CN218579596U - 一种全回转筒座及组塔机械人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种全回转筒座，包括筒座本体和多个上支铰；筒座本体用于悬吊物件，筒座本体的侧部沿圆周方向设置有至少一个环道；上支铰均与环道进行滑动配合，上支铰用于连接支腿；从而在进行组装时，上支铰适于沿环道进行相对于筒座本体的滑动，以调节任意相邻支腿之间的间距来改变吊装作业范围；当进行吊装时，筒座本体适于在物件的偏心重力下进行相对于上支铰的圆周转动，进而保证悬吊物件的钢丝绳处于拉直状态。还公开了一种组塔机械人，包括上述的全回转筒座，可以适应对不同尺寸的物件进行吊装，并且在吊装过程中可以避免自身受扭，进而可以降低磨损以提高使用寿命。

Description

一种全回转筒座及组塔机械人

技术领域

本申请涉及工程施工技术领域，尤其是涉及一种全回转筒座。

背景技术

在进行高压输电铁塔组装施工的过程中，组塔机械人是架空输电线路建设中常用的一种施工方式。组塔机械人的结构主要包括筒座以及铰接于筒座侧部的支腿，通过支腿对筒座的顶升以进行吊装作业。

现有的组塔机械人在进行吊装作业时，存在以下的缺陷：由于重物的中心并不一定位于筒座的正下方，从而重物在偏心重力下容易发生圆周偏转，进而造成吊起重物的钢丝绳发生缠绕，使得重物无法被继续吊起。同时，相邻支腿之间的作业范围无法根据重物的尺寸进行调节。

实用新型内容

本申请的其中一个目的在于提供一种能够适应不同物件进行吊装且避免钢丝绳缠绕的全回转筒座。

本申请的另一个目的在于提供一种适用范围广泛且使用寿命长的组塔机械人。

为达到上述的至少一个目的，本申请采用的技术方案为：一种全回转筒座，包括筒座本体和多个上支铰；所述筒座本体用于悬吊物件，所述筒座本体的侧部沿圆周方向设置有至少一个环道；所述上支铰均与所述环道进行滑动配合，所述上支铰用于连接支腿；从而在进行组装时，所述上支铰适于沿所述环道进行相对于所述筒座本体的滑动，以调节任意相邻支腿之间的间距来改变吊装作业范围；当进行吊装时，所述筒座本体适于在物件的偏心重力下进行相对于所述上支铰的圆周转动，进而保证悬吊物件的钢丝绳处于拉直状态。

优选的，所述环道为两个，两个所述环道分别设置于所述筒座本体的两端侧部。

优选的，所述上支铰包括立板、铰接耳以及一对延伸板；所述铰接耳固定设置于所述立板的一侧以用于和支腿进行铰接，所述延伸板固定设置于所述立板的另一侧两端，所述延伸板适于通过滑动部件与所述环道进行滑动配合。

优选的，所述滑动部件包括螺栓部和滑动杆，所述滑动杆固定于所述螺栓部的端部；所述滑动部件适于通过所述螺栓部与所述延伸板进行固定连接，以使得所述滑动杆伸至所述环道内以进行滑动配合。

优选的，所述筒座本体通过中心设置的通孔转动安装有连接组件，所述筒座本体适于通过所述连接组件进行物件的悬吊。

优选的，所述连接组件包括上连接件和下连接件，所述上连接件和所述下连接件分别位于所述筒座本体的两端并进行连接，所述下连接件用于悬吊物件，所述上连接件适于对所述下连接件进行支撑。

优选的，所述上连接件包括连接套和端盖，所述连接套和所述端盖垂直连接，所述端盖适于和所述筒座本体的端部相抵配合，所述连接套适于沿所述通孔伸至所述筒座本体的另一端并与所述下连接件进行可拆卸连接。

优选的，所述端盖适于和所述筒座本体对应端的所述滑动部件进行限位配合，所述下连接件适于和所述筒座本体对应端的所述滑动部件进行限位配合。

优选的，所述上连接件还包括吊装转台，所述吊装转台固定设置于所述端盖背离所述连接套的一侧；所述吊装转台适于通过绳索的牵引以驱动所述下连接件带动悬吊的物件进行圆周偏转，以调节物件的吊装方向。

