CN218792101U - 清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种清洁机器人系统，包括清洁机器人，清洁模块连接于所述清洁机器人，所述清洁模块包括：主体，可被清洁介质连接以擦拭工作表面，所述主体上设置有用于连接清洁介质的连接区域，以及用于拆卸清洁介质的拆卸区域，所述拆卸区域与清洁介质之间无相互连接作用。本发明清洁机器人的清洁模块，通过连接区域将清洁介质有效的固定在主体上，在需要将清洁介质从主体上取下时，从拆卸区域入手，由于拆卸区域与清洁介质之间互相无连接作用，可以更加轻松便捷的将清洁介质从主体上卸下。

Description

清洁机器人系统

技术领域

本实用新型涉及清洁设备、清洁设备用配件技术领域，尤其涉及一种可安装清洁介质并可装配在清洁机器人上用以执行清洁任务的清洁模块、用于为该清洁模块安装干净的或新的清洁介质的装置、包含该清洁介质安装装置并供清洁机器人停靠以为清洁机器人自动进行清洁介质更换的基站，以及包括清洁机器人和基站的清洁机器人系统。

背景技术

清洁机器人(包括但不限于扫地机器人、拖地机器人、擦窗机等)一般采用清洁介质(例如纸巾、拖布等)进行清洁作业。随着清洁作业时间的延长，清洁介质上附着的污渍增多，清洁效果变差。为此，不得不将脏清洁介质卸下，换上干净的清洁介质。

目前，市面上的清洁机器人一般采用魔力粘/刺毛粘的方式将清洁介质粘贴在清洁工具(例如拖布板)或机器本体上。当需要更换清洁介质时，需人工将清洁介质撕下，再更换新的清洁介质。这种方式需要人为参与干预进行手动更换清洁介质，并且用户在收集过程中容易弄脏双手，体验较差；而利用基站自动更换清洁介质时，清洁工具或机器本体对清洁介质有较强的粘附能力，很难将清洁介质从清洁工具或机器本体上分离。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种可安装清洁介质并可装配在清洁机器人上用以执行清洁任务的清洁模块、用于为该清洁模块安装干净的或新的清洁介质的装置，以及包含该清洁介质安装装置并供清洁机器人停靠以为清洁机器人自动进行清洁介质更换的基站，可解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了如下的技术方案。

一种清洁机器人系统，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括：机身；移动模块，设置在所述机身底部，带动所述清洁机器人在工作表面行走；清洁模块，用于清洁所述工作表面，所述清洁模块连接于所述清洁机器人，所述清洁模块包括：主体，可与清洁介质连接以擦拭工作表面，所述主体上设置有用于连接清洁介质的连接区域，以及用于拆卸清洁介质的拆卸区域，所述拆卸区域与清洁介质之间无相互连接作用。

上述清洁机器人系统中，清洁机器人的清洁模块通过连接区域将清洁介质有效的固定在主体上，在需要将清洁介质从主体上取下时，从拆卸区域入手，由于拆卸区域与清洁介质之间互相无连接作用，可以更加轻松便捷的将清洁介质从主体上卸下。

作为优选，所述连接区域包括粘接表面，所述清洁介质粘附在所述粘接表面。

作为优选，所述拆卸区域包括有缺口，所述主体的外边缘向所述主体内部凹陷形成所述缺口。

作为优选，所述主体具有本体，所述清洁介质连接在所述本体上，所述连接区域和所述拆卸区域设置在所述本体上。

作为优选，所述清洁机器人工作时，所述粘接表面与工作表面相对。

作为优选，所述主体的至少一对相对的两端设置有所述连接区域和/或所述拆卸区域。

作为优选，所述主体至少包括一对相对的长端，所述连接区域和/或所述拆卸区域至少部分设置于所述相对的长端上。

作为优选，相对的所述长端的两端分别包括有两个头部，所述头部设置有所述连接区域。

作为优选，所述连接区域与所述拆卸区域间隔设置。

作为优选，所述连接区域与所述拆卸区域相邻设置，所述连接区域与所述拆卸区域相邻的外边缘之间的距离在预设的范围内。

作为优选，所述连接区域和所述拆卸区域设置在所述主体两相对的端部。

作为优选，所述拆卸区域设置有两个以上。

作为优选，设置在所述主体一端的所述连接区域为一个整体，两个以上所述拆卸区域向所述主体的侧向投影，形成第一投影，所述连接区域向所述主体的侧向投影，形成第二投影，所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠。

作为优选，所述连接区域设置有两个以上，且每个所述连接区域之间不相接。

作为优选，所述主体的相邻端部之间形成多个连接区域，至少两个以上所述连接区域设置有所述连接区域。

作为优选，所述主体包括本体和翻转件，所述翻转件连接于所述本体，并相对于所述本体转动，所述连接区域和所述拆卸区域设置在所述翻转件上。

作为优选，所述连接区域具有粘接面，所述主体具有工作面，所述清洁介质连接在粘接面和所述工作面上；所述翻转件具有第一状态和第二状态；当所述翻转件处于第一状态时，所述粘接面与所述工作面成第一角度；当所述翻转件处于第二工作状态时，所述粘接面与所述工作面成第二角度；所述第一角度与第二角度不同。

作为优选，所述第一状态为打开状态，所述第二状态为闭合状态；当所述翻转件处于打开状态时，所述粘接面与所述工作面指向所述主体的同一侧；当所述翻转件处于闭合状态时，所述粘接面与所述工作面指向大致背对的两侧。

作为优选，所述翻转件设在所述主体两相对的端部。

作为优选，当由打开状态向闭合状态切换时，所述翻转件朝向所述主体的内侧翻转，所述粘接面带动清洁介质向内翻转以张紧清洁介质。

作为优选，所述清洁机器人系统还包括：闭合维持件，用于向所述翻转件施加使其维持闭合状态或朝闭合状态运动的闭合维持力。

作为优选，所述闭合维持件包括：设在所述主体上的第一附接元件、设在所述翻转件上并与所述第一附接元件相对应的第二附接元件；所述第一附接元件和第二附接元件中的一个为磁性元件，另一个为可磁化元件或磁性元件；所述闭合维持力为所述第一附接元件与第二附接元件之间产生的磁吸力。

作为优选，所述清洁模块还包括：打开执行件，用于向所述翻转件施加开启执行力，以使所述翻转件维持打开状态或朝打开状态运动。

作为优选，所述打开执行件包括：转动设置在所述主体上的杠杆，所述杠杆具有受力端和施力端，所述杠杆与主体的转动连接点位于所述受力端与施力端之间；所述受力端接受外力作用以驱动所述杠杆旋转，所述施力端对应所述翻转件；所述开启执行力包括所述施力端对所述翻转件施加的机械顶抵力。

作为优选，所述打开执行件还包括：设在所述主体与所述翻转件之间的扭簧；所述开启执行力还包括所述扭簧对所述翻转件施加的使其朝打开状态翻转的扭力。

作为优选，所述翻转件由柔弹性材料制成；所述翻转件借助其自身弹性维持在闭合状态；当清洁介质受到背离所述主体的外力作用时，清洁介质通过所述粘接面拉扯所述翻转件向外翻转。

作为优选，所述拆卸区域与所述连接区域相邻设置，所述连接区域与所述拆卸区域相邻的外边缘之间的距离在预设的范围内。

一种清洁机器人系统，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括：机身；移动模块，设置在所述机身底部，带动所述清洁机器人在工作表面行走；清洁模块，用于清洁所述工作表面，所述清洁机器人连接所述清洁模块，所述清洁模块包括：主体，具有可被清洁介质连接的工作面；翻转件，具有能够粘接清洁介质的粘接面；所述翻转件转动设置在所述主体上，具有第一状态和第二状态；当所述翻转件处于第一状态时，所述粘接面与所述工作面成第一角度；当所述翻转件处于第二工作状态时，所述粘接面与所述工作面成第二角度；所述第一角度与第二角度不同。

