CN220578354U - 一种移载组件及移载装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种移载组件及移载装置，该移载组件包括第一机架、第一滑动件、取料组件和第一驱动件。第一机架设置有导向槽；第一滑动件与第一机架滑动连接；取料组件包括取料件、转动件和第二滑动件，取料件与转动件连接，转动件与第二滑动件连接，转动件与第一滑动件转动连接，第二滑动件与导向槽滑动连接；第一驱动件与第一滑动件连接，第一驱动件能驱动第一滑动件滑动，以使第一滑动件带动取料组件在导向槽的导向下转动。本申请的移载组件及移载装置的搬运工件效率较高，降低用户的劳动强度。

Description

一种移载组件及移载装置

技术领域

本申请涉及移载技术领域，尤其涉及一种移载组件及移载装置。

背景技术

现有技术中工件被流水线运载至设定位置后，需要人工将工件搬运至另一设定的位置，但人工搬运方式的效率低并且劳动强度大。

实用新型内容

本申请提供了一种移载组件及移载装置，搬运工件效率较高，降低用户的劳动强度。

本申请的移载组件包括第一机架、第一滑动件、取料组件和第一驱动件。第一机架设置有导向槽；第一滑动件与第一机架滑动连接；取料组件包括取料件、转动件和第二滑动件，取料件与转动件连接，转动件与第二滑动件连接，转动件与第一滑动件转动连接，第二滑动件与导向槽滑动连接；第一驱动件与第一滑动件连接，第一驱动件能驱动第一滑动件滑动，以使第一滑动件带动取料组件在导向槽的导向下转动。

取料组件的取料件用于从第一流水线抓取工件，取料件在抓取工件后，第一驱动件可以驱动第一滑动件相对于第一机架滑动，受驱动的第一滑动件再带动转动件以及与转动件连接的取料件相对于第一机架1滑动。由于与转动件连接的第二滑动件还与第一机架的导向槽滑动连接，在滑动的过程中，导向槽对于第二滑动件具有导向作用或限制运动自由度作用，在该设置下第二滑动件能够带动转动件相对于第一滑动件转动，从而带动取料件以及被取料件所抓取的工件转动。因此，本申请的移载组件可以带动工件沿设定的方向移动并且可以带动工件转动，取料件在运动至设定位置后可以将工件释放至第二流水线。当第一驱动件驱动第一滑动件相对于第一机架逆向滑动时，在导向槽的导向作用下，取料件反向转动，驱料件可以继续从第一流水线抓取新的工件。因此，本申请的移载组件相比人工搬运的效率较高，并且可以降低用户的劳动强度。

可选地，取料组件还包括传动件，传动件与转动件连接，且传动件还与第二滑动件转动连接。

可选地，取料件为夹爪、吸盘或电磁铁。

可选地，第一机架还包括第一侧板，第一侧板位于第一滑动件的背离取料件的一侧，导向槽设置于第一侧板。

可选地，本申请的移载组件还包括设置于第一机架的缓冲件，缓冲件能与第一滑动件抵接，以限制第一滑动件相对于第一机架的运动。

可选地，第一机架还包括两个沿第一滑动件的滑动方向间隔设置的第二侧板，缓冲件安装于第二侧板，第一驱动件安装于任一第二侧板，第一驱动件的推杆与第一滑动件可拆卸连接。

本申请第二方面提供一种移载装置，本申请的移载装置包括第三滑动件、第二机架、第二驱动件和上述内容中的移载组件。本申请的移载装置包括上述内容中关于移载组件的技术效果，此处不再赘述。其中，第三滑动件与移载组件的第一机架连接，第二机架与第三滑动件滑动连接，第二驱动件与第一机架连接，第二驱动件能驱动移载组件及第三滑动件相对于第二机架滑动。

移载组件的取料件在抓取位于第一流水线的工件后，第二驱动件可以驱动移载组件及第三滑动件相对于第二机架沿高度方向滑动，以抬升被取料件抓取的工件至设定的高度，然后移载组件带动被取料件抓取的工件转动和滑动至第二流水线，以将工件释放至第二流水线。接着，取料件沿反向滑动和转动。最后，第二驱动件驱动移载组件及第三滑动件相对于第二机架沿高度方向的反向滑动，以降低取料件的高度，以使取料件可以重新抓取位于第一流水线的工件。

可选地，第三滑动件包括相连接的支架和滑块，支架与第一机架连接，滑块设置有滑槽；第二机架包括第二滑轨，滑槽与第二滑轨滑动连接。

可选地，第二机架还包括相连接的底座和固定架，固定架与第二滑轨连接。

可选地，第二机架还包括顶板，顶板安装于固定架背离底座的一端，第二驱动件固定安装于底座、固定架和顶板中至少一个，第二驱动件的推杆穿设于顶板。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为第一流水线、第二流水线和本申请所提供的移载装置在一种具体实施例中的立体图，其中，取料件位于第一位置；