一种组塔机械人，包括上述的全回转筒座。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

(1)通过在筒座本体上设置环道，并将与支腿进行铰接的上支铰与环道进行滑动配合，从而可以通过上支铰沿环道的滑动来调节任意相邻支腿之间的间距，进而为组装机器人的吊装提供更大的作业幅度范围，以适应不同尺寸的物件的吊装。

(2)同时，在进行物件的吊装时，通过筒座本体绕上支铰的圆周转动，可以对物件的偏心重力进行平衡，以保证悬吊物件的钢丝绳保持拉直状态，从而确保物件可以顺利的进行吊起。

(3)组塔机械人利用上述的全回转筒座，可以适应不同尺寸的物件的吊装，同时还可以避免受到圆周方向的扭矩，从而可以降低磨损以提高使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型中全回转筒座的整体结构示意图。

图2为本实用新型中全回转筒座的分解状态示意图。

图3为本实用新型中筒座本体的内部结构示意图。

图4为本实用新型中上支铰的结构示意图。

图5为本实用新型中滑动部件的结构示意图。

图6为本实用新型中全回转筒座的整体结构剖视图。

图7为本实用新型中全回转筒座进行组装时的状态示意图。

图8为本实用新型中全回转筒座进行吊装平衡时的状态示意图。

图9为本实用新型中组塔机器人的结构示意图。

图中：筒座本体1、环道100、通孔110、轴承座孔120、上支铰2、立板21、延伸板 22、铰接耳23、上连接件3、端盖31、连接套32、吊装转台33、下连接件4、轴承500、滑动部件600、螺栓部610、滑动杆620、塔身700、滑轮组800。

具体实施方式

下面，结合具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”、“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本申请的具体保护范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请的一个方面提供了一种全回转筒座，如图1至图8所示，其中一个优选的实施例包括筒座本体1和多个上支铰2。筒座本体1用于悬吊物件，筒座本体1的侧部沿圆周方向设置有至少一个环道100；上支铰2用于连接支腿，且多个上支铰2均与环道100进行滑动配合。从而在进行组装时，可以根据需要吊装的物件的形状尺寸来调节上支铰2沿环道100进行相对于筒座本体1的滑动，进而改变任意相邻支腿之间的间距来增加吊装作业的范围；从而更好的适应不同尺寸的物件的吊装。而在进行物件的吊装时，筒座本体1可以在物件的偏心重力下进行相对于上支铰2的圆周转动，进而保证悬吊物件的钢丝绳处于拉直状态。

可以理解的是，上支铰2的数量根据组塔机械人的支腿数量进行设置，一般组塔机械人的支腿数量为四个，则上支铰2的数量也为对应的四个。并且现有的组塔机械人在进行吊装作业时，四个支腿于竖直方向的投影相互垂直，而吊装的物件的作业范围一般位于对应的两对支腿之间的区域，即现有组塔机械人的作业范围用角度表示为90°，而对于较大尺寸的物件的吊装时，由于物件可能并不是规则形状，导致现有的作业范围无法满足需要。而采用本申请的全回转筒座，如图7所示，可以通过调节上支铰2沿环道100的滑动，来调节任意相邻支腿之间的投影角度范围，例如可以调节为120°和150°等，从而可以有效的增大吊装的作业范围。

同时，如图8所示，在物件吊装的过程中，由于支腿已经固定，则上支铰2的位置也被固定，从而在物件抬起的过程中，若物件存在偏心重力，则偏心重力可以驱使筒座本体1通过环道100进行相对于上支铰2的滑动，滑动的方向向着物件的重心方向，使得悬吊物件的钢丝绳处于拉直的状态，进而在后续的抬起过程中，钢丝绳不会由于缠绕而无法被曳引。