一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人，所述清洁机器人包括：机身；移动模块，设置在所述机身底部，带动所述清洁机器人在工作表面行走；清洁模块，用于清洁所述工作表面，所述清洁模块连接于所述清洁机器人，所述清洁模块包括：主体，可与清洁介质连接以擦拭工作表面，所述主体上设置有用于连接清洁介质的连接区域，以及用于拆卸清洁介质的拆卸区域，所述拆卸区域与清洁介质之间无相互连接作用；基站，所述基站包括：壳体；清洁介质回收装置，设在所述壳体上，用于卸下并回所述清洁模块安装的清洁介质。

上述的基站，无需用户干预即可自动实现清洁介质的更换，包括清洁模块上脏清洁介质的卸除回收和新清洁介质的安装，用户体验较高。

作为优选，所述清洁介质回收装置包括：分离模块，所述分离模块作用于所述拆卸区域上覆盖的清洁介质，使所述清洁介质与所述主体分离。

作为优选，所述清洁介质回收装置还包括：回收盒，用于回收所述分离模块分离的所述清洁介质。

作为优选，所述回收盒设置在分离后的所述清洁介质的移动路径上，以使所述清洁介质进入所述回收盒。

作为优选，所述分离模块对所述拆卸区域上覆盖的清洁介质施加远离所述主体的外力，以拆卸所述清洁介质，分离后的所述清洁介质依靠自身重力掉落至所述回收盒内。

作为优选，所述分离模块对所述拆卸区域上覆盖的清洁介质施加远离所述主体的外力，以拆卸所述清洁介质，所述外力将所述清洁介质带入所述回收盒内。

作为优选，其特征在于，所述分离模块包括退纸钩，所述退纸钩与所述拆卸区域对应，且钩住所述拆卸区域上覆盖的清洁介质，并对清洁介质施加远离所述主体的外力，将所述清洁介质与所述主体分离。

作为优选，所述退纸钩至少部分位于所述回收盒内。

作为优选，所述回收盒一侧开口，所述退纸钩分布在所述开口的两侧。

作为优选，所述回收盒一侧设置有开口，所述退纸钩相对于所述回收盒设置在所述开口外。

作为优选，所述回收盒上侧开口，所述退纸钩相对与所述回收盒设置在所述开口上方。

作为优选，所述清洁模块移动越过所述退纸钩，所述清洁模块反向移动以使所述退纸钩钩住所述拆卸区域上覆盖的所述清洁介质，所述清洁模块继续运动，所述清洁介质被卸下。

作为优选，所述回收盒上设有盖体，所述退纸钩具有伸入至所述壳体中的支出状态和收纳在所述盖体中的隐藏状态。

作为优选，所述回收盒上转动设置旋转轴，所述退纸钩设在所述旋转轴上；所述旋转轴带动所述退纸钩在收纳状态和支出状态之间切换。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施方式并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例的清洁模块的立体示意图；

图2为图1中的清洁模块的俯视图；

图3为图1中的清洁模块的仰视图；

图4为图1中的清洁模块工作面连接有清洁介质的侧视示意图；

图5为本实用新型第二实施例的清洁模块的立体分解结构示意图；

图6为本实用新型第二实施例的清洁模块处于闭合状态时的立体结构示意图；

图7为本实用新型第二实施例的清洁模块处于打开状态时的立体结构示意图；

图8为本实用新型第二实施例的清洁模块处于打开状态时的俯视图；

图9为图8中A-A截面的结构示意图；

图10为本实用新型第二实施例的清洁模块的立体结构示意图；

图11为本实用新型实施例的清洁介质回收装置的立体分解结构示意图；

图12为本实用新型实施例的清洁介质回收装置的退纸钩处于支出状态时的立体结构示意图；

图13为本实用新型实施例的清洁介质回收装置的退纸钩处于隐藏状态时的立体结构示意图；

图14为本实用新型实施例的清洁介质回收装置的处于打开状态时的立体结构示意图；

图15为本实用新型实施例的清洁介质回收装置的正视图；

图16为本实用新型实施例的清洁介质回收装置的侧视图；

图17为本实用新型实施例的清洁介质回收装置回收清洁介质的正视图；

图18A至图18C为本实用新型一个实施例的清洁介质回收装置回收清洁介质的过程图；

图19A至图19C为本实用新型另一个实施例的清洁介质回收装置回收清洁介质的过程图；

图20A至图20F为本实用新型实施例的清洁介质安装装置为清洁模块安装清洁介质的过程图；

图21A至图21L为本实用新型实施例基站为清洁机器人更换清洁介质的过程图；

图22为本实用新型的清洁模块的一个实施例的俯视图；

图23为本实用新型的清洁模块的另一个实施例的俯视图；

图24为本实用新型的清洁模块的又一个实施例的俯视图；

图25为本实用新型中退纸钩与回收盒的示意图。

附图标记说明：

100、清洁模块；101、主体；1011、第一面；1012、工作面；102、翻转件； 1020、连接区域；1021、粘接面；1022、第二面；1023、缺口；1024、拆卸区域；1025、粘接表面；1026、第一投影；1027、第二投影；1028、头部；103、转轴；104、扭簧；105、杠杆；106、凹槽；

200、清洁介质回收装置；201、回收盒；2011、下壳体；2012、上壳体； 202、退纸钩；203、旋转轴；204、上盖体；205、下盖体；

300、清洁介质安装装置；301、底座；302、浮动板；303、供应模块；304、夹持爪；3041、枢转段；3042、压合段；305、弹性件；306、限位部；307、凸起；308、杆体；309、推送机构；3091、第一推送轮；3092、第二推送轮；310、驱动组件；3101、凸轮；3102、摆杆；

400、支撑装置；

500、基站；501、升降机构；502、壳体；503、底板托盘；504、移动机构； 5041、水平牵引段；505、吸附板；506、第一滑槽；507、第二滑槽；508、第三滑槽；509、第一滚轮；510、第一连接件；511、第二连接件；512、第二滚轮；

600、清洁机器人；

F1、粘接面的法线方向；F2、工作面的法线方向；L1、L2、长端；L3、L4、短端。

具体实施方式

本实用新型实施例提供一种可安装清洁介质并可装配在清洁机器人上用以执行清洁任务的清洁模块、用于为该清洁模块安装干净的或新的清洁介质的装置、包含该清洁介质安装装置并供清洁机器人停靠以为清洁机器人自动进行清洁介质更换的基站，以及包括上述清洁机器人与基站的清洁机器人系统。

清洁机器人可以采用任意合适的现有构造以及任何合适的现有品类，例如扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人等。在一个实施例中，清洁机器人包括机身、设在机身底部用于带动清洁机器人在工作表面行走的移动模块、设在机身上的供能单元(例如电池组)、设在机身上并与供能单元电连接的控制模块。清洁模块设在机身底部，其上安装的清洁介质与工作表面接触，进而执行清洁任务。在进一步的实施例中，机身上设有用于容置液体以对清洁模块所安装的清洁介质进行润湿的水箱，实现湿拖。

在一个可选的实施例中，移动模块包括设在机身底部后侧的驱动轮、设在机身底部前端的万向轮。其中，驱动轮作为动力轮，被与控制模块连接的马达驱动旋转。万向轮可与控制模块连接，并被控制模块控制收缩或放下。机身内可设置驱动清洁模块上升或下降的升降机构，该升降机构可采用已知的凸轮结构。

机身的顶部可设有与控制模块连接的探测元件例如激光扫描模块，用于检测清洁机器人行走方向的前方是否有障碍物。当检测到清洁机器人行走方向的前方存在障碍物时，控制模块控制升降机构将清洁模块抬起，万向轮放下。此时，清洁机器人处于越障模式。当清洁机器人越过障碍物之后，控制模块再控制升降机构将清洁模块放下，万向轮收起。此时，清洁机器人处于工作模式，即可进行清洁作业。

