CN218949704U - 自动物料分离装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动物料分离装置及自动物料分离方法，自动物料分离装置包括支撑平台、物料分离模组和接料模组，支撑平台用于支撑物料组件，物料分离模组包括夹取机构和送料组件，送料组件能够带动物料组件相对支撑平台沿第一方向移动，夹取机构能够夹取保护层沿远离送料组件的方向移动。接料模组包括能够沿第一方向和第二方向移动的接料平台，接料平台在第一方向与送料组件同向移动，物料与保护层在夹取机构与接料平台和送料组件的相对运动下相分离。在上述实施方式的自动物料分离装置进行剥离过程中，接料平台与物料之间没有相对滑动，避免物料与接料平台滑动摩擦所造成的破边、划伤、破损等物料损坏，从而解决在剥离过程中物料易损坏的问题。

Description

自动物料分离装置

技术领域

本申请涉及电子器件制造技术领域，特别是涉及一种自动物料分离装置。

背景技术

电子器件属于精密器件制造领域，全方位实现自动化一直是精密制造领域的发展方向。而现有的以芯片为例的电子器件制备过程中，如何将芯片的晶圆从多个带膜的晶圆模组中单独剥离出来，一直是本行业的难题。

现有剥离技术中，在剥离物料的过程中，物料与接料平台之间产生摩擦，导致物料极易在滑动摩擦中发生破边、划伤、破损等物料损坏的现象。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种自动物料分离装置，旨在解决现有技术存在的剥离物料时容易造成物料损坏的问题。

本申请提供一种自动物料分离装置，用于分离物料组件的物料与保护层，所述保护层覆设于所述物料，所述自动物料分离装置包括支撑平台、物料分离模组和接料模组，所述支撑平台用于支撑所述物料组件。所述物料分离模组包括夹取机构和送料组件，所述送料组件能够带动所述物料组件相对所述支撑平台沿第一方向移动，所述夹取机构能够夹取所述保护层沿远离送料组件的方向移动。所述接料模组位于所述支撑平台的一侧，所述接料模组包括能够沿第一方向和第二方向移动的接料平台，所述接料平台在第一方向与所述送料组件同向移动，所述物料与所述保护层在所述夹取机构与所述接料平台和所述送料组件的相对运动下相分离。

在上述实施方式的自动物料分离装置进行剥离过程中，保护层被夹取机构保持夹取状态，物料在第一方向相对保护层移动以逐渐脱离保护层，接料平台由第二方向靠近物料，并在接料平台与物料接触时吸附物料，使得物料固定在接料平台，而后接料平台与物料同步移动，使得接料平台与物料之间没有相对滑动，从而避免物料与接料平台滑动摩擦所造成的破边、划伤、破损等物料损坏，从而解决在剥离过程中物料易损坏的问题。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在任意实施方式中，所述物料组件还包括与保护层配合的定位环，当物料与保护层分离时，所述送料组件沿靠近所述接料平台的方向移动以带动所述定位环逐步脱离保护层；所述接料平台与所述送料组件同向运动以带动所述物料逐步脱离保护层。

在任意实施方式中，所述接料平台沿所述第二方向靠近至所述接料平台与所述支撑平台在所述第一方向上齐平，所述接料平台吸附固定所述物料，所述第二方向与第一方向垂直。

在任意实施方式中，所述接料模组还包括抬升机构，所述抬升机构连接所述接料平台，能够带动所述接料平台在沿所述第二方向设置的等待位和接料位之间移动，所述抬升机构包括抬升驱动件、抬升导向机构，所述抬升导向机构连接于所述接料平台且沿第二方向设置，所述抬升驱动件带动所述接料平台沿所述抬升导向机构移动。

在任意实施方式中，所述接料模组还包括侧向移动机构，所述侧向移动机构连接所述接料平台，能够带动所述接料平台在第三方向移动，所述第三方向与所述第一方向、所述第二方向均垂直；所述侧向移动机构包括侧向驱动件、连接机构、侧向导向机构，所述侧向导向机构连接于所述接料平台且沿所述第三方向设置，所述连接机构连接于所述侧向驱动件和所述侧向导向机构之间，所述侧向驱动件带动所述接料平台沿所述侧向导向机构移动。