本实施例中，环道100的具体数量以及设置方式有多种，包括但不限于下述的三种。

设置方式一：环道100的数量为一个，且设置于筒座本体1的任意一端。

设置方式二：环道100的数量为一个，且设置于筒座本体1的中段。

设置方式三：如图3、图6和图9所示，环道100为两个，两个环道100分别设置于筒座本体1的两端侧部。

可以理解的是，对于上述的设置方式一，在上支铰2与环道100进行配合时，上支铰2只有一端与环道100进行配合，上支铰2的另一端处于自由状态，从而上支铰2的整体连接状态并不稳定。对于上述的设置方式二，环道100的加工较为困难且加工的成本也比较的高。对于上述的设置方式三，加工简单，且上支铰2的两端均能够与对应的环道100进行滑动配合，从而可以有效的提高上支铰2与筒座本体1的连接结构的稳定性；所以，本申请中环道100 的数量以及设置方式优选采用上述的设置方式三。

本申请中上支铰2的结构有多种，其中一个优选的实施例，如图4和图6所示，上支铰2包括立板21、铰接耳23以及一对延伸板22。铰接耳23固定设置于立板21的一侧以用于和支腿进行铰接，延伸板22固定设置于立板21的另一侧两端，延伸板22可以通过滑动部件600与环道100进行滑动配合。

本实施例中，如图5和图6所示，滑动部件600包括螺栓部610和滑动杆620，滑动杆620固定于螺栓部610的端部；滑动部件600可以通过螺栓部610与延伸板22进行固定连接，以使得滑动杆620伸至环道100内以进行滑动配合。

具体的，在进行上支铰2的安装时，可以将延伸板22伸至筒座本体1的两端侧部，使得延伸板22上设置的螺纹孔与环道100的位置正对。然后再将滑动部件600通过螺栓部610与延伸板22的螺纹孔进行螺纹旋紧，并在旋合的过程中，位于螺栓部610前端的滑动杆620正好可以伸至环道100内进行滑动配合。

可以理解的是，螺栓部610的尺寸要大于滑动杆620的尺寸，以保证滑动杆620可以顺利的穿过延伸板22上的螺纹孔。

本申请的其中一个实施例，如图1、图2和图6所示，筒座本体1通过中心设置的通孔110转动安装有连接组件，筒座本体1可以通过连接组件进行物件的悬吊。

可以理解的是，在吊装的过程中，若筒座本体1直接在物件的偏心重力下进行相对于上支铰2的圆周偏转，由于筒座本体1的端面和上支铰2存在挤压，使得筒座本体1和上支铰 2的磨损较为的严重。所以，本申请通过设置连接组件，并通过连接组件进行吊装物件，从而在物件较轻的情况下，可以通过连接组件绕通孔110的转动，来实现连接组件相对于上支铰2 进行向着物件偏心重力的方向进行偏转，进而保证悬吊物件的钢丝绳拉直，而在物件较重的情况下，可以通过连接组件和筒座本体1相对于上支铰2进行协同的偏转来实现悬吊物件的钢丝绳的拉直，从而可以有效的降低筒座本体1和上支铰2的磨损，以提高筒座本体1和上支铰2 的使用寿命。

本实施例中，如图1、图2和图6所示，连接组件包括上连接件3和下连接件4，上连接件3和下连接件4分别位于筒座本体1的两端并进行连接，下连接件4用于悬吊物件，上连接件3可以对下连接件4进行支撑。

具体的，如图2和图6所示，筒座本体1于通孔110的两端均设置有轴承座孔120。上连接件3包括连接套32和端盖31，连接套32和端盖31垂直连接，端盖31可以和筒座本体1的端部相抵配合，以用于支撑下连接件4，连接套32可以沿通孔110伸至筒座本体1的另一端并与下连接件4进行可拆卸连接，并且连接套32可以和轴承座孔120内安装的轴承500 进行连接，从而可以有效的降低连接套32在进行圆周转动时的阻力，以更好的实现对物件的偏心平衡。

可以理解的是，由于端盖31需要对下连接件4悬吊的物件进行支撑，从而靠近端盖31的轴承500为推力轴承，以保证轴承500的使用寿命。

同时，在进行端盖31和下连接件4的尺寸设置时，可以将端盖31和筒座本体1对应端的滑动部件600进行限位配合，下连接件4可以和筒座本体1对应端的滑动部件600进行限位配合。从而可以避免在作业过程中滑动部件600发生松脱。

