移。

如图2所示，平移式翻转夹持装置600包括底座10、平移驱动气缸20和转运机器人摆臂夹持校正装置，转运机器人摆臂夹持校正装置滑动的设置在底座10上，平移驱动气缸20连接在底座10与转运机器人摆臂夹持校正装置之间，通过平移驱动气缸20能带动转运机器人摆臂夹持校正装置在底座上平移。

如图2所示，转运机器人摆臂夹持校正装置包括夹持座1、翻转驱动2、翻转座3、夹持横梁4、夹持驱动5、夹持臂6和夹持校正器7。翻转驱动2设置有两个，翻转驱动2安装在夹持座1上，翻转驱动2的输出轴上固定有翻转座3，在翻转座3上安装有夹持横梁4，夹持横梁4的截面呈四边形，当夹持臂滑动的设置在夹持横梁4上时，能避免夹持臂6相对于夹持横梁4旋转，在夹持横梁4的两端分别滑动的设有夹持臂6，在两夹持臂6之间设有夹持驱动5；当翻转驱动2工作时，则能带动翻转座3翻转，翻转座3带动夹持横梁4翻转，夹持横梁4带动夹持臂6和夹持校正器7翻转。在本实用新型中，夹持座1、翻转驱动2、翻转座3、夹持横梁4、夹持驱动5、夹持臂6均为现有的结构和连接方式，如在背景技术中所记载的结构，因此，在此不再赘述。

如图3至图5所示，夹持臂6的自由端设有弧形槽61，在夹持臂6上位于弧形槽61的内侧安装有固定轴62，固定轴62包括固定螺栓621和固定螺母622，固定螺栓621穿过夹持臂6，固定螺母622螺纹连接在固定螺栓621的下端。

如图3至图5所示，夹持校正器7设置在夹持臂的自由端。如图3至图9所示，所述的夹持校正器7包括校正臂71、校正驱动72、校正轮组件73和弹性件。

如图3至图9所示，校正臂71包括校正上臂711和校正下臂712。校正上臂711位于校正下臂712的上方，校正上臂711与校正下臂712之间有空间。在校正上臂711上设有上安装孔7111，在校正上臂711上靠近夹持臂6的一端设有上铰接孔7112，在校正上臂711上位于上安装孔7111与上铰接孔7112之间设有上固定孔7113。在上安装孔7111内安装有轴承751，当然轴承751也可以用固定套替代；在上铰接孔7112内安装有上固定套752。在校正下臂712上设有下安装孔7121，在校正下臂721上靠近夹持臂6的一端设有下铰接孔7122，在校正下臂721上位于下安装孔7121与下铰接孔7122之间设有下固定孔7123；在下铰接孔7122内安装有下固定套753。

校正驱动72为电机，电机包括电机本体和输出轴，电机本体的下端外周上套有两个以上的电机固定环721，在本实施例中，设置了两个电机固定环721，在相邻的电机固定环721之间具有间隙。

校正下臂712通过下安装孔7121套在电机本体外，在电机本体外且位于校正下臂712的下方套有箍套70，箍套70的开口处穿过有箍紧螺栓701，并通过箍紧螺母702与箍紧螺栓701连接实现箍套70对电机本体的箍紧。在相邻的电机固定环721之间设有间隔套703，在最上面的电机固定环721的上方设有与间隔套703同轴且数量相同的上间隔套704，在电机本体圆周外均布有三个以上的间隔套703，连接螺栓705从上到下穿过校正下臂712、箍套70、上间隔套704、电机固定环721、间隔套703、电机固定环721，在连接螺栓705的下端螺纹连接有连接螺母706，在连接螺栓705上位于箍套70与上间隔套704之间螺纹连接有上连接螺母707，这样，通过上连接螺母707与连接螺栓705的作用将校正下臂712与箍套70紧固在一起，由于箍套紧箍在电机本体外，因此，能将电机本体固定在校正下臂712上；由于设置了连接螺母706，因此，将电机本体、校正下臂712、箍套70、上间隔套704、电机固定环721和间隔套703连接成了一整体，对电机的固定可靠。

校正轮组件73包括校正轮座731、校正轮732和校正压板733。

校正轮座的下端7311的直径大于校正轮座的上端7312的直径，校正轮座731从下到上设有延伸到中部的空腔7314，校正轮座731从上到下设有与空腔7314连通的安装孔7315，空腔7314位于校正轮座的下端内，安装孔7315位于校正轮座的上端内，在校正轮座731的下端边缘设有向外延伸的凸缘7313，凸缘7313的外径小于校正轮732的外径；电机本体上端位于空腔7314内，电机本体与空腔的内壁之间有间隙，电机的输出轴穿过安装孔7315，电机的输出轴通过键或者一边开有缺口的结构与校正轮座731连接，这样，当输出轴旋转时，则能带动校正轮座731旋转，电机的输出轴穿过轴承751，在轴承751的内圈上设有垫圈754，在垫圈754穿过有连接到电机的输出轴上的螺栓755，实现电机的输出轴与轴承754的连接；在校正轮座的上端与电机输出轴之间径向穿过有销轴756，让电机的输出轴与校正轮座731的连接更加的可靠。在校正轮座下端的外周上且位于凸缘的上方设有轴向延伸的凸起7316。