在任意实施方式中，所述支撑组件还包括支撑驱动件和支撑导向件，所述支撑导向件沿第一方向设置，所述支撑驱动件带动所述支撑平台沿所述支撑导向件移动。

在任意实施方式中，所述送料组件还包括送料驱动件、送料传送板、旋转机构和送料平台，所述送料平台套设在所述支撑平台的外围且两者共同用于承载所述物料组件，所述送料传送板连接于所述送料驱动件，所述送料平台通过所述旋转机构相对转动地连接所述送料传送板。

在任意实施方式中，所述送料平台设有检测物料组件的到料检测组件、调整组件和压紧组件，所述调整组件在第一方向和第三方向对所述物料组件抵接限位，所述压紧组件在第二方向对所述物料组件固定，所述第三方向与所述第一方向、所述第二方向均垂直。

在任意实施方式中，所述压紧组件连接于所述送料平台，所述压紧组件包括压紧驱动件、铰接部、固定部、连杆和压头，所述压紧驱动件转动连接铰接部，所述压头与所述连杆的一端固定连接，所述连杆的另一端转动连接于所述固定部，所述铰接部远离所述压紧驱动件的一端转动连接所述连杆，所述压紧驱动件通过所述铰接部带动所述连杆相对所述固定部转动以带动所述压头在第二方向移动，所述铰接部的中部朝向所述固定部凸设有第一转动轴，所述第一转动轴转动连接于所述固定部远离所述连杆的一端，所述固定部靠近所述第一转动轴的端面凹设有与所述第一转动轴的转动轨迹相适配的弧形槽。

在任意实施方式中，所述自动物料分离装置还包括接料机械手，所述接料机械手与所述接料平台对应设置，以夹取位于所述接料平台的所述物料。

在任意实施方式中，所述物料分离模组还包括戳单机构，所述戳单机构与所述夹取机构沿第二方向相对设置，所述戳单机构对准所述物料组件的所述保护层并将所述保护层戳向所述夹取机构，所述夹取机构夹取所述保护层并向远离所述戳单机构的方向移动。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施方式及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施方式所示的自动物料分离装置的结构示意图；

图2是图1中的自动物料分离装置的部分结构示意图；

图3是图1中接料平台位于等待位的示意图；

图4是图3中接料平台位于接料位的示意图；

图5是图3中接料平台在第一方向移动的示意图；

图6是图1中抬升机构的结构示意图；

图7是本申请另一实施方式所示的抬升机构和侧向移动机构的结构示意图；

图8是图1中送料组件的结构示意图；

图9是图8中旋转机构的结构示意图；

图10是图8中压紧组件的结构示意图。

附图标记说明：

100、自动物料分离装置；110、支撑组件；111、支撑平台；112、支撑驱动件；113、支撑导向件；120、物料分离模组；121、夹取机构；122、送料组件；1221、送料驱动件；1222、送料平台；1223、送料传送板；1224、送料导向件；1225、定位环检测机构；1226、调整组件；12261、后顶机构；12262、侧顶机构；1227、压紧组件；12271、压紧驱动件；12272、铰接部；12273、固定部；12274、连杆；12275、压头；12276、第一转动轴；12277、弧形槽；123、戳单机构；124、旋转机构；1241、旋转驱动件；1242、旋转拉紧机构；1243、旋转找零机构；1244、旋转找零感应器；130、接料模组；131、接料平台；132、抬升机构；1321、抬升驱动件；1322、抬升导向机构；133、侧向移动机构；1331、侧向驱动件；1332、连接机构；1333、侧向导向机构；134、吸附机构；1341、真空组件；135、物料到位检测器；136、水平驱动件；137、水平导向件；138、平台固定板；140、机体；150、回收机构；160、接料机械手；

200、物料组件；210、物料；220、定位环。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施方式的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施方式的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

