CN218518651U - 一种摆动移载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摆动移载装置，包括机架、第一转轴、滑杆、吸附部、滑柱、导向部、驱动器和摆臂，驱动器用于驱动摆臂在规定的角度内来回摆动，以使得滑杆具有2种不同的工作状态；第一工况：滑柱在第一滑槽或者第三滑槽中滑动，滑杆带动吸附部直线前进或者后退；第二工况：滑柱在第二滑槽中滑动，滑杆带动吸附部圆周运动；第一工况中，吸附部直线移动以使其自身能够垂直地吸附工件的表面，提高吸附连接的稳定性；第二工况中，吸附部将位于一处的工件移动至另一处，并且在移动的过程中让工件靠近驱动器以避让障碍物，工件的摆动角度取决于第一滑槽和第三滑槽的夹角。

Description

一种摆动移载装置

技术领域

本实用新型涉及用吸附式机械手领域，具体涉及一种摆动移载装置。

背景技术

本实用新型涉及的吸附式机械手的技术领域的相关技术公开于：

中国专利公开号CN212831450U公开的CN202021505195.2一种取料机械手；

中国专利公开号CN104944154A公开的手套转移、码沓机械手系统及手套转移、码沓方法；

中国专利公开号CN216444560U公开的一种带有顶升功能的U壳输送机械手。

以吸盘为主体的机械臂转移工件时，需要驱动吸盘垂直于工件的表面移动，以使得吸盘与工件的表面紧密贴合，然后还需要驱动吸盘沿着其他方向移动，从而改变工件的位置，为此，通常情况下需要2个不同方向的驱动器共同工作，例如2个电机，或者2个气缸，或者1个气缸和1个电机，2个以上的驱动器使得机械手的生产成本较为高昂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种摆动移载装置，以解决现有的以吸盘为主体的机械臂转移工件时，需要至少2个驱动器，成本较高的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型具体提供下述技术方案：

一种摆动移载装置，包括：机架；第一转轴，与所述机架转动连接并且能够环绕第一轴线旋转；滑杆，与所述第一转轴滑动连接并且能够沿着垂直于第一轴线的方向移动；吸附部，固定连接所述滑杆的一端，所述吸附部用于吸附工件；滑柱，与所述滑杆的另一端固定连接，所述滑柱的轴线与第一轴线平行；导向部，与所述滑柱滑动连接并且用于引导所述滑柱的滑动方向，所述导向部包括位于第一平面并且顺序连接的第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽，所述第一滑槽和所述第三滑槽均沿着直线延伸并且两者具有夹角，所述第一平面垂直于所述第一轴线；驱动器，具有能够环绕第二轴线转动的执行部，所述第二轴线与所述第一平面垂直并且位于所述第一转轴和所述导向部之间；摆臂，包括位于所述第一平面并且沿着直线延伸的第四滑槽，所述第四滑槽是直槽并且其长度大于所述第二轴线与所述导向部之间的最大距离，所述第四滑槽与所述滑柱滑动连接并且用于推动所述滑柱移动，所述摆臂的一端与所述驱动器的执行部固定连接。

可选地，所述第二滑槽是弧形，并且所述第二滑槽朝向远离所述第二轴线的方向弯曲。

可选地，所述第二滑槽以所述第一轴线为圆心。

可选地，所述第一滑槽和所述第三滑槽的延长线均经过所述第一轴线。

可选地，所述第一转轴通过第一滑轨与所述滑杆滑动连接。

可选地，所述吸附部通过第二滑轨与所述滑杆滑动连接，所述第二滑轨与所述滑杆通过第一紧固件连接。

可选地，所述滑柱通过第三滑轨与所述滑杆滑动连接，所述第三滑轨与所述滑杆通过第二紧固件连接。

可选地，所述滑杆上形成有沿着所述滑杆的长度方向均匀分布的多个螺栓孔，所述螺栓孔贯通所述滑杆，所述螺栓孔的轴线垂直于所述第一平面。

可选地，所述吸附部包括吸盘和真空泵，真空泵包括连接所述吸盘的抽吸端。

可选地，所述摆臂与所述驱动器的执行部摩擦连接。

本申请与现有技术相比较具有如下有益效果：

提供一种摆动移载装置，驱动器用于驱动摆臂在规定的角度内来回摆动，以使得滑杆具有2种不同的工作状态；第一工况：滑柱在第一滑槽或者第三滑槽中滑动，滑杆带动吸附部直线前进或者后退；第二工况：滑柱在第二滑槽中滑动，滑杆带动吸附部圆周运动；第一工况中，吸附部直线移动以使其自身能够垂直地吸附工件的表面，提高吸附连接的稳定性；第二工况中，吸附部将位于一处的工件移动至另一处，并且在移动的过程中让工件靠近驱动器以避让障碍物，工件的摆动角度取决于第一滑槽和第三滑槽的夹角。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本实用新型实施例的俯视图；