校正轮732包括校正轮本体7321和间隔环7322，校正轮本体7321设置有两个以上，在相邻的校正轮本体7321之间设有间隔环7322，间隔环7322的最大直径小于校正轮本体7321的最大直径，在本实用新型中，校正轮本体的最大直径是指设置了驱动齿后形成的最大直径，在校正轮本体7321的外圆周上设有驱动齿7323，驱动齿在校正轮本体的圆周上均匀布置；在校正轮本体7321和间隔环7322的内壁上均设有与凸起7316配合的凹槽7324，校正轮732通过凸缘7313支撑。校正压板733压制在校正轮732的上端，校正压板的最大直径小于校正轮本体的最大直径。在凸缘7313、校正轮732和校正压板733之间设有锁紧装置，所述的锁紧装置包括锁紧螺栓734和锁紧螺母735，锁紧螺栓734穿过凸缘7313、校正轮732和校正压板733，锁紧螺母735螺纹连接在锁紧螺栓上并压制在校正压板733上。通过锁紧装置将校正轮座731、校正轮732和校正压板733连接成一整体，并且便于安装和拆卸校正轮732。为了更好的固定校正轮，在校正轮座的上端螺纹连接有压紧螺母736并压制在校正压板上。由于设置了凸起7316和凹槽7324，因此，校正轮座能可靠的带动校正轮旋转。

在上固定孔和下固定孔上传过有导向杆81，导向杆81的下端螺纹连接有螺母，避免导向杆脱离，导向杆同时还传过弧形槽。

在夹持臂与上固定套752之间穿过有铰接轴82，在夹持臂与下固定套753之间穿过有铰接轴82，铰接轴82可采用螺栓与螺母的组合结构。

在导向杆81与固定轴62之间连接有弹性件，所述的弹性件为弹簧。

在本实用新型中，在弹簧的作用下夹持校正器7的自由端向内摆动。如图10所示，当物料1000处于水平偏斜的状态时，在夹持臂带动夹持矫正器7位于物料1000的两侧时，首先通过夹持驱动5带动夹持臂6在夹持横梁4上同时向内侧运动，当夹持校正器7的校正轮732的驱动齿7323与物料接触时，弹簧被拉升，夹持校正器7以铰接轴82为圆形向外侧摆动，同时开启校正驱动，通过校正驱动带动校正轮732旋转，校正轮732的旋转方向为从物料的向外倾斜的方向转动，如在图10中，依照图10的视角方向，位于上边的校正轮顺时针旋转，位于下边的校正轮顺时针旋转，当校正轮在旋转过程，随着夹持臂的继续向内移动，则校正轮的驱动齿对物料的侧边产生驱动力，促使物料逐渐的回正直到图11的状态，从而对物料进行校正，便于夹持，提高了夹持的可靠性。校正臂在摆动过程中，通过弧形槽能对导向杆进行导向，并通过弧形槽的两端对导向板进行限位，从而对校正臂的摆动角度进行限制。将校正驱动的上端容置在空腔内，则能减小驱动和校正轮组件的整体长度，让重心更加的居中；通过设置校正轮座和压板，并在校正轮座的下端设置凸缘，则便于安装固定校正轮。

Claims (10)

1.一种转运机器人摆臂夹持校正装置，包括夹持座、翻转驱动、翻转座、夹持横梁、夹持驱动和夹持臂，翻转驱动安装在夹持座上，翻转驱动的输出轴上固定有翻转座，在翻转座上安装有夹持横梁，在夹持横梁的两端分别滑动的设有夹持臂，在两夹持臂之间设有夹持驱动；其特征在于：在夹持臂的自由端设有夹持校正器；所述的夹持校正器包括校正臂、校正驱动、校正轮组件和弹性件；校正臂铰接在夹持臂上，校正驱动安装在校正臂上，校正轮组件可旋转的安装在校正臂上，校正驱动的输出轴连接校正轮组件，在校正轮组件的外圆周上设有圆周分布的驱动齿，弹性件连接在夹持臂与校正臂之间，弹性件对校正臂的自由端给予向内的弹性拉力。

2.根据权利要求1所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：在夹持臂的自由端设有弧形槽，在校正臂上设有穿过弧形槽的导向杆。

3.根据权利要求2所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：在夹持臂上位于导向杆的内侧安装有固定轴，固定轴相对于导向杆远离校正轮组件方向设置，弹性件设置在导向杆与固定轴之间。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：所述的弹性件为弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：所述的夹持臂包括夹持上臂和夹持下臂，夹持上臂位于夹持下臂的上方，校正驱动的本体安装在夹持下臂上，校正驱动的输出轴通过轴承安装在校正上臂上；校正轮组件安装在校正驱动的输出轴上。

6.根据权利要求5所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：所述的校正轮组件包括校正轮座、校正轮和校正压板，校正轮座从下到上设有延伸到中部的空腔，校正轮座从上到下设有与空腔连通的安装孔，在校正轮座的下端边缘设有向外延伸的凸缘，凸缘的外径小于校正轮的最大直径；校正驱动的本体上端位于空腔内，校正驱动的输出轴穿过安装孔，校正驱动的输出轴驱动校正轮座旋转；校正轮套在校正轮座上并通过凸缘支撑，校正压板压制在校正轮的上端，在凸缘、校正轮和校正压板之间设有锁紧装置。

7.根据权利要求6所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：所述的锁紧装置包括锁紧螺栓和锁紧螺母，锁紧螺栓穿过凸缘、校正轮和校正压板，锁紧螺母螺纹连接在锁紧螺栓上并压制在校正压板上。

8.根据权利要求6所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：在校正轮座对应于校正轮的圆周上设有轴向延伸的凸起，在校正轮的内壁上设有与凸起配合的凹槽。

9.根据权利要求6所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：校正轮包括校正轮本体和间隔环，校正轮本体设置有两个以上，在相邻的校正轮本体之间设有间隔环，驱动齿设置在校正轮本体的外圆周上。

10.根据权利要求1所述的一种转运机器人摆臂夹持校正装置，其特征在于：所述的校正驱动为电机。

Images