下面结合附图，说明本申请的较佳实施方式。

如图1所示，本申请一实施方式展示的一种自动物料分离装置100，用于分离物料组件200的物料210与保护层，保护层覆设于物料210。物料组件200的生产商通常将多个物料210统一装设于同一张保护层材料上，以形成物料组件200，再将物料组件200包装及售卖。如此，能够提升物料210的包装效率及装载率。

在本实施方式中，物料组件200中所分离的物料210为薄片状的电子元件。当然，在其他实施方式中，所分离的物料210还可以是其他极易受损且能够用于制备精密电子器件的器材。在此，相应的物料210以及保护层为自动物料分离装置100所分离的对象，在此不做具体限定，只要自动物料分离装置100所分离的原理与本申请相近，不管分离的对象是否与本申请一致，均属于本申请所要保护的方案。

在本申请所提供的实施方式中，如图1所示，第一方向为横向，第二方向为竖直方向，即上下方向，第三方向为纵向，与横向、竖直方向均垂直。

如图1和图2所示，自动物料分离装置100包括支撑组件110、物料分离模组120以及接料模组130。在一些实施方式中，自动物料分离装置100还包括机体140。

支撑组件110包括支撑平台111，支撑平台111用于放置物料组件200，支撑平台111连接于机体140，在剥离过程中对物料组件200起到支撑作用，支撑平台111呈纵长状，其纵长方向具体沿第一方向设置，即横向设置。

在如图2所示的实施方式中，支撑组件110还包括支撑驱动件112和支撑导向件113，支撑导向件113沿第一方向设置，支撑驱动件112带动支撑平台111沿第一方向移动。如图2所示，支撑导向件113可以连接于机体140。支撑平台111在剥膜之前能够在支撑驱动件112的带动下在第一方向移动至撕膜位，其中撕膜位为物料组件200位于支撑平台111，且能够开始剥膜的位置。在其他实施方式中，支撑平台111也可以固定连接于机体140。

物料分离模组120用于与接料模组130配合以将物料组件200的物料210和保护层剥离。在剥离过程中，物料210被固定吸附于接料模组130，保护层连接于物料分离模组120，通过物料分离模组120和接料模组130在第一方向的移动，使得物料210和保护层剥离。在剥离过程中，物料210被接料模组130吸附之后，物料210与接料模组130同步移动，两者之间不存在滑动摩擦，从而避免了物料210因滑动摩擦造成的物料210损坏。

如图1所示，物料分离模组120包括夹取机构121和送料组件122。夹取机构121能够夹取保护层并沿远离送料组件122的方向移动。定义夹取机构121夹取保护层的方向为扯膜方向(图中未标示)扯膜方向与第一方向交叉，扯膜方向与第一方向的夹角范围为0°-180°。当扯膜方向与第一方向之间的夹角为90°时，扯膜方向与第二方向重合。

如图1所示的实施方式中，夹取机构121可以相对支撑平台111倾斜设置，即扯膜方向与第二方向不重合，例如图1中夹取机构121可以设置在支撑平台111的右下方，夹取机构121夹取保护层后朝右下方移动，以对保护层进行拉扯进而使得保护层和物料210分离。图3至图5为自动物料分离装置100进行剥离时的状态示意图，夹取机构121在图3至图5中未示出，但在自动物料分离装置100剥离物料210的过程中，夹取机构121保持张紧保护层。

需要说明的是，夹取机构121在剥离过程中，夹取保护层并使得保护层保持张紧状态，其可以在剥离过程中仅用于保持张紧状态，利用送料组件122和接料平台131在第一方向的移动使得物料210和保护层相分离。

请参阅图6，送料组件122用于在剥离之前及剥离过程中，带动物料组件200在第一方向移动。在剥离之前，送料组件122带动物料组件200相对支撑平台111沿第一方向移动，使得物料组件200被放置在支撑平台111，且位于撕膜位后再进行剥离。在剥离过程中，送料组件122进一步带动物料组件200相对支撑平台111沿第一方向移动，使得物料210能够逐渐转移至接料模组130。当物料210能够转移至接料模组130且被接料模组130吸附之后，物料210与接料模组130同步移动，两者之间不存在滑动摩擦，从而避免了物料210与其他部件因滑动摩擦造成的物料210损坏。