图2为本实用新型实施例的立体图一；

图3为本实用新型实施例的立体图二；

图4为图3的A处的局部放大图；

图中的标号分别表示如下：

1-机架；2-第一转轴；21-第一滑轨；22-轴承座；3-滑杆；31-螺栓孔；4-吸附部；41-第二滑轨；42-吸盘；5-滑柱；51-第三滑轨；6-导向部；61-第一滑槽；62-第二滑槽；63-第三滑槽；7-驱动器；8-摆臂；81-第四滑槽；82-开槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以吸盘为主体的机械臂转移工件时，需要驱动吸盘垂直于工件的表面移动，以使得吸盘与工件的表面紧密贴合，然后还需要驱动吸盘沿着其他方向移动，从而改变工件的位置，为此，通常情况下需要2个不同方向的驱动器共同工作。

如图1-4所示，提供摆动移载装置的实施例，以解决上述技术问题。

其主要结构，包括机架1、第一转轴2、滑杆3、吸附部4、滑柱5、导向部6、驱动器7和摆臂8。

第一转轴2与机架1转动连接并且能够环绕第一轴线旋转；

滑杆3与第一转轴2滑动连接并且能够沿着垂直于第一轴线的方向移动；

吸附部4固定连接滑杆3的一端，吸附部4用于吸附工件；

滑柱5与滑杆3的另一端固定连接，滑柱5的轴线与第一轴线平行；

导向部6与滑柱5滑动连接并且用于引导滑柱5的滑动方向，导向部6包括位于第一平面并且顺序连接的第一滑槽61、第二滑槽62和第三滑槽63，第一滑槽61和第三滑槽63均沿着直线延伸并且两者具有夹角，所述第一平面垂直于所述第一轴线；

驱动器7具有能够环绕第二轴线转动的执行部，所述第二轴线与所述第一平面垂直并且位于第一转轴2和导向部6之间；

摆臂8包括位于所述第一平面并且沿着直线延伸的第四滑槽81，第四滑槽81是直槽并且其长度大于所述第二轴线与导向部6之间的最大距离，第四滑槽81与滑柱5滑动连接并且用于推动滑柱5移动，摆臂8的一端与驱动器7的执行部固定连接。

