CN218614138U - 一种机器人末端抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种机器人末端抓取结构，包括支撑臂本体，所述支撑臂本体的左侧设置有抓手，所述抓手的相对面均固定安装有抓取机构，所述支撑臂本体的左侧设置有抓手，所述抓手的内部开设有第一凹槽，所述抓手的表面固定安装有固定框，所述固定框的外部活动安装有连接块，所述连接块的底部固定安装有固定块。该机器人末端抓取结构，通过设置抓取机构，先向上顶压固定柱，使弹簧回弹，从抓手的左侧往外平移，里面的限位机构解除，就很方便的拿出，当需要装上的时候，从左侧抓手平移进去，当移动到第一凹槽的部位弹簧弹出，固定柱就会下落，卡在第一凹槽，形成一个限位机构，很稳定。

Description

一种机器人末端抓取结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人末端抓取结构。

背景技术

在精密机械加工的过程中，机器人被广泛的运用于自动生产线中，在生产加工时需要用到机器人末端的抓取结构夹持精密机械部件进行加工，机器人末端的夹持结构具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险的特点。

目前市面上的机器人末端抓取结构主要针对感知能力，平衡机构，移动作业和协同能力进行改造，只能对固定物品进行抓取，但是不方便对不同形状的物品进行夹持，导致物品滑落掉下，从而影响机器人作业，故而提出一种机器人末端抓取结构。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人末端抓取结构，具备方便、方便拆卸、稳定，高工作效率等优点，解决了不方便对不同形状的物品进行夹持，导致物品滑落掉下，从而影响机器人作业的问题。

（二）技术方案

为实现上述抓取结构合理化处理，不会难以拆卸，不稳定的优点，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人末端抓取结构，包括支撑臂本体，所述支撑臂本体的左侧设置有抓手，两个所述抓手的相对面均固定安装有抓取机构；

所述抓取机构包括第一凹槽、固定柱、弹簧、固定块、第二凹槽、固定框、第三凹槽、连接块、连接柱、直夹板，所述抓手的内部开设有第一凹槽，所述抓手的表面固定安装有固定框，所述固定框的外部活动安装有连接块，所述连接块的底部固定安装有固定块，所述固定块的内部开设有第二凹槽，所述第二凹槽的内部固定安装有弹簧，所述弹簧的底部固定安装有固定柱，所述固定框的顶部开设有第三凹槽，所述连接块的顶部固定安装有连接柱，所述连接柱的顶部固定安装有直夹板。

进一步，所述第一凹槽与固定柱大小相适配，所述固定柱与第二凹槽大小相适配。

进一步，所述第一凹槽与固定柱大小相适配，所述固定柱与第二凹槽大小相适配。

进一步，所述固定块与连接块固定安装，所述固定柱的形状大小要小于第二凹槽。

进一步，所述固定块与连接块固定安装，所述固定柱的形状大小要小于第二凹槽。

进一步，所述第三凹槽要大于固定块，所述连接柱为倾斜角度。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人末端抓取结构，具备以下有益效果：

1、该机器人末端抓取结构，通过设置抓取机构，先向上顶压固定柱，使弹簧回弹，从抓手的左侧往外平移，里面的限位机构解除，就很方便的拿出，当需要装上的时候，从左侧抓手平移进去，当移动到第一凹槽的部位弹簧弹出，固定柱就会下落，卡在第一凹槽，形成一个限位机构，很稳定。

2、该机器人末端抓取结构，通过设置有直夹板和弧夹板，夹取不同的形状物品时，可以更换不同的夹板，使得夹物品的时候有一个很好的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构立体图；

图2为本实用新型结构剖视图；

图3为本实用新型结构A部放大图。

图中：1、支撑臂本体；2、抓手；3、抓取机构；301、第一凹槽；302、固定柱；303、弹簧；304、固定块；305、第二凹槽；306、固定框；307、第三凹槽；308、连接块；309、连接柱；310、直夹板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实施例中的一种机器人末端抓取结构，包括支撑臂本体1，支撑臂本体1的左侧设置有抓手2，两个抓手2的相对面均固定安装有抓取机构3，抓取机构3在抓取不同形状物品时，可以更换不同的夹板，方便简洁。