请参阅图6，在一些实施方式中，送料组件122包括送料驱动件1221、送料平台1222、送料传送板1223和送料导向件1224。送料导向件1224沿第一方向设置。送料传送板1223与送料驱动件1221、送料平台1222连接，送料平台1222套设在支撑平台111的外围且两者共同用于承载物料组件200。在剥离之前，送料平台1222在送料驱动件1221的驱动下带动物料组件200运动至撕膜位。在剥离过程中，送料平台1222在送料驱动件1221的驱动下带动物料210沿第一方向且朝向接料平台131所在方向移动。其中，送料驱动件1221为电机。

请参阅图6，在一些实施方式中，物料组件200还包括定位环220。其中，定位环220用于在剥离过程中对物料210进行定位，使得物料组件200与送料组件122同步移动。

当物料210与保护层分离时，送料组件122的送料平台1222靠近接料平台131的方向移动，而保护层在夹取机构121的作用下保持张紧状态，以使得定位环220与保护层相对运动从而定位环220逐步脱离保护层，实现定位环220与保护层的脱离。接料平台131和送料平台1222同向移动，使得物料210与保护层相对运动从而实现物料210逐步脱离保护层。

请参阅图1，根据本申请的一些实施方式，可选地，物料分离模组120还包括戳单机构123，戳单机构123与夹取机构121沿第二方向相对设置，戳单机构123对准物料组件200的保护层并将保护层戳向夹取机构121，夹取机构121夹取保护层并向远离戳单机构123的方向移动，进而达到物料210与保护层分离的目的。

如图1所示，在第二方向上，戳单机构123与夹取机构121设置在支撑平台111的相对两侧。在本实施方式中，戳单机构123位于支撑平台111的上方，夹取机构121位于支撑平台111的下方。在其他实施方式中，也可以是戳单机构123位于支撑平台111的下方，夹取机构121位于支撑平台111的上方。物料组件200带有物料210的一侧始终朝向戳单机构123的一侧放置，而物料组件200中全面覆盖保护层的一侧背向戳单机构123放置。优选地，戳单机构123的数量可以是多个，且多个戳单机构123根据所戳离保护层的空间而相应布设。

请参阅图1和图2，接料模组130位于支撑平台111靠近夹取机构121的一侧，如图1所示，沿第一方向，接料模组130位于支撑平台111的左侧，因此接料模组130位于支撑平台111的左侧。接料模组130包括接料平台131，如图3至图5，接料平台131能够沿第二方向靠近并吸附物料210，以与物料210相对固定，使得接料平台131和物料210之间不存在滑动摩擦，从而避免了物料210与其他部件因滑动摩擦造成的物料210损坏。

在支撑平台111和送料组件122的作用下，物料组件200在剥离过程中，在第一方向移动。而接料平台131沿与第一方向垂直的第二方向靠近物料210，使得接料平台131和物料210之间不存在滑动摩擦，从而避免物料210与接料平台131滑动摩擦所造成的破边、划伤、破损等物料210损坏。接料平台131还能够沿第一方向移动，从而带动物料210在第一方向移动，以使物料210与保护层在夹取机构121及接料模组130的相对运动下相分离。

请参阅图2至图5，根据本申请的一些实施方式，可选地，接料模组130还包括吸附机构134，吸附机构134能够对接料平台131进行抽气，以使物料210与接料平台131相对固定。如图2所示，吸附机构134连接真空组件1341，以对接料平台131进行抽气。接料平台131开设有多个吸附孔，吸附机构134通过吸附孔对接料平台131进行抽气，以利用大气压将物料210压在接料平台131的表面，从而实现物料210与接料平台131相固定，使得接料平台131和物料210之间不存在滑动摩擦，从而避免了物料210因滑动摩擦造成的物料210损坏。在其他实施方式中，吸附机构134还可以通过以其他方式对接料平台131进行抽气，例如通过对接料平台131的侧向进行抽气，只要能够实现吸附物料210的功能即可。