为实现清洁机器人的基本功能，本实用新型实施例中的清洁机器人还可以包括其他必需的模块或部件，例如滚刷、边刷、吸口、尘盒、电池、马达等。需要说明的是，清洁机器人所包括的其他必需的模块或部件，可以选用任意合适的现有构造。为清楚简要地说明本实用新型所提供的技术方案，在此将不再对上述部分进行赘述，说明书附图也进行了相应简化。但应该理解，本实用新型在范围上并不因此而受到限制。

如上文描述，本实用新型实施例的清洁机器人可运用于包括但不限于扫地、拖地、擦窗等清洁作业场景中。在一个具体的场景中，本实用新型实施例的清洁机器人可以为拖地机器人，拖地机器人能够带动清洁模块与工作表面接触，工作表面例如是地面，实现对地面的擦拭。

需要说明的是，上述用于拖地的场景，仅是本实用新型实施例的清洁机器人一种可行的清洁作业场景。在可预想的范畴内，本领域技术人员可将本实用新型实施例的清洁机器人扩展运用于任意合适的清洁场景中，本实用新型实施例对此不作限定。

本文是以拖地机器人作为主述场景来阐述的。但基于上文描述可知，本实用新型实施例的保护范围并不因此而受到限定。

在一个可选的实施例中，清洁机器人系统，包括清洁机器人600，清洁机器人600连接有清洁模块100。如图1至图10所示，为本实用新型实施例的清洁模块100，清洁模块包括：主体101，可与清洁介质连接以擦拭工作表面，主体 101上设置有用于连接清洁介质的连接区域1020，以及用于拆卸清洁介质的拆卸区域1024，拆卸区域1024与清洁介质之间无相互连接作用。在一实施例中，清洁模块100可拆卸的连接于清洁机器人上，清洁介质连接于主体101的表面以执行擦拭工作；在其他实施例中，该清洁模块100也可不可拆卸的连接于清洁机器人上。

本实施例中清洁机器人600的清洁模块100，通过连接区域1020将清洁介质有效的固定在主体101上，在需要将清洁介质从主体101上取下时，从拆卸区域1024入手，由于拆卸区域1024与清洁介质之间互相无连接作用，可以更加轻松便捷的将清洁介质从主体101上卸下。

在一个可选的实施例中，连接区域1020包括粘接表面1025，清洁介质粘附在粘接表面1025。清洁介质直接粘附在粘接表面1025，安装简便，同时使得主体的结构更加简单。清洁介质直接粘附在粘接表面1025的方式，例如可以是清洁介质通过刺毛毡直接粘附在粘接表面1025。当然，清洁介质连接于连接区域 1020也可以通过其他方式，例如通过磁性件、魔力贴等间接连接在连接区域 1020。

在一个可选的实施例中，拆卸区域1024包括有缺口1023，主体的外边缘向主体101内部凹陷形成缺口1023。通过缺口1023便于拆卸清洁介质的结构，例如退纸钩202适配，进而从主体101上将清洁介质卸下。

如图1至图4所示，是本实用新型第一实施例的清洁模块100，主体101具有本体，清洁介质连接在本体上，连接区域1020和拆卸区域1024设置在本体上。无需额外的部件，连接区域1020和拆卸区域1024均设置在本体上，使得主体在便于实现连接和拆卸清洁介质的前提下，结构更加简单。进一步的，清洁机器人工作时，粘接表面1025与工作表面相对。如此设置，在为本体安装新的清洁介质时，安装新清洁介质的结构直接对清洁介质或本体中的一个施加靠近另一个的外力，即可实现安装新清洁介质的功能，如此，安装新清洁介质的结构可以更加简单，在为本体拆卸脏清洁介质时，拆卸清洁介质的结构介质对清洁介质或本体中的一个施加一个远离另一个的外力，即可实现拆卸脏清洁介质的功能，如此，拆卸脏清洁介质的结构也可以更加简单。粘接表面1025与工作表面平行或者粘接表面1025与工作表面成一定角度的夹角。具体的，可以参照图4，粘接表面1025与工作表面形成的夹角α为锐角。在清洁机器人进行拖地工作时，粘接表面1025覆盖的清洁介质不直接与工作表面接触，如此设置，既可以实现拆装清洁介质的结构简单，又可以在清洁模块与工作表面摩擦接触清洁工作表面时，避免粘接表面1025与直接与工作表面摩擦，导致清洁介质易移位或脱落。

在一个可选的实施例中，主体101至少相对的两端设置有连接区域1020。连接区域1020至少设置在主体101两相对的端部,可以有效的将清洁介质固定在主体101上,避免发生卷翘。优选的，拆卸区域1024设置在主体101两相对的端部。拆卸区域1024设置在主体101两相对的端部便于与拆卸清洁介质的结构配合，从而更加便捷的拆下清洁介质。

进一步的，主体至少包括一对相对的长端L1、L2，连接区域1020和/或拆卸区域1024至少部分设置于相对的长端L1、L2上。请参考图3，连接区域1020 设置于相对的长端L1、L2上。连接区域1020设置于相对的长端L1、L2上，可以使连接区域1020的跨度更长，就可以使清洁介质粘贴的更牢固。进一步的，请参考图1，相对的长端的两端分别包括有两个头部1028，头部1028设置有连接区域1020。连接区域1020设置在头部1028，清洁介质在粘附时可以粘接到主体101的边角处，进一步避免在清洁机器人600清洁的过程中清洁介质的边缘卷翘，影响清洁效果。优选的，拆卸区域1024设置于相对的长端L1、L2上。拆卸区域1024同样设置于相对的长端L1、L2上，可以使拆卸区域1024的跨度更长，在拆卸清洁介质时可以使施加在清洁介质上的拆卸力更加分散，更加便于清洁介质的拆卸，减小扯破清洁介质的可能性，同时拆卸区域1024也可以更靠近连接区域1020，在拆卸清洁介质的过程中更加省力，也避免将清洁介质扯破。

当然，在一个可选的是实例中，主体至少包括一对相对的短端L3、L4，连接区域1020和/或拆卸区域1024至少部分设置于相对的短端L3、L4上。

在一个可选的实施例中，连接区域1020与拆卸区域1024间隔设置。请参照图22，清洁介质从主体101上拆卸下时，拆卸区域1024间隔设置，施加在清洁介质上的拆卸力更加分散，避免扯破清洁介质，连接区域1020间隔设置，可以将清洁介质更好粘附在主体101上。

在一个可选的实施例中，连接区域1020与拆卸区域1024相邻设置，连接区域1020与拆卸区域1024相邻的外边缘之间的距离L在预设的范围内。请参照图22，连接区域1020的外边缘与拆卸区域1024的外边缘之间的距离L的预设范围与主体101、连接区域1020和拆卸区域1024的大小相关，在本实施例中预设的范围可以是0-20mm，优选的，预设范围可以是0-3mm。如此设置，在从主体101上拆卸清洁介质时，拆卸清洁介质的施力点与连接区域1020距离较近，便于施力，避免将清洁介质扯破，而造成出现无法将连接区域1020与清洁介质完全分离的情况。或者，连接区域1020的外边缘和拆卸区域1024的外边缘至少部分相接。请参照图23、图24，连接区域1020的外边缘和拆卸区域1024的外边缘相接，更加便于拆卸时施力在清洁介质上。

进一步的，拆卸区域1024设置有两个以上。清洁介质从主体101上拆卸下时，施加在清洁介质上的拆卸力更加分散，避免只有一个施力点而容易扯破清洁介质。

更进一步的，如图1、图2、图3所示，设置在主体101一端的连接区域1020 为一个整体，两个以上拆卸区域1024向主体的侧向投影，形成第一投影1026，连接区域1020向主体的侧向投影，形成第二投影1027，第一投影1026和第二投影1027至少部分重叠。请参考图1，第二投影1027完整无断开，第二投影 1027将第一投影1026完全覆盖，第一投影1026分散在第二投影1027上，此时连接区域1020为一个整体，中间没有断点，可以更加牢固的将清洁介质粘附在主体101上，在清洁模块工作擦拭地面时，清洁介质不易蜷起，可以提供更好的清洁效果，而拆卸区域1024分散在一整个连接区域1020上，在拆卸清洁介质时可以将拆卸力分散在清洁介质上，避免扯破清洁介质，导致无法完整分离清洁介质。优选的，第一投影1026均匀的分布在第二投影1027上。可以理解的，两个以上的拆卸区域1024均匀的分布在一整个连接区域1020上。两个以上的拆卸区域1024均匀的分布在连接区域1020上，可以将拆卸清洁介质的拆卸力的施力点更加均匀的分布在清洁介质上，不易将清洁介质扯破而便于卸下清洁介质。