第一轴线和第二轴线均为竖直方向的轴线，第一平面是水平面。

驱动器7是伺服电机，驱动器7用于驱动摆臂8在规定的角度内来回摆动，以使得滑杆3具有2种不同的工作状态；

第一工况：滑柱5在第一滑槽61或者第三滑槽63中滑动，滑杆3带动吸附部4直线前进或者后退；

第二工况：滑柱5在第二滑槽62中滑动，滑杆3带动吸附部4圆周运动；

第一工况中，吸附部4直线移动以使其自身能够垂直地吸附工件的表面，提高吸附连接的稳定性。

第二工况中，吸附部4将位于一处的工件移动至另一处，并且在移动的过程中让工件靠近驱动器7以避让障碍物，工件的摆动角度取决于第一滑槽61和第三滑槽63的夹角。

可选地：第二滑槽62是弧形，并且第二滑槽62朝向远离所述第二轴线的方向弯曲。

滑柱5在第二滑槽62中滑动的过程中，弧形的第二滑槽62能够减少滑杆3与第一转轴2之间的相对移动的行程，从而减少第一转轴2和滑杆3之间的相对滑动造成的磨损。

进一步地：第二滑槽62以所述第一轴线为圆心。

滑柱5在第二滑槽62中滑动的过程中，工件伴随吸附部4执行圆周运动，滑杆3相对于第一转轴2静止，更进一步地减少第一转轴2和滑杆3之间的相对滑动造成的磨损。

可选地：第一滑槽61和第三滑槽63的延长线均经过所述第一轴线。

滑杆3相对于第一转轴2滑动的过程中，滑杆3的滑动轨迹经过第一转轴2的轴线，使得吸附部4直线移动的过程平稳、笔直。

可选地：第一转轴2通过第一滑轨21与滑杆3滑动连接。

第一转轴2通过轴承座22可旋转地安装在机架1上，滑杆3通过第一滑轨21与第一转轴2滑动连接。

可选地：吸附部4通过第二滑轨41与滑杆3滑动连接，第二滑轨41与滑杆3通过第一紧固件连接。

第一紧固件是顶丝，并且图中未出示。

吸附部4在滑杆3上的位置可以通过拧松顶丝之后滑动第二滑轨41调节。

进一步地：滑柱5通过第三滑轨51与滑杆3滑动连接，第三滑轨51与滑杆3通过第二紧固件连接。

第二紧固件是顶丝，并且图中未出示。

滑柱5在滑杆3上的位置可以通过拧松顶丝之后滑动第三滑轨51调节。

进一步地：滑杆3上形成有沿着滑杆3的长度方向均匀分布的多个螺栓孔31，螺栓孔31贯通滑杆3，螺栓孔31的轴线垂直于所述第一平面。

螺栓孔31用于安装顶丝，以使得滑杆3通过顶丝摩擦连接第二滑轨41和第三滑轨51。

可选地：吸附部4包括吸盘42和真空泵，真空泵包括连接吸盘42的抽吸端。

真空泵图中未出示，真空泵用于通过抽吸端抽吸吸盘42一端的空气，使得吸盘42的另一端具有真空吸附力。

可选地：摆臂8与驱动器7的执行部摩擦连接。

具体的，驱动器7是伺服电机，摆臂8上形成有与驱动器7的输出轴插接的通孔，通孔的一侧形成有径向朝外延伸并且贯通摆臂8的开槽82，以使得摆臂8与驱动器7连接的一端能够弹性形变，通过螺栓缩短开槽82的尺寸，即可使得通孔夹紧驱动器7的输出轴。

驱动器7和摆臂8不通过键传递转矩，可以使得驱动器7驱动摆臂8摆动的角度超过导向部6的允许范围时，驱动器7与摆臂8之间打滑。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为本实用新型实施例的落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种摆动移载装置，其特征在于，包括：

机架(1)；

第一转轴(2)，与所述机架(1)转动连接并且能够环绕第一轴线旋转；

滑杆(3)，与所述第一转轴(2)滑动连接并且能够沿着垂直于第一轴线的方向移动；

吸附部(4)，固定连接所述滑杆(3)的一端，所述吸附部(4)用于吸附工件；

滑柱(5)，与所述滑杆(3)的另一端固定连接，所述滑柱(5)的轴线与第一轴线平行；

导向部(6)，与所述滑柱(5)滑动连接并且用于引导所述滑柱(5)的滑动方向，所述导向部(6)包括位于第一平面并且顺序连接的第一滑槽(61)、第二滑槽(62)和第三滑槽(63)，所述第一滑槽(61)和所述第三滑槽(63)均沿着直线延伸并且两者具有夹角，所述第一平面垂直于所述第一轴线；

驱动器(7)，具有能够环绕第二轴线转动的执行部，所述第二轴线与所述第一平面垂直并且位于所述第一转轴(2)和所述导向部(6)之间；

摆臂(8)，包括位于所述第一平面并且沿着直线延伸的第四滑槽(81)，所述第四滑槽(81)是直槽并且其长度大于所述第二轴线与所述导向部(6)之间的最大距离，所述第四滑槽(81)与所述滑柱(5)滑动连接并且用于推动所述滑柱(5)移动，所述摆臂(8)的一端与所述驱动器(7)的执行部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种摆动移载装置，其特征在于，

所述第二滑槽(62)是弧形，并且所述第二滑槽(62)朝向远离所述第二轴线的方向弯曲。

3.根据权利要求2所述的一种摆动移载装置，其特征在于，

所述第二滑槽(62)以所述第一轴线为圆心。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种摆动移载装置，其特征在于，

所述第一滑槽(61)和所述第三滑槽(63)的延长线均经过所述第一轴线。

5.根据权利要求1所述的一种摆动移载装置，其特征在于，

所述第一转轴(2)通过第一滑轨(21)与所述滑杆(3)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种摆动移载装置，其特征在于，

所述吸附部(4)通过第二滑轨(41)与所述滑杆(3)滑动连接，所述第二滑轨(41)与所述滑杆(3)通过第一紧固件连接。

7.根据权利要求1所述的一种摆动移载装置，其特征在于，

所述滑柱(5)通过第三滑轨(51)与所述滑杆(3)滑动连接，所述第三滑轨(51)与所述滑杆(3)通过第二紧固件连接。

8.根据权利要求6或7所述的一种摆动移载装置，其特征在于，

所述滑杆(3)上形成有沿着所述滑杆(3)的长度方向均匀分布的多个螺栓孔(31)，所述螺栓孔(31)贯通所述滑杆(3)，所述螺栓孔(31)的轴线垂直于所述第一平面。

9.根据权利要求1所述的一种摆动移载装置，其特征在于，

所述吸附部(4)包括吸盘(42)和真空泵，真空泵包括连接所述吸盘(42)的抽吸端。

10.根据权利要求1所述的一种摆动移载装置，其特征在于，

所述摆臂(8)与所述驱动器(7)的执行部摩擦连接。

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