CN218557137U - 井下绕道机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种井下绕道机械抓手，包括立柱、第一臂、第二臂、抓手和第一驱动件，所述第一臂与所述立柱转动相连，并且所述第一臂适于以所述立柱和所述第一臂的连接点为中心环绕所述立柱转动，所述第二臂的一端与第一臂相连，所述抓手设于所述第二臂的另一端，所述抓手适于抓取物料，所述第一驱动件设于所述第一臂和所述第二臂之间，并且所述第一驱动件适于驱动所述第二臂相对所述第一臂俯仰摆动。本实用新型实施例的井下绕道机械抓手，由传统的人力装卸改为人机结合装卸，降低工人劳动强度、提高工作效率，结构简单、操作简便、拆卸简易、方便维修。

Description

井下绕道机械抓手

技术领域

本实用新型涉及井下物料装卸领域，具体地，涉及一种煤矿井下绕道气动机械抓手。

背景技术

煤矿材料运输方式是将井上材料通过矿车下放到副斜井井底；在副斜井井底通过行车吊将材料倒运到无轨胶轮车上，由无轨胶轮车运送到各个工作面绕道口，由顺槽车将绕道口处材料转运到巷道中供生产所用。

相关技术中，煤矿井下巷道绕道口处材料的装卸方式为人力装卸，对于支护材料的不同人员配置不同，多说情况下材料装卸需要2-3人配合装卸，劳动力使用不均，装卸过程人员需配合紧密，容易发生人身事故，工人劳动强度大，装卸效率低，制约生产效。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型实施例提出一种能够降低工人劳动强度、提高工作效率的井下绕道机械抓手。

本实用新型实施例的井下绕道机械抓手，包括立柱、第一臂、第二臂、抓手和第一驱动件，所述第一臂与所述立柱转动相连，并且所述第一臂适于以所述立柱和所述第一臂的连接点为中心环绕所述立柱转动，所述第二臂的一端与第一臂相连，所述抓手设于所述第二臂的另一端，所述抓手适于抓取物料，所述第一驱动件设于所述第一臂和所述第二臂之间，并且所述第一驱动件适于驱动所述第二臂相对所述第一臂俯仰摆动。

本实用新型实施例的井下绕道机械抓手，由传统的人力装卸改为人机结合装卸，降低工人劳动强度、提高工作效率，结构简单、操作简便、拆卸简易、方便维修。

在一些实施例中，所述井下绕道机械抓手包括连接件，所述连接件设于所述第一臂和所述第二臂之间，所述连接件与所述第一臂转动相连，并且所述连接件可绕竖直方向的轴转动。

在一些实施例中，所述连接件通过轴杆和轴套与所述第一臂转动相连，所述轴套活动环绕在所述轴杆的外周侧，所述轴套和所述轴杆的其中一者设于所述第一臂，另一者设于所述连接件。

在一些实施例中，所述第一驱动件为气缸，所述第一驱动件的两端分别与所述连接件和所述第二臂铰接，所述第二臂与所述连接件铰接相连，所述第一驱动件适于在伸缩时驱动所述第二臂相对所述连接件俯仰摆动。

在一些实施例中，所述井下绕道机械抓手包括第二驱动件，所述第二驱动件设于所述抓手和所述第二臂之间，所述第二驱动件适于驱动所述抓手升降。

在一些实施例中，所述第二驱动件与所述第二臂活动相连。

在一些实施例中，所述第二驱动件为气缸，并且所述第二驱动件适于在伸缩时驱动所述抓手升降。

在一些实施例中，所述井下绕道机械抓手包括支撑组件，所述支撑组件设于所述立柱和所述第一臂之间，所述支撑组件适于保持所述第一臂的稳定性。

在一些实施例中，所述支撑组件包括支撑架和滚轮，所述支撑架与所述第一臂固定相连，所述滚轮设于所述支撑架，并且所述滚轮与所述立柱止抵，所述滚轮适于环绕所述立柱的外周侧滚动。

在一些实施例中，所述井下绕道机械抓手包括底座，所述立柱设于所述底座，在所述底座和所述立柱之间设有多个加强板，并且所述底座上设有配重。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

附图标记：

立柱11；底座12；加强板13；第一臂2；第二臂3；抓手4；第一驱动件5；

连接件61；轴杆62；轴套63；第二驱动件7；支撑组件8；支撑架81；滚轮82。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1所示，本实用新型实施例的井下绕道机械抓手，包括立柱11、第一臂2、第二臂3、抓手4和第一驱动件5，第一臂2与立柱11转动相连，并且第一臂2适于以立柱11和第一臂2的连接点为中心环绕立柱11转动。具体地，立柱11可以呈上下竖直设置，并可以将图示中第一臂2的延伸方向定义为左右方向，第一臂2的左端可以通过轴承转动安装在立柱11的顶端处，即可以控制第一臂2以立柱11的顶端为中心做圆周运动。