或者，连接区域1020设置有两个以上，且每个连接区域1020之间不相接。请参照图22到图24，在清洁介质安装时，由于连接区域1020设置有多个，有足够的粘附力将清洁介质固定在主体101上，而在清洁介质拆卸时，由于每个连接区域1020之间相互不连接，清洁介质更容易被卸下。

在一个可选的实施例中，主体的相邻端部之间形成多个连接区域，至少两个以上连接区域设置为连接区域1020。请参考图3，主体的相邻端部之间形成连接区域S1、S2、S3、S4，连接区域S1、S2、S3、S4均设置为连接区域1020。连接区域S1、S2、S3、S4设置为连接区域1020可以更好的将清洁介质连接在主体上，避免清洁介质卷翘。当然连接区域的形状大小不受限制，可以是规则图形，例如以主体相邻端部的相接点为圆心，一定长度为半径画圆，该圆在主体上的投影设置为连接区域；连接区域也可以是不规则的图形。

如图5至图10所示，本实用新型第二实施例的清洁模块100包括：主体101 包括本体和翻转件102，翻转件102连接于本体，并相对于本体转动，连接区域 1020和拆卸区域1024设置在翻转件102上。连接区域1020具有粘接面1021，主体101具有工作面1012，以与工作表面接触，执行清洁任务，清洁介质连接在粘接面1021和工作面1012上。需要说明的是第一实施例中拆卸区域1024和连接部1020的设置方式同样适用本实施例，只是在本实施例中，连接部1020 和拆卸区域1024设置在翻转件102上。

在一个可选的实施例中，主体101呈矩形的板状结构，具有长度方向和宽度方向，清洁机器人带动清洁模块100沿宽度方向移动。这样，清洁模块100 单次移动扫略面积较大，清洁效率较高。如图9所示，主体101具有可被清洁介质连接的工作面1012，工作面1012对应为清洁模块100在使用状态下主体 101的下表面。主体101还具有与工作面1012背对的第一面1011，第一面1011 对应为清洁模块100在使用状态下主体101的上表面。所述“使用状态”为清洁模块100安装在清洁机器人上执行清洁作业时的状态。

翻转件102呈板状或条状，设在主体101沿其宽度方向的两端(前后两端)。如图5所示，翻转件102通过转轴103与主体101转动连接。作为优选地，翻转件102的数量为二个，以对称的方式设置在主体101前后两端。连接区域1020 设置在翻转件102上，连接区域1020设置有粘接面1021，粘接面1021对应为清洁模块100在使用状态下翻转件102的上表面。翻转件102还具有与粘接面 1021背对的第二面1022，第二面1022对应为清洁模块100在使用状态下翻转件102的上表面。

由于翻转件102可相对主体101转动(由下文可知，翻转件102可相对主体101向内或向外翻转)，在翻转件102相对于主体101处于不同位置状态(如下述所述的闭合状态和打开状态)时，粘接面1021和第二面1022的方位是可变化的。具体而言，如图9所示，在一个具体的实施例中，当翻转件102处于闭合状态时(一般可对应为清洁模块100处于使用状态)，粘接面1021朝上，第二面1022朝下。反之，当翻转件102处于打开状态时(一般可对应为清洁模块100更换清洁介质的更换状态)，粘接面1021朝下，第二面1022朝上。因此，上文强调粘接面1021和第二面1022在清洁模块100所在状态，或者翻转件102 所在状态下的方位，是必要的。

翻转件102相对主体101具有第一状态和第二状态。当翻转件102处于第一状态时，粘接面1021与工作面1012成第一角度。当翻转件102处于第二工作状态时，粘接面1021与工作面1012成第二角度。第一角度与第二角度不同。也就是说，当翻转件102处于不同的工作状态时，其与主体101之间的位置关系不同。该位置关系的转变，是通过翻转件102的转动来实现的。

承接上文描述，由于翻转件102与主体101转动连接，因此翻转件102相对主体101具有闭合状态(如图6所示)和打开状态(如图7所示)。在本实施例中，第一状态为打开状态，第二状态为闭合状态。当处于打开状态时，粘接面1021与工作面1012指向主体101的同一侧。而处于闭合状态时，粘接面1021 与工作面1012指向大致背对的两侧。

根据几何知识，两个面之间的夹角为面面角。根据面面角(二面角)的定义，粘接面1021与工作面1012之间的夹角范围在[0,180]度。基于上述第一状态和第二状态与翻转件102的工作状态之间的对应关系，以及上述对打开状态和闭合状态的位置关系可知，第一角度大于第二角度。在某些场景下，第一角度可以为0度，第二角度为钝角，甚至可以为平角。

由于是翻转件102相对于主体101转动，主体101的位置相对不变。因此，在翻转件102处于不同状态时，主体101的工作面1012和第一面1011的方位是不变的，而翻转件102的粘接面1021和第二面1022的方位是变化的。借此，实现清洁介质的安装和释放。

具体而言，当翻转件102处于打开状态时，翻转件102的第二面1022与第一面1011(具体为上表面)分离，而粘接面1021旋转至与主体101的工作面 1012处于同一侧，清洁介质可在外力作用下被脱离。当翻转件102处于闭合状态时，翻转件102的第二面1022与主体101的第一面1011贴合，粘接面1021 旋转至与主体101的工作面1012处于主体102的两侧，从而张紧清洁介质。

在本实施例中，当翻转件102处于打开状态时，粘接面1021与工作面1012 指向主体101的同一侧，具体可以为，粘接面1021的法线方向F1与工作面1012 的法线方向F2之间的夹角为锐角；如图9所示，具体表现为粘接面1021与工作面1012均朝下。所述“法线方向”是指垂直于面并朝外的方向。

在一种可选的实施例中，即如图9所示意的翻转件102处于打开状态，工作面1012的法线方向F2垂直向下，粘接面1021的法线方向F1倾斜向下；具体表现为工作面1012垂直面向下方，粘接面1021倾斜面向下方。在进一步的实施例中，翻转件102上表面与主体101上表面之间大致呈150°的夹角，则粘接面1021的法线方向与工作面1012的法线方向之间的夹角为30°，翻转件102 自闭合状态向外旋转150°到达打开状态。

上述为翻转件102的粘接面1021倾斜向下的实施例中，但实际中，翻转件 102的状态并不限于上述实施例。在另一个可选的实施例中，粘接面1021的法线方向F1也可以垂直向下。此时，粘接面1021与工作面1012平行，甚至平齐，两者的法线方向F1、F2平行。

同样的，当翻转件102处于闭合状态时，粘接面1021与工作面1012指向主体101相背对的两侧，具体可以为，粘接面1021的法线方向F1与工作面1012 的法线方向F2之间的夹角为钝角；如图6所示，具体表现为粘接面1021朝上，工作面1012朝下。在进一步优选的实施例中，粘接面1021垂直朝上，工作面1012垂直朝下，两者的发现方向F1、F2之间的夹角为180°。

在本实施例中，在由闭合状态向打开状态切换时，翻转件102向外翻转。而由打开状态向闭合状态切换时，翻转件102向内翻转。翻转件102背对第二面1022的表面上设有可粘接清洁介质的粘附结构以形成粘接面1021，粘附结构包括魔力粘、刺毛粘等。在翻转件102由打开状态向闭合状态切换时，粘接面 1021带动清洁介质向内翻转以张紧清洁介质。

具体的，结合图20D和图20E所示，当清洁介质安装装置300的夹持爪304 先将清洁介质压紧在翻转件102的粘接面1021上，清洁介质被粘接固定。夹持爪304随后推动翻转件102向内翻转，在翻转的过程中，粘接面1021拉扯着清洁介质一起向内运动，实现张紧。