请参阅图2和图3，根据本申请的一些实施方式，可选地，接料模组130还包括物料到位检测器135，用于检测物料210是否位于接料平台131，在物料到位检测器135检测到接料平台131接触物料210后，吸附机构134开启，并将物料210固定于接料平台131上。

根据本申请的一些实施方式，可选地，接料平台131能够在第一方向与送料组件122同步移动。请参阅图4和图5，当接料平台131与物料210固定连接后，送料组件122带动物料210继续在第一方向朝向接料平台131所在方向移动，接料平台131与送料组件122同步移动，使得在剥离过程中接料平台131和物料210之间不存在滑动摩擦，从而避免了物料210与其他部件因滑动摩擦造成的物料210损坏，使得物料210与保护层在夹取机构121及接料模组130的相对运动下相分离，以完成剥离。

通过接料平台131与送料组件122同步移动，能够使得物料210同时受到送料组件122和接料平台131在第一方向的拉动，而避免物料210与接料平台131因相互作用力过大脱离。

在其他实施方式中，接料平台131也可以与送料组件122不同步，此时物料210与接料平台131之间的相互作用力较大，所需的吸附力更大。

请参阅图1，根据本申请的一些实施方式，可选地，自动物料分离装置100还包括接料机械手160，接料机械手160与接料平台131对应设置，以夹取位于接料平台131的已剥离的物料210。

当使用本申请所提供的自动物料分离装置100分离物料组件200的物料210与保护层，送料组件122带动物料组件200沿第一方向移动至支撑平台111，所述支撑平台111承载物料组件200至撕膜位。后夹取机构121夹取保护层，并带动保护层向远离支撑平台111的方向移动。送料组件122进一步带动物料组件200相对支撑平台111在第一方向移动，使得物料210与保护层部分脱离，且物料210与保护层脱离的一端凸出于支撑平台111。此时接料平台131由第二方向朝向物料210移动，以靠近物料210，当接料平台131与物料210接触时吸附物料210，使得物料210与接料平台131固定连接。后送料组件122带动物料210继续在第一方向朝向接料平台131所在方向移动，接料平台131与送料组件122同步移动，使得在剥离过程中接料平台131和物料210之间不存在滑动摩擦，从而避免物料210与接料平台131滑动摩擦所造成的破边、划伤、破损等物料210损坏。在接料平台131和送料组件122在第一方向移动的过程中，夹取机构121保持夹取保护层，并带动保护层向远离送料组件122的方向移动。物料210与保护层在夹取机构121及接料模组130的相对运动下相分离，以完成剥离，后接料机械手160对已剥离的物料210进行夹取取料，以对物料210进行转移。

在上述实施方式的自动物料分离装置100进行剥离过程中，保护层被夹取机构121保持夹取状态，物料210在第一方向相对保护层移动以逐渐脱离保护层，接料平台131由与第一方向相垂直的第二方向靠近物料210，并在接料平台131与物料210接触时吸附物料210，使得物料210固定在接料平台131，而后接料平台131与物料210同步移动，使得接料平台131与物料210之间没有相对滑动，从而避免物料210与接料平台131滑动摩擦所造成的破边、划伤、破损等物料210损坏，从而解决在剥离过程中物料210易损坏的问题。

请参阅图3和图4，根据本申请的一些实施方式，可选地，接料平台131能够在沿第二方向设置的等待位和接料位之间移动。其中图3为接料平台131位于等待位的状态示意图，图4为接料平台131位于接料位的状态示意图。如图4所示，接料平台131位于接料位时，接料平台131与支撑平台111在第一方向齐平。如图3和图4所示，等待位和接料位沿第二方向设置，在本实施方式中，等待位位于接料位的下方，在其他实施方式中，等待位也可以位于接料位的上方，此时接料平台131的下表面对物料210进行吸附固定。

如图3所示，在剥离过程中，接料平台131的最初位于等待位，待送料组件122带动物料组件200相对支撑平台111在第一方向移动，使得物料210与保护层部分脱离，且物料210与保护层脱离的一端凸出于支撑平台111。后接料平台131由等待位移动至如图4所示的接料位，此时接料平台131与支撑平台111在第一方向齐平，接料平台131与物料210接触，并对物料210进行吸附，使得物料210与接料平台131固定。