本实施例中，如图2和图6所示，上连接件3还包括吊装转台33，吊装转台33固定设置于端盖31背离连接套32的一侧；吊装转台33可以通过绳索的牵引以驱动下连接件4带动悬吊的物件进行圆周偏转，进而调节物件的吊装方向。

可以理解的是，在物件被吊起的过程中，有时需要根据物件的安装位置来调整物件的吊装位置，以保证物件在被吊起后能够正对安装位置。若直接在吊起的过程中推动物件进行调整，则会导致悬吊物件的钢丝绳发生缠绕，此时可以通过与吊装转台33连接的绳索来拉动吊装转台33来带动被悬吊的物件以及钢丝绳进行同步偏转，以调整物件的悬吊位置；从而可以避免钢丝绳的缠绕，以保证后续物件的抬升能够顺利进行。

本申请的另一个方面提供了一种组塔机械人，如图9所示，其中一个优选的实施例包括上述的全回转筒座，全回转筒座通过下端的下连接件4可拆卸的连接有塔身700，塔身700 的下端安装有多个滑轮组800。从而在进行悬吊物件时，多股钢丝绳的一端可以栓接物件，多股钢丝绳的另一端穿过滑轮组800以方便操作人员进行曳引。

以上描述了本申请的基本原理、主要特征和本申请的优点。本行业的技术人员应该了解，本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下本申请还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本申请的范围内。本申请要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种全回转筒座，其特征在于，包括：

筒座本体，所述筒座本体用于悬吊物件，所述筒座本体的侧部沿圆周方向设置有至少一个环道；以及

多个上支铰，所述上支铰用于连接支腿，且所述上支铰均与所述环道进行滑动配合；

当进行组装时，所述上支铰适于沿所述环道进行相对于所述筒座本体的滑动，以调节任意相邻支腿之间的间距；

当进行吊装时，所述筒座本体适于在物件的偏心重力下，进行相对于所述上支铰的圆周转动。

2.如权利要求1所述的全回转筒座，其特征在于：所述环道为两个，两个所述环道分别设置于所述筒座本体的两端侧部。

3.如权利要求2所述的全回转筒座，其特征在于：所述上支铰包括立板、铰接耳以及一对延伸板；所述铰接耳固定设置于所述立板的一侧以用于和支腿进行铰接，所述延伸板固定设置于所述立板的另一侧两端，所述延伸板适于通过滑动部件与所述环道进行滑动配合。

4.如权利要求3所述的全回转筒座，其特征在于：所述滑动部件包括螺栓部和滑动杆，所述滑动杆固定于所述螺栓部的端部；所述滑动部件适于通过所述螺栓部与所述延伸板进行固定连接，以使得所述滑动杆伸至所述环道内以进行滑动配合。

5.如权利要求3或4所述的全回转筒座，其特征在于：所述筒座本体通过中心设置的通孔转动安装有连接组件，所述筒座本体适于通过所述连接组件进行物件的悬吊。

6.如权利要求5所述的全回转筒座，其特征在于：所述连接组件包括上连接件和下连接件，所述上连接件和所述下连接件分别位于所述筒座本体的两端并进行连接，所述下连接件用于悬吊物件，所述上连接件适于对所述下连接件进行支撑。

7.如权利要求6所述的全回转筒座，其特征在于：所述上连接件包括连接套和端盖，所述连接套和所述端盖垂直连接，所述端盖适于和所述筒座本体的端部相抵配合，所述连接套适于沿所述通孔伸至所述筒座本体的另一端并与所述下连接件进行可拆卸连接。

8.如权利要求7所述的全回转筒座，其特征在于：所述端盖适于和所述筒座本体对应端的所述滑动部件进行限位配合，所述下连接件适于和所述筒座本体对应端的所述滑动部件进行限位配合。

9.如权利要求8所述的全回转筒座，其特征在于：所述上连接件还包括吊装转台，所述吊装转台固定设置于所述端盖背离所述连接套的一侧；所述吊装转台适于通过绳索的牵引以驱动所述下连接件带动悬吊的物件进行圆周偏转。

10.一种组塔机械人，其特征在于，包括：权利要求1-9任一项所述的全回转筒座。

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