通过上述结构设计，处于张紧状态的清洁介质可在后续的清洁过程中较佳的与工作表面接触，避免因清洁介质松弛而在工作表面接触过程中出现卷曲或堆叠进而影响清洁效果。

由此可见，在翻转件102处于打开状态时，用于粘接清洁介质的粘接面1021 与主体102可供清洁介质连接的工作面1012位于主体101的同一侧，这样，清洁介质在被安装至主体102的工作面1012上并被粘接面1021粘接后，整体处于相对松弛的状态。随后，在向闭合状态切换过程中，翻转件102朝向主体101 的内侧旋转，借助粘接面1021对清洁介质的粘接固定作用，清洁介质被粘接的部分一起被带动向内运动，从而将清洁介质张紧。

同样的，当翻转件102由闭合状态切换至打开状态后，清洁介质由张紧状态恢复至松弛状态，从而可方便的实现脏清洁介质的卸除。

如图5至图9所示，在一个可选的实施例中，翻转件102由硬质材料制成，例如塑料、金属等，整体呈现刚性，不具有柔弹性，或者柔弹性不佳。为实现这类硬质的翻转件102的打开或闭合切换，清洁模块100还包括闭合维持件和打开执行件。闭合维持件用于向翻转件102施加使其维持闭合状态或朝闭合状态运动的闭合维持力，打开执行件用于向翻转件102施加与闭合维持力相反的开启执行力，以使翻转件102维持打开状态或朝打开状态运动。也就是，闭合维持件用于使翻转件102维持闭合状态，以张紧清洁介质，避免在清洁过程中清洁介质滑脱。打开执行件用于开启翻转件102，以松开清洁介质，将脏的清洁介质卸下，换上干净的清洁介质。

在一种可行的实施例中，闭合维持件包括：设在主体101(具体为第一面 1011)上的第一附接元件、设在翻转件102(具体为第二面1022)上并与第一附接元件相对应的第二附接元件。第一附接元件和第二附接元件中的一个为磁性元件，另一个为可磁化元件或磁性元件。闭合维持力为第一附接元件与第二附接元件之间产生的磁吸力。

在本实施例中，磁性元件可以为能够产生磁场的带磁元件，例如可以为自身带有磁性的磁体(如永磁体或硬磁体)，也可以是通电后能够产生磁性的电磁元件(例如电磁铁)。可磁化元件可以由可被磁化的材料例如铁、钴、镍等制成，其能够被磁力吸引。当第一附接元件和第二附接元件均为磁性元件时，两个磁性元件彼此面对对方的磁极相异。

打开执行件包括转动设置在主体上杠杆105，具有受力端和施力端，杠杆 105与主体101的转动连接点位于受力端与施力端之间。其中，受力端接受外力作用以驱动杠杆105旋转，施力端对应第二面1022，开启执行力为施力端对第二面1022施加的机械顶抵力。

如图5至图9所示，杠杆105分为两组，分别设在主体101沿其长度方向的两端(左右两端)，每组包含两个杠杆105，分别用于对应前后两端的翻转件102。这样，每个翻转件102由左右两个杠杆105分别对其左右两端进行顶起，实现打开。

为避免杠杆105对翻转件102的闭合形成干涉，主体101上表面靠近左右两端的位置向内凹陷形成凹槽106，位于同一侧的两个杠杠转动设置在同一个凹槽106中，并且同一侧的两个杠杠呈对称设置。当杠杆105的施力端伸出凹槽 106并顶触翻转件102的第二面1022时，对翻转件102施加向外的力，使其由原来的闭合状态向打开状态切换。相应的，当杠杆105的施力端缩回凹槽106 内时，在第一附接元件与第二附接元件之间的磁吸力作用下，翻转件102恢复并稳定的处于闭合状态。

进一步地，打开执行件还包括设在主体101与翻转件102之间的扭簧104。如图5所示，具体的，扭簧104套设在转轴103外，两端分别顶抵主体101和翻转件102。进而，扭簧104对翻转件102施加使其始终朝外翻转的扭力。开启执行力还包括扭簧104对翻转件102施加的使其朝打开状态翻转的扭力。扭簧 104的数量优选为两个或更多个，其中转轴103靠近两端的位置至少分别套设一个扭簧104，以平衡沿长度方向对翻转件102的复位效果。

实际中，杠杆105与扭簧104配合，实现翻转件102的打开。具体的，第一附接元件与第二附接元件之间的磁吸力，与第一面1011和第二面1022之间的距离相关。在杠杆105顶开翻转件102向外翻转的过程中，第一面1011与第二面1022之间的距离逐渐增大，第一附接元件与第二附接元件之间的磁吸力逐渐减小。直至翻转件102向外翻转至预定位置时，扭簧104对翻转件102施加的扭力大于两个附接元件之间的磁吸力，则扭力克服磁吸力，翻转件102继续向外翻转至打开状态。

在翻转件102处于闭合状态时，第一面1011与第二面1022贴合，此时，第一附接元件与第二附接元件之间的距离最小，磁吸力最大，且磁吸力大于扭簧104对翻转件102施加的扭力。因此，在闭合状态下，如无外力辅助，翻转件102将稳定的处于闭合状态。

因此，在本实施例中，杠杆105用于在初始阶段克服第一附接元件与第二附接元件之间的磁吸力。也就是，杠杆105对翻转件102施加的顶开作用力大于最大的磁吸力，从而开启翻转件102的旋转。待翻转件102向外转动过程中，磁吸力降低至小于扭簧104的扭力时，翻转件102即可在扭簧104的作用下继续向外旋转，并最终切换至打开状态。

当然，闭合维持件和打开执行件并不限于上述实施例。在另一个可行的实施例中，闭合维持件也可以采用磁性元件的磁吸力来实现翻转件102的闭合。区别在于，在本实施例中，磁吸力的产生和消失是可控的。

具体的，闭合维持件包括设在主体101第一面1011上的电磁元件、设在翻转件102第二面1022上并与电磁元件相对应的可磁化元件或磁体，闭合维持力依然为磁吸力。翻转件102同样通过转轴103与主体101转动连接，打开执行件为套设在转轴103外的扭簧，扭簧的两端分别顶抵主体101和翻转件102，开启执行力为扭力。本实施例中的扭簧与上一实施例中的扭簧104作用相同，都是用于向翻转件102施加向外翻转的扭力。当需要使翻转件102维持闭合状态或者使其由当前的打开状态切换至闭合状态时，对电磁元件通电，产生磁场，从而在磁吸力的作用下，翻转件102向内翻转，至可磁化元件或磁体被电磁元件吸附，实现翻转件102的闭合。而当需要使翻转件102维持打开状态或者使其由当前的闭合状态切换至打开状态时，对电磁元件断电，磁场消失，则在扭簧的作用下，翻转件102向外翻转，实现打开。

上述为翻转件102由硬质材料制作的实施例，由于翻转件102不具有较佳的柔弹性，需要由闭合维持件和打开执行件来实现翻转件102在闭合状态和打开状态之间的切换。

如图10所示，在另一个可选的实施例中，翻转件102由柔弹性材料制成，例如橡胶材质。这样，翻转件102可借组其自身弹性维持在闭合状态。当清洁介质受到背离主体102的外力作用时，清洁介质通过粘接面1021拉扯翻转件102 向外翻转。

具体如图18A至图18C所示，当清洁模块100携带着脏清洁介质朝向回收盒201运动。当清洁模块100整体进入回收盒201中后再往回退出回收盒201。此时，设在回收盒201开口两侧的退纸钩202勾住粘接在翻转件102粘接面1021 上的脏清洁介质。随着清洁模块100的继续回退运动，脏清洁介质被挂在退纸钩202上，而柔性的翻转件102被带动向外翻转(具体为向外弯折变形)至打开状态。从而，脏清洁介质从翻转件102粘接面1021上被撕下。随后，翻转件 102在其自身的柔弹性作用下重新恢复至闭合状态。