请参阅图6和图7，根据本申请的一些实施方式，可选地，接料模组130还包括抬升机构132，抬升机构132连接接料平台131，能够带动接料平台131在等待位和接料位之间移动。

请参阅图2和图6，根据本申请的一些实施方式，可选地，接料模组130还包括水平驱动件136和水平导向件137。其中，水平导向件137沿第一方向设置，水平驱动件136用于带动接料平台131沿水平导向件137的设置方向移动。优选地，接料模组130还包括平台固定板138，接料平台131连接于平台固定板138，平台固定板138连接水平导向件137。在如图6所示的实施方式中，抬升机构132安装于平台固定板138。

如图6所示，根据本申请的一些实施方式，可选地，抬升机构132包括抬升驱动件1321、抬升导向机构1322，抬升导向机构1322连接于接料平台131且沿第二方向设置，抬升驱动件1321带动接料平台131沿抬升导向机构1322移动。在本实施方式中，抬升驱动件1321为电机。在其他实施方式中，抬升机构132也可以是与接料平台131直接连接的伸缩气缸。

当物料210剥离时，若物料210出现位置偏差，需要校准物料210在接料平台131上对应的位置，故需要接料平台131在第三方向(即纵向)进行移动以补偿物料210偏移的距离。如图7所示，根据本申请的一些实施方式，可选地，接料模组130还包括侧向移动机构133，侧向移动机构133连接接料平台131，能够带动接料平台131在第三方向移动。当设备剥离物料210时，物料210相对与接料平台131在第三方向存在偏移时，侧向移动机构133可以根据偏离值对接料平台131在第三方向的位置进行移动，使得接料平台131在第三方向的位置与物料210的位置相对应，以便于接料平台131吸附物料210。

根据本申请的一些实施方式，可选地，侧向移动机构133包括侧向驱动件1331、连接机构1332、侧向导向机构1333，侧向导向机构1333连接于接料平台131且沿第三方向设置，连接机构1332连接于侧向驱动件1331和侧向导向机构1333之间，侧向驱动件1331带动接料平台131沿侧向导向机构1333移动。

在图7所示的实施方式中，接料模组130包括抬升机构132和侧向移动机构133，此时，可以将抬升机构132安装于侧向移动机构133的侧向导向机构1333上。优选地，抬升机构132和侧向移动机构133共同安装于平台固定板138，水平驱动件136带动接料平台131、抬升机构132和侧向移动机构133共同在第一方向移动，侧向移动机构133带动接料平台131沿第三方向相对平台固定板138移动，抬升机构132带动接料平台沿第二方向相对侧向移动机构133移动，从而实现接料平台131在第一方向、第二方向、第三方向三个方向的移动。

如图7所示，根据本申请的一些实施方式，可选地，接料模组130还包括与侧向移动机构133相适配的偏移检测机构，用于检测物料210的偏移量。侧向移动机构133根据偏移检测机构所检测的偏移量在第三方向对接料平台131的位置进行调整。

请参阅图8,根据本申请的一些实施方式，可选地，送料组件122还包括调整组件1226和压紧组件1227。调整组件1226和压紧组件1227用于在剥膜之前对定位环220进行找平和固定。调整组件1226在第一方向和第三方向对定位环220限位，压紧组件1227在第二方向对定位环220限位，第三方向与第一方向、第二方向均垂直。

请参阅图10，根据本申请的一些实施方式，可选地，压紧组件1227连接于送料平台1222。压紧组件1227包括压紧驱动件12271、铰接部12272、固定部12273、连杆12274和压头12275，其中压紧驱动件12271连接于送料平台1222，在如图10所示的实施方式中，压紧驱动件12271转动连接于送料平台1222。压紧驱动件12271可以采用气缸、热机、电机等驱动件，在本实施方式中压紧驱动件12271为气缸。