第二臂3的一端与第一臂2相连，抓手4设于第二臂3的另一端，抓手4适于抓取物料，第一驱动件5设于第一臂2和第二臂3之间，并且第一驱动件5适于驱动第二臂3相对第一臂2俯仰摆动。

具体地，第二臂3的左端可以与第一臂2转动相连，抓手4可以安装在第二臂3的右端，抓手4可以为气动抓手4并可以对物料进行抓取，第一驱动件5可以为可伸缩的驱动装置，第一驱动件5的左右两端可以分别与第一臂2和第二臂3转动相连，通过控制第一驱动件5伸缩，可以实现第二臂3的右端进行俯仰摆动，进而可以对抓手4的上下高度进行控制调节，其中气动抓手为成熟的现有技术，在此不再赘述。

在使用过程中，工作人员可以手扶抓手4进行操作，首先通过第一驱动件5的配合，以及第二臂3与立柱11的转动相连，工作人员可以移动抓手4移动至指定地点，并可以通过控制该抓手4的气阀促使气动抓手4对物料进行抓取，接下来工作人员可以推动气动抓手4、并在第一驱动件5对气动抓手4的高度调节的配合下，可以将物料移动至运输槽车上相应的位置，此时通过控制气阀以使抓手4松开对物料的抓取动作，即可完成物料的搬运。

本实用新型实施例的井下绕道机械抓手，由传统的人力装卸改为人机结合装卸，由以前的多人结合作业改为人机结合作业，作业人数减少，降低工人劳动强度、提高工作效率，结构简单、操作简便、拆卸简易、方便维修，并且该机械抓手可以采用风能作为动力，在井下适用性强，在使用风能作为动力源时，该机械抓手适用于最大载重100kg的物料装卸。

在一些实施例中，井下绕道机械抓手包括连接件61，连接件61设于第一臂2和第二臂3之间，连接件61与第一臂2转动相连，并且连接件61可绕竖直方向的轴转动。

具体地，如图1所示，连接件61的左端可以与第一臂2的右端转动相连，并且连接件61可以在水平方向上转动，第二臂3和第一驱动件5可以分别与连接件61的右端相连，可以使得安装在第二臂3右端处的抓手4可以绕第一臂2转动，进而可以使得对于抓手4的移动控制更加灵活，对于物料的抓取也更加方便快捷。

在一些实施例中，连接件61通过轴杆62和轴套63与第一臂2转动相连，轴套63活动环绕在轴杆62的外周侧，轴套63和轴杆62的其中一者设于第一臂2，另一者设于连接件61。具体地，如图1所示，轴套63可以固定安装在第一臂2的右端处，轴套63内可以具有上下贯穿轴套63的通孔，轴杆62可以活动穿过穿孔，并且轴杆62的上下两端可以分别与连接架固定相连，从而可以实现连接件61与第一臂2的转动相连。

在一些实施例中，第一驱动件5为气缸，第一驱动件5的两端分别与连接件61和第二臂3铰接，第二臂3与连接件61铰接相连，第一驱动件5适于在伸缩时驱动第二臂3相对连接件61俯仰摆动。

具体地，如图1所示，第一驱动件5可以为气缸，第一驱动件5可以设置在第二臂3的下方，并且第一驱动件5的左右两端可以分别与连接件61和第二臂3铰接，第二臂3的左端也可以与连接件61的右端铰接，在控制第一驱动件5伸长时，可以控制第二臂3以第二臂3和连接件61的铰接点为中心向上转动，可以驱动抓手4向上进行调节，在控制第一驱动件5缩短时，可以控制第二臂3以第二臂3和连接件61的铰接点为中心向下转动，可以驱动抓手4向下进行调节。

可以理解的是，在其他一些实施例中，第一驱动件5也可以为液压缸。

在一些实施例中，井下绕道机械抓手包括第二驱动件7，第二驱动件7设于抓手4和第二臂3之间，第二驱动件7适于驱动抓手4升降，第二驱动件7与第二臂3活动相连。

具体地，如图1所示，第二驱动件7可以为可伸缩的驱动件，第二驱动件7的上下两端可以分别与第二臂3的右端和抓手4的上端相连，通过控制第二驱动件7伸缩，可以对抓手4的高度进行控制调节，其中第二驱动件7的上端可以通过销轴与第二臂3的右端活动相连，可以控制抓手4以第二臂3的右端为中心在一定范围内进行灵活调整，提高了该机械抓手的适用范围。