本实用新型实施例的基站包括壳体，清洁介质安装装置300设在壳体上。由于要先将清洁模块100上安装的脏清洁介质卸下后，才能安装干净的清洁介质。因此，基站的壳体上还设有用于卸下并回收清洁模块100上安装的脏清洁介质的清洁介质回收装置200。

本实用新型一个实施例的清洁机器人系统包括清洁机器人600，清洁机器人 600可拆卸的连接有清洁模块100，清洁模块100包括：主体101，可被清洁介质连接以擦拭工作表面，主体101上设置有用于连接清洁介质的连接区域1020，以及用于拆卸清洁介质的拆卸区域1024，拆卸区域1024与清洁介质之间无相互连接作用；清洁机器人600系统还包括：基站，基站包括：壳体；清洁介质回收装置200，设在壳体上，用于卸下并回清洁模块100安装的清洁介质。需要说明的是，本实施例中基站的与上述任一实施例中的清洁模块100均可适配，将清洁模块100块上的清洁介质从主体101上分离。

如图11至图19C所示，在一个可选的实施例中，清洁介质回收装置200包括：分离模块，分离模块作用于拆卸区域1024上覆盖的清洁介质，使清洁介质与主体101分离。分离模块用于拆卸清洁介质的机构可以设置为多种形式，例如可以是钩子或夹持工具，在此不做限制，下文中以分离模块包括退纸钩202 为例进行详细说明如何从主体101上分离清洁介质。

清洁介质回收装置200还包括：回收盒201，用于回收分离模块分离的清洁介质。分离后的清洁介质直接被回收至回收盒201内，避免人工处理脏的清洁介质而弄脏人手。为了实现脏的清洁介质直接被被回收至回收盒201，回收盒 201设置在分离后的清洁介质的移动路径上，以使清洁介质落入回收盒201。

分离模块对拆卸区域1024上覆盖的清洁介质施加远离主体101的外力，以拆卸清洁介质，分离后的清洁介质依靠自身重力掉落至回收盒201内。可选的，回收盒201可以设置在分离的清洁介质的下方，这样分离的清洁介质由于自身重力直接落入回收盒201内，无需额外的结构即可实现清洁介质的回收。

或者，分离模块对拆卸区域1024上覆盖的清洁介质施加远离主体101的外力，以拆卸清洁介质，该外力将清洁介质拉入回收盒201内。利用分离模块拆卸清洁介质的外力，将清洁介质拉入回收盒201内，同样无需额外的结构即可实现清洁介质的回收。

进一步的，分离模块包括退纸钩202，退纸钩202与拆卸区域1024对应，且钩住拆卸区域1024上覆盖的清洁介质，并对清洁介质施加远离主体101的外力，将清洁介质与主体101分离。退纸钩202可设在壳体上，也可以设在回收盒201上。在本实施例中，退纸钩202至少部分位于回收盒201内。回收盒201 朝向一侧开口，退纸钩202分布在开口的两侧。具体的，回收盒201上设有两根轴(下文所述旋转轴203)，分别设在回收盒201开口的两侧，退纸钩202设在旋转轴203上，形成上退纸钩和下退纸钩。其中，每根旋转轴203上设置的退纸钩202的数量为多个，多个退纸钩202均匀排布，以提高对脏清洁介质的卸除效率。

在其中一个实施例中，回收盒201一侧设置有开口，退纸钩202相对于回收盒 201设置在开口外。进一步的，请参考图25，回收盒201上侧开口，退纸钩202 相对与回收盒201设置在开口上方。退纸钩202相对回收盒201设置在开口外的具体方式不做限制，例如可以是，回收盒201和退纸钩202均连接在基站内部设置的底座上，在分离清洁介质时，回收盒201和退纸钩202相对于底座不产生位移；也可以是退纸钩202直接连接在回收盒201外侧，在分离清洁介质时，回收盒201相对退纸钩202不产生位移。

如图16所示，退纸钩202的背面即面对开口的面为平滑过渡的面，而正面即背对开口的面设有锯齿。这样，退纸钩202平滑的背面利用清洁模块100进入，避免对清洁模块100进入回收盒201形成阻挡和干涉，而设有锯齿的正面可勾取脏清洁介质，实现较佳的卸除效果。

如图8和图9所示，在一个实施例中，为避免退纸钩202在将脏清洁介质从翻转件102卸下时，翻转件102干涉并阻挡退纸钩202，以保证退纸钩202能顺利的卸下脏清洁介质，翻转件102外侧设有与退纸钩202相对应的缺口1023，缺口1023可供退纸钩202穿过以卸下脏清洁介质。

在其中一个实施例中，清洁模块100移动越过退纸钩202，清洁模块100反向移动以使退纸钩202钩住拆卸区域1024上覆盖的清洁介质，清洁模块100继续运动，清洁介质被卸下。请参考图18A到18C以及图19A到19C，为清洁介质回收装置200回收第一实施例和第二实施例中的清洁模块上的清洁介质的示意图。

如图18A所示，当支撑装置400承载着清洁模块100朝清洁介质回收装置 200的开口方向移动时，清洁模块100的翻转件102处于打开状态，原本粘接在翻转件102粘接面1021上的脏清洁介质处于松弛状态。其中，支撑装置400对杠杆105的受力端施加力作用，从而将翻转件102打开。如图18B和图18C所示，当支撑装置400承载着已打开的清洁模块100越过两个退纸钩202而进入回收盒201中后，支撑装置400再往回运动。这样，退纸钩202将已被松开但仍粘接在夹持件102上的脏清洁介质勾住。随后，清洁模块100继续往回运动退出回收盒201，而脏清洁介质即被挂在退纸钩202上，留在了回收盒201中，继而实现脏清洁介质的卸下和收集。如图11至图14所示，回收盒201包括下壳体2011、与下壳体2011转动连接的上壳体2012。这样，回收盒201可打开，以方便将其内收集的脏清洁介质取出。

如图19A到图19C所示，为清洁介质回收装置200将本实用新型第一实施例中的清洁模块100上的清洁介质回收的过程图。清洁介质回收装置200的结构与上述大致相同，在此不做赘述。

退纸钩202与拆卸区域1024对应，且钩住拆卸区域1024上覆盖的清洁介质，并对清洁介质施加远离主体101的外力，将清洁介质与主体101分离，分离的清洁介质回收至回收盒201内。在拆卸清洁模块100上连接的清洁介质时，退纸钩202对准拆卸区域1024，并从拆卸区域1024中穿过并钩住拆卸区域1024 上覆盖的清洁介质，清洁模块100此时向远离退纸钩202的方向运动，退纸钩 202限制拆卸区域1024上覆盖的清洁介质运动，清洁模块100继续向远离退纸钩202的方向运动，退纸钩202对清洁介质产生拉扯，由于拆卸区域1024与清洁介质之间无相互连接作用，因此退纸钩202可以很容易的将清洁介质从主体 101上扯下。

进一步地，为避免退纸钩202上设置的锯齿在不同时露出而存在安全隐患，退纸钩202支出状态和隐藏状态。具体的，回收盒201上设有盖体，包括上盖体204和下盖体205，分别设在上壳体2012和下壳体2011上。如图12所示，当处于支出状态时，退纸钩202伸入至壳体中，即可将清洁模块100上已被松开的脏清洁介质勾住卸除。如图13所示，当处于隐藏状态时，退纸钩202收纳在盖体中。具体而言，上退纸钩收纳在上盖体204中，下退纸钩收纳在下盖体 205中。旋转轴203带动退纸钩202在收纳状态和支出状态之间切换，旋转轴 203可被电机驱动旋转。

在完成脏清洁介质的卸除后，需重新在清洁模块100上安装上干净的清洁介质。如图20A至图20F所示，本实用新型实施例的清洁介质安装装置300包括：底座301、与底座301连接并可相对底座301移动的浮动板302、供应模块 303。其中，浮动板302的端部转动连接有夹持爪304，供应模块303包括：卷轴(可固定在基站的壳体上)、卷绕在卷轴上的清洁介质，供应模块303提供的干净的清洁介质对应浮动板302。当清洁模块100推动浮动板302朝靠近底座 301的方向移动至夹持爪304抵靠底座301上时，夹持爪304向内转动，进而驱动翻转件102由打开状态切换至闭合状态。