如图10所示，压紧驱动件12271转动连接铰接部12272，压头12275与连杆12274的一端固定连接，连杆12274的另一端转动连接于固定部12273，铰接部12272远离压紧驱动件12271的一端转动连接连杆12274，压紧驱动件12271通过铰接部12272带动连杆12274相对固定部12273转动以带动压头12275在第二方向移动。铰接部12272的中部朝向固定部12273凸设有第一转动轴12276，第一转动轴12276转动连接于固定部12273远离连杆12274的一端，固定部12273靠近第一转动轴12276的端面凹设有与第一转动轴12276的转动轨迹相适配的弧形槽12277。

请参阅图8，根据本申请的一些实施方式，可选地，送料组件122还包括定位环检测机构1225，用于检测送料平台1222上是否有定位环220。当定位环检测机构1225检测到定位环220，调整组件1226在第一方向和第三方向对定位环220限位，压紧组件1227在第二方向对定位环220限位，使得物料组件200在第一方向呈平整状态。

如图8所示，根据本申请的一些实施方式，可选地，调整组件1226包括后顶机构12261和侧顶机构12262，后顶机构12261在第一方向与定位环220抵接，侧顶机构12262在第三方向与定位环220抵接。

在对定位环220进行限位时，后顶机构12261先对定位环220进行第一方向的定位，后后顶机构12261撤回，侧顶机构12262在第二方向与定位环220抵接，后侧顶机构12262撤回，后顶机构12261重新对定位环220进行第一方向的定位，同时压紧组件1227在第二方向对定位环220限位。

请参阅图8和图9，根据本申请的一些实施方式，可选地，送料组件122还包括旋转机构124，旋转机构124连接于送料传送板1223和送料平台1222之间，旋转机构124旋转带动送料平台1222转动，以带动物料组件200转动。旋转机构124至少具有以下几种校正目的之一：1、主动将物料210对接至接料平台131，以使待分离的物料210对准接料平台131；2、旋转机构124将物料组件200对正戳单机构123等。

旋转机构124包括旋转驱动件1241、旋转拉紧机构1242、旋转找零机构1243和旋转找零感应器1244。旋转找零感应器1244用于检测待分离的物料210的位置并发送位置信号。旋转驱动件1241通过旋转找零机构1243带动送料平台1222转动。旋转驱动件1241接收位置信号并通过转动送料平台1222的方式，以校正物料组件200的位置。

如图9所示，旋转找零机构1243转动设置，旋转找零机构1243通过同步带连接于旋转驱动件1241。旋转驱动件1241控制旋转找零机构1243的转动角度，以使带有物料组件200的送料平台1222校正定位。进一步地，同步带上设有张紧组件。张紧组件用于控制同步带的张紧程度。

如图1所示，在一些实施方式中，自动物料分离装置100还可以包括回收机构150，回收机构150位于夹取机构121的一侧，用于当物料210与保护层全部分离后，将来自于夹取机构121的保护层进行回收。

采用上述任一实施方式中自动物料分离装置100的自动物料分离方法，包括以下步骤：物料组件200承载于支撑组件110的支撑平台111和送料组件122的送料平台1222，夹取机构121夹取保护层沿远离送料组件122的方向移动至设定位置，并保持保护层张紧。送料组件122带动物料组件200相对支撑平台111在第一方向移动，使得物料210与保护层部分脱离，且物料210与保护层脱离的一端凸出于支撑平台111。此时接料平台131由第二方向朝向物料210移动，以靠近物料210，当接料平台131与物料210接触时吸附物料210，使得物料210与接料平台131固定连接。后送料组件122带动物料210继续在第一方向朝向接料平台131所在方向移动，接料平台131与送料组件122同步移动。物料210与保护层在夹取机构121及接料模组130的相对运动下相分离，以完成剥离。接料机械手160在接料平台131部分吸附物料210时转移物料210。

最后应说明的是：以上各实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施方式对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施方式技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施方式中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (11)

1.一种自动物料分离装置，用于分离物料组件的物料与保护层，所述保护层覆设于所述物料，其特征在于，所述自动物料分离装置包括：

支撑组件，所述支撑组件包括支撑平台，所述支撑平台用于支撑所述物料组件；

物料分离模组，所述物料分离模组包括夹取机构和送料组件，所述送料组件能够带动所述物料组件相对所述支撑平台沿第一方向移动，所述夹取机构能够夹取所述保护层沿远离所述送料组件的方向移动；