在一些实施例中，第二驱动件7为气缸，并且第二驱动件7适于在伸缩时驱动抓手4升降。具体地，第二驱动件7可以为气缸，在控制第二驱动件7伸长时，可以控制抓手4向下进行移动，在控制第二驱动件7缩短时，可以控制抓手4向上进行移动。

可以理解的是，在其他一些实施例中，第二驱动件7也可以为液压缸。

在一些实施例中，井下绕道机械抓手包括支撑组件8，支撑组件8设于立柱11和第一臂2之间，支撑组件8适于保持第一臂2的稳定性。具体地，如图1所示，支撑组件8的上端可以与第一臂2的下部固定相连，下端可以与立柱11贴合并可沿立柱11的周向转动，从而该支撑组件8可以对水平状态的第一臂2起到支撑的作用，可以使得该机械抓手在工作时第一臂2的结构稳定性更好。

在一些实施例中，支撑组件8包括支撑架81和滚轮82，支撑架81与第一臂2固定相连，滚轮82设于支撑架81，并且滚轮82与立柱11止抵，滚轮82适于环绕立柱11的外周侧滚动。

具体地，如图1所示，支撑架81的上端可以采用焊接的方式固定连接在第一臂2的下端，滚轮82可以安装在支撑架81的下部，并且滚轮82的轮部可以紧贴在立柱11的外周侧，在控制第一臂2做360度圆周运动时，滚轮82可以沿立柱11的周向滚动，该支撑架81和滚轮82结构的设置，可以对第一臂2起到稳固支撑的效果。

在一些实施例中，井下绕道机械抓手包括底座12，立柱11设于底座12，在底座12和立柱11之间设有多个加强板13，并且底座12上设有配重。具体地，如图1所示，加强板13可以采用钢板材质，立柱11可以通过螺栓和加强板13固定在底座12的上部，使得立柱11的安装更加牢固，在底座12上设置配重，可以提高该机械抓手工作时的稳固性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体地限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种井下绕道机械抓手，其特征在于，包括：

立柱；

第一臂，所述第一臂与所述立柱转动相连，并且所述第一臂适于以所述立柱和所述第一臂的连接点为中心环绕所述立柱转动；

第二臂和抓手，所述第二臂的一端与第一臂相连，所述抓手设于所述第二臂的另一端，所述抓手适于抓取物料；

第一驱动件，所述第一驱动件设于所述第一臂和所述第二臂之间，并且所述第一驱动件适于驱动所述第二臂相对所述第一臂俯仰摆动。

2.根据权利要求1所述的井下绕道机械抓手，其特征在于，包括连接件，所述连接件设于所述第一臂和所述第二臂之间，所述连接件与所述第一臂转动相连，并且所述连接件可绕竖直方向的轴转动。

3.根据权利要求2所述的井下绕道机械抓手，其特征在于，所述连接件通过轴杆和轴套与所述第一臂转动相连，所述轴套活动环绕在所述轴杆的外周侧，所述轴套和所述轴杆的其中一者设于所述第一臂，另一者设于所述连接件。

4.根据权利要求2所述的井下绕道机械抓手，其特征在于，所述第一驱动件为气缸，所述第一驱动件的两端分别与所述连接件和所述第二臂铰接，所述第二臂与所述连接件铰接相连，所述第一驱动件适于在伸缩时驱动所述第二臂相对所述连接件俯仰摆动。

5.根据权利要求1所述的井下绕道机械抓手，其特征在于，包括第二驱动件，所述第二驱动件设于所述抓手和所述第二臂之间，所述第二驱动件适于驱动所述抓手升降。

6.根据权利要求5所述的井下绕道机械抓手，其特征在于，所述第二驱动件与所述第二臂活动相连。

7.根据权利要求5所述的井下绕道机械抓手，其特征在于，所述第二驱动件为气缸，并且所述第二驱动件适于在伸缩时驱动所述抓手升降。

8.根据权利要求1所述的井下绕道机械抓手，其特征在于，包括支撑组件，所述支撑组件设于所述立柱和所述第一臂之间，所述支撑组件适于保持所述第一臂的稳定性。

9.根据权利要求8所述的井下绕道机械抓手，其特征在于，所述支撑组件包括：

支撑架，所述支撑架与所述第一臂固定相连；

滚轮，所述滚轮设于所述支撑架，并且所述滚轮与所述立柱止抵，所述滚轮适于环绕所述立柱的外周侧滚动。

10.根据权利要求1所述的井下绕道机械抓手，其特征在于，包括底座，所述立柱设于所述底座，在所述底座和所述立柱之间设有多个加强板，并且所述底座上设有配重。

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