在本实施例中，浮动板302可相对底座301水平移动。底座301与浮动板 302之间设有弹性件305，弹性件305具体可以为弹簧，其数量为多个，向浮动板302施加背离底座301的弹力。为了对浮动板302的向外移动即背离底座301 方向的移动进行限位，底座301上设有限位部306，限位部306对浮动板302背离底座301的运动进行限位。

限位部306设在底座301的上下两端，朝向浮动板302方向延伸。夹持爪 304相对浮动板302的转动具有一极限位置，可通过浮动板302背面设置的止挡部来限定夹持爪304的这一极限位置。当浮动板302背离底座301移动至夹持爪304接触限位部306，夹持爪304开始朝向止挡部方向转动。直至夹持爪304 抵靠止挡部后，夹持爪304到达极限位置，不能再继续转动，浮动板302随之被限位。

进一步地，底座301面对浮动板302的表面设有与夹持爪304对应的凸起 307，凸起307的端部呈平滑状。如图20E所述，夹持爪304呈弯折状，大致呈“7”字形，包括与浮动板302转动连接的枢转段3041、与枢转段3041连接的压合段3042。枢转段3041与压合段3042优选为一体构造，且两者的连接处的背部也呈平滑状。当清洁模块100推动浮动板302朝靠近底座301的方向移动至夹持爪304抵靠凸起307时，夹持爪304的背部在凸起307上滚动，进而夹持爪304向内翻转，带动压合段3042向内旋转而推动翻转件102向闭合状态运动。

由于供应模块303释放的干净的清洁介质事先卷绕在卷轴上，因此释放的干净的清洁介质在重力作用下下垂至对应浮动板302的位置时，会出现相应的弯曲而不平整。为便于清洁模块100正常安装清洁介质，清洁介质需要保持较为平整的状态。因此，清洁介质安装装置300还包括用于对供应模块303释放的清洁介质进行整平的整平件。

整平件可通过气流、压杆等方式使清洁介质恢复平整。例如，在一个具体的实施例中，整平件为杆体308，可转动的设置在基站的壳体上，并被电机驱动。杆体308旋转拨弄清洁介质，将其压平。或者，在其他实施例中，整平件可以为风机或风筒，向下鼓吹气流，使清洁介质被气流抚平。

为了将供应模块303释放的干净的清洁介质输送至对应浮动板302的位置，供应模块303与浮动板302之间还设有推送机构309，用于将供应模块303释放的清洁模块100向浮动板302方向输送。如图20A至图20F所示，推送机构309 包括两个相对设置的推送轮：第一推送轮3091和第二推送轮3092，第一推送轮 3091与第二推送轮3092反向旋转。这样，第一推送轮3091与第二推送轮3092 在转动时，清洁介质被压紧在两个推送轮3091、3092之间，借助摩擦力的作用下将清洁介质向下拖曳，实现清洁介质的输送。

进一步地，推送机构309还包括与第一推送轮3091连接的驱动组件310，用于驱动第一推送轮3091相对靠近或远离第二推送轮3092运动。通过驱动组件310驱动第一推送轮3091相对第二推送轮3092运动，使得两个推送轮3091、 3092之间的距离可调，继而实现对清洁介质的推送、压紧以及放松，以适应清洁介质安装不同步骤的需要。

在一些实施例中，驱动组件310可以为伸缩构件，例如气压缸、液压缸、伸缩节等，第一推送轮3091设在伸缩构件的端部。在另一些实施例中，驱动组件310可以采用凸轮3101配合连杆结构。具体的，如图20A至图20F所示，驱动组件310包括：转动设在基站壳体上的凸轮3101和摆杆3102、滑动设在基站壳体上的滑动件3103、设在滑动件3103第一端与基站壳体之间的压簧3104，第一推送轮3091设在滑动件3103的第二端。其中，凸轮3101与摆杆3102的下端接触，摆杆3102的上端顶抵滑动件3103，摆杆3102与基站壳体的转动连接点位于上下两端之间，压簧3104对滑动件3103施加使第一推送轮3091与第二推送轮3092压紧的弹力。

如图20A至图20E所示，当凸轮3101以其势能最低点与摆杆3102下端接触时，摆杆3102大致处于竖直状态，第一推送轮3091与第二推送轮3092在压簧3104的弹力作用下压紧。如图20F所示，当凸轮3101以其势能最高点与摆杆3102下端接触时，摆杆3102被驱动旋转，其上端朝背离第二推送轮3092的方向移动，进而滑动件3103被驱动朝背离第二推送轮3092的方向移动，第一推送轮3091与第二推送轮3092之间形成间隙，解除对清洁介质的压紧。

下面结合图20A至图20F来说明清洁介质安装装置300为清洁模块100安装清洁介质的过程。

如图20A所示，第一推送轮3091压紧第二推送轮3092，两个推送轮3091、3092反向旋转，在摩擦力的作用下将清洁介质向下拖曳，清洁介质在重力作用下下垂。

如图20B所示，整平件旋转，将翘起的清洁介质整平。

如图20C所示，清洁模块100向前运动压住浮动板302。

如图20D所示，清洁模块100继续向前运动，由于两个推送轮3091、3092 将清洁介质压紧，清洁介质被拉断。

如图20E所示，清洁模块100继续向前运动，夹持爪304翻转将清洁介质压紧在翻转件102的粘接面1021上。

如图20F所示，清洁模块100向后运动，同时整平件抬起，第一推送轮3091 与第二推送轮3092分离。

如图21A至图21L所示，为包含上述清洁介质回收装置200和清洁介质安装装置300的基站500为清洁机器人600更换清洁介质的过程图。由上文可知，为实现清洁介质的更换，需先由清洁介质回收装置200卸除清洁模块100原本携带的脏清洁介质，然后再由清洁介质安装装置300将干净的清洁介质安装至清洁模块100上。因此，为实现清洁介质的卸除与安装在基站上完成，基站上还应设置用于衔接清洁介质回收装置200与清洁介质安装装置300的机构，具体如下：

如图21A至图21L所示，基站500的壳体502上设有供清洁机器人600进出的出入口(未示出)。壳体502内设有用于承载清洁模块100的底板托盘503，底板托盘503设在升降机构501上，被升降机构501带动上下移动。在本实施例中，升降机构501可以包括在壳体502中竖直设置的同步带、传动带等带状结构，壳体502内靠近上端和底部的位置分别设置一个步轮，同步带、传动带绕设在两个步轮外，底板托盘503固定在同步带、传动带的任意一侧的竖直段上。

如图21A所示，壳体502靠近上端的位置设有移动机构504，移动机构504 也可以为包括同步带、传动带等带状结构，其环绕在多个带轮外，并且至少形成有水平牵引段5041。如图21E所示，移动机构504的水平牵引段5041通过一连接组件固定连接一吸附板505，而吸附板505与连接组件转动连接。具体的，壳体502靠近上端的内壁设有水平的第一滑槽506和第二滑槽507。其中，第一滑槽506的尺寸小于第二滑槽507的尺寸，两个滑槽设在同一个水平位置。壳体502内壁还设有第三滑槽508，第三滑槽508呈山峰状，与第二滑槽507平滑过渡连通。并且，第三滑槽508与升降机构501的位置相对应。

连接组件包括设在第一滑槽506中并能在第一滑槽506中沿水平方向移动的第一滚轮509、与第一滚轮509转动连接的第一连接件510和第二连接件511。第一连接件510与移动机构504的水平牵引段5041固定连接，第二连接件511 的一端与吸附板505连接，另一端转动设置有第二滚轮512，第二滚轮512可在第二滑槽507和第三滑槽508中滑动。第一连接件510、第二连接件511与第一滚轮509转动连接的一种方式可以为，第二连接件511呈片状或板状，其面对第一滑槽506的一侧设有转轴，第一滚轮509转动设在该转轴上。该转轴的端部可延伸至第一滚轮509背对第一滑槽506的一侧。第一连接件510也呈片状或板状，与转轴端部固定连接。