抓取机构3包括第一凹槽301、固定柱302、弹簧303、固定块304、第二凹槽305、固定框306、第三凹槽307、连接块308、连接柱309、直夹板310，抓手2的内部开设有第一凹槽301，抓手2的表面固定安装有固定框306，固定框306的外部活动安装有连接块308，连接块308的底部固定安装有固定块304，固定块304的内部开设有第二凹槽305，第二凹槽305的内部固定安装有弹簧303，弹簧303的底部固定安装有固定柱302，固定框306的顶部开设有第三凹槽307，连接块308的顶部固定安装有连接柱309，连接柱309的顶部固定安装有直夹板310，直夹板310的内部设置有防滑垫，夹东西的时候可以起到一个很好的固定作用，不会脱落，在面对不同形状的物体时，直夹板310可以取出来换成弧夹板，以方便于抓取，第一凹槽301的形状要大于固定柱302，连接柱309的形状为倾斜，这样两个夹板在夹到东西时，会对称，不会倾斜，固定柱302贯穿固定块304使弹簧303可以回弹，从而达到方便拆卸的作用。

在实施时，按以下步骤进行操作：

1）首先要夹取方形物品时，就可以用直夹板；

2）然后夹取圆形物品时，可以用弧夹板；

3）再然后需要更换的时候，弹簧回弹；

4）最后换上需要用的夹板夹持，进而方便使用。

综上所述，该机器人末端抓取结构，通过设置抓取机构3，先向上顶压固定柱302，使弹簧303回弹，从抓手的左侧往外平移，里面的限位机构解除，就很方便的拿出，当需要装上的时候，从左侧抓手平移进去，当移动到第一凹槽301的部位弹簧303弹出，固定柱302就会下落，卡在第一凹槽301，形成一个限位机构，很稳定，并且，该机器人末端抓取结构，通过设置至夹板301与弧夹板，根据不同的形状物品大小，可以更换不同的夹板，使得夹物品的时候有一个很好的稳定性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人末端抓取结构，包括支撑臂本体（1），其特征在于：所述支撑臂本体（1）的左侧设置有抓手（2），所述抓手（2）的相对面均活动安装有抓取机构（3）；

所述抓取机构（3）包括第一凹槽（301）、固定柱（302）、弹簧（303）、固定块（304）、第二凹槽（305）、固定框（306）、第三凹槽（307）、连接块（308）、连接柱（309）和直夹板（310），所述抓手（2）的内部开设有第一凹槽（301），所述抓手（2）的外表面固定安装有固定框（306），所述固定框（306）的外部活动安装有连接块（308），所述连接块（308）的底部固定安装有固定块（304），所述固定块（304）的内部开设有第二凹槽（305），所述第二凹槽（305）的内部固定安装有弹簧（303），所述弹簧（303）的底部固定安装有固定柱（302），所述固定框（306）的顶部开设有第三凹槽（307），所述连接块（308）的顶部固定安装有连接柱（309），所述连接柱（309）的顶部固定安装有直夹板（310）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓取结构，其特征在于：所述直夹板（310）的表面设置有防滑垫，所述防滑垫的厚度不低于一公分，所述防滑垫为橡胶材质。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓取结构，其特征在于：所述第一凹槽（301）与固定柱（302）大小相适配，所述固定柱（302）与第二凹槽（305）大小相适配。

4.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓取结构，其特征在于：所述固定块（304）的顶部与连接块（308）底部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓取结构，其特征在于：所述固定柱（302）贯穿固定块（304）与第三凹槽（307）。

6.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓取结构，其特征在于：所述连接柱（309）倾斜角度为45度。

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