接料模组，所述接料模组位于所述支撑平台的一侧，所述接料模组包括能够沿第一方向和第二方向移动的接料平台；

当所述接料平台在第一方向与所述送料组件同向移动，所述物料与所述保护层在所述夹取机构与所述接料平台和所述送料组件的相对运动下相分离。

2.根据权利要求1所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述物料组件还包括与保护层配合的定位环，当物料与保护层分离时，所述送料组件沿靠近所述接料平台的方向移动以带动所述定位环逐步脱离保护层；所述接料平台与所述送料组件同向运动以带动所述物料逐步脱离保护层。

3.根据权利要求1所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述接料平台沿所述第二方向靠近至所述接料平台与所述支撑平台在所述第一方向上齐平，所述接料平台吸附固定所述物料，所述第二方向与第一方向垂直。

4.根据权利要求3所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述接料模组还包括抬升机构，所述抬升机构连接所述接料平台，能够带动所述接料平台在沿所述第二方向设置的等待位和接料位之间移动，所述抬升机构包括抬升驱动件、抬升导向机构，所述抬升导向机构连接于所述接料平台且沿第二方向设置，所述抬升驱动件带动所述接料平台沿所述抬升导向机构移动。

5.根据权利要求1所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述接料模组还包括侧向移动机构，所述侧向移动机构连接所述接料平台，能够带动所述接料平台在第三方向移动，所述第三方向与所述第一方向、所述第二方向均垂直；所述侧向移动机构包括侧向驱动件、连接机构、侧向导向机构，所述侧向导向机构连接于所述接料平台且沿所述第三方向设置，所述连接机构连接于所述侧向驱动件和所述侧向导向机构之间，所述侧向驱动件带动所述接料平台沿所述侧向导向机构移动。

6.根据权利要求1所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述支撑组件还包括支撑驱动件和支撑导向件，所述支撑导向件沿第一方向设置，所述支撑驱动件带动所述支撑平台沿所述支撑导向件移动。

7.根据权利要求1所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述送料组件还包括送料驱动件、送料传送板、旋转机构和送料平台，所述送料平台套设在所述支撑平台的外围且两者共同用于承载所述物料组件，所述送料传送板连接于所述送料驱动件，所述送料平台通过所述旋转机构相对转动地连接所述送料传送板。

8.根据权利要求7所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述送料平台设有检测物料组件的到料检测组件、调整组件和压紧组件，所述调整组件在第一方向和第三方向对所述物料组件抵接限位，所述压紧组件在第二方向对所述物料组件固定，所述第三方向与所述第一方向、所述第二方向均垂直。

9.根据权利要求8所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述压紧组件连接于所述送料平台，所述压紧组件包括压紧驱动件、铰接部、固定部、连杆和压头，所述压紧驱动件转动连接铰接部，所述压头与所述连杆的一端固定连接，所述连杆的另一端转动连接于所述固定部，所述铰接部远离所述压紧驱动件的一端转动连接所述连杆，所述压紧驱动件通过所述铰接部带动所述连杆相对所述固定部转动以带动所述压头在第二方向移动，所述铰接部的中部朝向所述固定部凸设有第一转动轴，所述第一转动轴转动连接于所述固定部远离所述连杆的一端，所述固定部靠近所述第一转动轴的端面凹设有与所述第一转动轴的转动轨迹相适配的弧形槽。

10.根据权利要求1所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述自动物料分离装置还包括接料机械手，所述接料机械手与所述接料平台对应设置，以夹取位于所述接料平台的所述物料。

11.根据权利要求1所述的自动物料分离装置，其特征在于，所述物料分离模组还包括戳单机构，所述戳单机构与所述夹取机构沿第二方向相对设置，所述戳单机构对准所述物料组件的所述保护层并将所述保护层戳向所述夹取机构，所述夹取机构夹取所述保护层并向远离所述戳单机构的方向移动。

Images