或者，第二连接件511中设有与第一滚轮509形状大小相适配的圆形孔，第一滚轮509部分嵌设在该圆形孔中，并能在其中转动，另一部分位于圆形孔外，该露出圆形孔外的部分再嵌入第一滑槽506中。第一滚轮509的圆心位置可设有转轴，其背对第一滑槽506方向延伸，第一连接件510上可设有轴孔，转轴穿设在该轴孔中。

吸附板505具有水平位置和竖直位置。具体的，当升降机构501将清洁模块100向上传递至吸附板505附近时，在磁力的作用下，清洁模块100被吸在吸附板505的下端。此时，第二滚轮512位于第三滑槽508内，吸附板505整体处于水平位置状态。当移动机构504运动时，与移动机构504的水平牵引段 5041通过连接组件连接的吸附板505即为发生翻转。

具体的，当水平牵引段5041向左运动，原本在第三滑槽508中处于竖直状态的第二滚轮512就会进入水平的第二滑槽507的左半段。从而，在第二滚轮 512与第二滑槽507的限位作用下，吸附板505顺时针向上旋转，如图21D至图21E所示意的过程。相应的，当水平牵引段5041向左运动，原本在第三滑槽 508中处于竖直状态的第二滚轮512就会进入水平的第二滑槽507的右半段，吸附板505逆时针向上旋转，如图21G至图21H所示意的过程。

在本实施例中，清洁介质回收装置200的回收盒206位于水平牵引段5041 一端(如图21A至图21L所示意的左侧)，清洁介质安装装置300设在水平牵引段5041的另一端外侧。

下面结合图21A至图21L来说明本实用新型实施例的基站500为清洁模块 100更换清洁介质的完整过程。

如图21A所示，清洁机器人600准备进入基站500更换清洁介质。此时，底板托盘503位于壳体502的底部，第二滚轮512位于第三滑槽508内，吸附板505处于水平位置状态。

如图21B所示，清洁机器人600经出入口进入基站500，将清洁模块100 卸载在底板托盘503上，回退一段距离。

如图21C所示，升降机构501带动底板托盘503向上运动，将其承载的清洁模块100向吸附板505运送。

如图21D所示，在磁力的作用下，清洁模块100被吸附板505吸住。升降机构501下降，底板托盘503回归至基站500底部。

如图21E所示，移动机构504顺时针旋转，水平牵引段5041向左运动。第二滚轮512由第三滑槽508进入第二滑槽507的左半段中，吸附板505向左旋转90度，切换至竖直位置状态。随后，移动机构504继续运转，吸附板505固定着清洁模块100继续朝回收盒206运动。

如图21F所示，吸附板505和清洁模块100经开口进入回收盒206内。

如图21G所示，移动机构504反向逆时针旋转，带动吸附板505和清洁模块100往回运动。当清洁模块100经过退纸钩422时，其上的脏清洁介质被勾住刮下，随后掉落在回收盒206内。

如图21H至图21I所示，移动机构504继续反向旋转，吸附板505和清洁模块100继续往回(向右)运动。该过程为清洁介质安装装置300为清洁模块 100安装干净的清洁介质的过程，可参照上文描述，在此不作赘述。

如图21J所示，移动机构504反向带动吸附板505和清洁模块100向左运动，至第二滚轮512由第二滑槽507再次进入第三滑槽508中停止，吸附板505连同清洁模块100恢复至水平位置状态。

如图21K所示，升降机构501带动底板托盘503上升，将清洁模块100从吸附板505上取下。随后，再带动底板托盘503承载着清洁模块100下降至底部。

如图21L所示，清洁机器人600驶入基站500安装清洁模块100，随后退出基站500开始工作。

在该实施例中，吸附板505与清洁模块100实现可拆卸式磁性的方式可以为，吸附板505上设有电磁铁，当需要将清洁模块100吸附在吸附板505上时，电磁铁通电产生磁场。当需要将清洁模块100从吸附板505上取下时(如图21K 所示的步骤)，电磁铁断电，磁场消失，则清洁模块100在重力作用下落在底板托盘503上。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述仅为本实用新型的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容，可以对本实用新型实施例进行各种改动或变型而不脱离本实用新型的精神和范围。

Claims (18)

1.一种清洁机器人系统，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括：

机身；

移动模块，设置在所述机身底部，带动所述清洁机器人在工作表面行走；

清洁模块，用于清洁所述工作表面，所述清洁模块连接于所述清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括：

主体，可与清洁介质连接以擦拭工作表面，所述主体上设置有用于连接清洁介质的连接区域，以及用于拆卸清洁介质的拆卸区域，所述拆卸区域与清洁介质之间无相互连接作用。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述连接区域包括粘接表面，所述清洁介质粘附在所述粘接表面。

3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述拆卸区域包括有缺口，所述主体的外边缘向所述主体内部凹陷形成所述缺口。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述主体具有本体，所述清洁介质连接在所述本体上，所述连接区域和所述拆卸区域设置在所述本体上。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述主体的至少一对相对的两端设置有所述连接区域和/或所述拆卸区域。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述主体至少包括一对相对的长端，所述连接区域和/或所述拆卸区域至少部分设置于所述相对的长端上。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述连接区域与所述拆卸区域间隔设置。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述连接区域与所述拆卸区域相邻设置，所述连接区域与所述拆卸区域相邻的外边缘之间的距离在预设的范围内。

9.根据权利要求7或8所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述拆卸区域设置有两个以上。

10.一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人，所述清洁机器人包括：

机身；

移动模块，设置在所述机身底部，带动所述清洁机器人在工作表面行走；

清洁模块，用于清洁所述工作表面，所述清洁模块连接于所述清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括：

主体，具有可被清洁介质连接的工作面；

翻转件，具有能够粘接清洁介质的粘接面；所述翻转件转动设置在所述主体上，具有第一状态和第二状态；当所述翻转件处于第一状态时，所述粘接面与所述工作面成第一角度；当所述翻转件处于第二工作状态时，所述粘接面与所述工作面成第二角度；所述第一角度与第二角度不同。

11.一种清洁机器人系统，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人包括：

机身；

移动模块，设置在所述机身底部，带动所述清洁机器人在工作表面行走；

清洁模块，用于清洁所述工作表面，所述清洁模块连接于所述清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括：

主体，可与清洁介质连接以擦拭工作表面，所述主体上设置有用于连接清洁介质的连接区域，以及用于拆卸清洁介质的拆卸区域，所述拆卸区域与清洁介质之间无相互连接作用；

基站，所述基站包括：

壳体；

清洁介质回收装置，设在所述壳体上，用于卸下并回所述清洁模块安装的清洁介质。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁介质回收装置包括：分离模块，所述分离模块作用于所述拆卸区域上覆盖的清洁介质，使所述清洁介质与所述主体分离；所述清洁介质回收装置还包括：回收盒，用于回收所述分离模块分离的所述清洁介质。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收盒设置在分离后的所述清洁介质的移动路径上，以使所述清洁介质进入所述回收盒。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收盒设置于所述清洁介质依靠自身重力掉落的移动路径上 ，以使所述清洁介质掉入所述回收盒。

15.根据权利要求14所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收盒设置于所述清洁介质受到所述分离模块施加的外力后的移动路径上，以使所述清洁介质进入所述回收盒。

16.根据权利要求14或15中任意一项所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述分离模块包括退纸钩，所述退纸钩与所述拆卸区域对应，且钩住所述拆卸区域上覆盖的清洁介质，并对清洁介质施加远离所述主体的外力，将所述清洁介质与所述主体分离。

17.根据权利要求16所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述退纸钩至少部分位于所述回收盒内。

18.根据权利要求16所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收盒一侧设置有开口，所述退纸钩相对于所述回收盒设置在所述开口外。

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