图2为第一流水线、第二流水线和本申请所提供的移载装置在一种具体实施例中的立体图，其中，取料件位于第二位置；

图3为图1中移载装置的正视图；

图4为图2中移载装置的正视图；

图5为图1中移载装置的后视图；

图6为图2中移载装置的后视图；

图7为图6中第一侧板的结构示意图。

附图标记：

100-移载装置；

10-移载组件；

1-第一机架；

11-本体；

12-第一滑轨；

13-第一侧板；

131-导向槽；

131a-第一段；

131b-第二段；

131c-第三段；

14-第二侧板；

2-第一滑动件；

3-取料组件；

31-取料件；

32-转动件；

321-安装板；

322-转轴；

33-传动件；

34-第二滑动件；

4-第一驱动件；

5-缓冲件；

20-第三滑动件；

201-支架；

202-滑块；

30-第二滑轨；

40-第二驱动件；

50-底座；

60-固定架；

70-顶板；

200-第一流水线；

300-第二流水线。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

本申请实施例第一方面提供一种移载组件，用于移载工件。请参照1-图2所示，本申请实施例的移载组件10包括第一机架1、第一滑动件2、取料组件3和第一驱动件4。第一机架1设置有导向槽131；第一滑动件2与第一机架1滑动连接；取料组件3包括取料件31、转动件32和第二滑动件34，取料件31与转动件32连接，转动件32与第二滑动件34连接，转动件32与第一滑动件2转动连接，第二滑动件34与导向槽131滑动连接；第一驱动件4与第一滑动件2连接，第一驱动件4能驱动第一滑动件2滑动，以使第一滑动件2带动取料组件3在导向槽131的导向下转动。其中，图1-图2中方向X、方向Y和方向Z两两垂直。

本实施例中，请参照图1所示，取料组件3的取料件31用于从第一流水线200抓取工件(图中未示出)，取料件31在抓取工件后，第一驱动件4可以驱动第一滑动件2相对于第一机架1沿方向Y滑动，受驱动的第一滑动件2再带动转动件32以及与转动件32连接的取料件31相对于第一机架1沿方向Y滑动。由于与转动件32连接的第二滑动件34还与第一机架1的导向槽131滑动连接，在沿方向Y滑动的过程中，导向槽131对于第二滑动件34具有导向作用或限制运动自由度作用，在该设置下第二滑动件34能够带动转动件32相对于第一滑动件2转动，从而带动取料件31以及被取料件31所抓取的工件转动。因此，本申请实施例的移载组件10可以带动工件沿设定的方向(如方向Y所示)移动并且可以带动工件转动(例如在立体图视角下取料件31从如图1所示的第一位置运动至如图2所示的第二位置，或者在正视图视角下取料件31从如图3所示的第一位置运动至如图4所示的第二位置)，取料件31在运动至设定位置后可以将工件释放至第二流水线300。当第一驱动件4驱动第一滑动件2相对于第一机架1沿方向Y的逆向滑动时，在导向槽131的导向作用下，取料件31反向转动(例如在立体图视角下取料件31从如图2所示的第二位置运动至如图1所示的第一位置，或者在正视图视角下取料件31从如图4所示的第二位置运动至如图3所示的第一位置)，驱料件31可以继续从第一流水线200抓取新的工件。因此，本申请实施例的移载组件10相比人工搬运的效率较高，并且可以降低用户的劳动强度，用户使用体验较高。

其中，请参照图5-图7所示，导向槽131的至少部分的延伸方向与第一滑动件2的滑动方向Y交叉，在该设置下，第二滑动件34沿方向Y的运动与转动件32沿方向Y的运动不完全同步，以使第二滑动件34可以带动转动件32相对于第一滑动件2转动。

另外，请参照图5-图7所示，可以根据用户所需的转动方向和转动角度设置导向槽131的形状、长度和延伸方向。例如导向槽131的至少部分弯折，即导向槽131可以是C形滑槽、L形滑槽等，在该设置下，导向槽131的至少部分的延伸方向与第一滑动件2的滑动方向Y交叉。例如导向槽131整体呈一字形，导向槽131的延伸方向与第一滑动件2的滑动方向Y交叉。

本文后续内容主要以L形滑槽为例介绍导向槽131的结构。

可选地，请参照图5-图7所示，本申请实施例的导向槽131包括依次连通的第一段131a、第二段131b和第三段131c。第一段131a和第三段131c均呈一字形状，第二段131b呈弧状，且第一段131a相对于第三段131c交叉。当第二滑动件34分别在第一段131a、第二段131b和第三段131c内滑动时，对转动件32的转动过程分别具有不同的影响作用，例如影响转动件32的转动速度、转动加速度和转动幅度，以满足用户对取料件31的各段运动过程的不同需求。详细地说，第一段131a沿移载组件10的高度方向Z设置，第三段131c沿第一滑动件2的滑动方向Y设置，且第一段131a与第二段131b相切，第三段131c也与第二段131b相切，以形成整体结构类似L形的滑槽。在该设置下，当第二滑动件34在第一段131a内滑动时，第二滑动件34沿方向Y的移动距离为零，第二滑动件34沿方向Y的移动距离小于转动件32沿方向Y的移动距离，第二滑动件34对于转动件32具有转动作用力，以使取料件31绕方向X进行仰起的转动；当第二滑动件34在第二段131b内滑动至第二段131b与第三段131c的连接处时，取料件31停止绕方向X的转动；当第二滑动件34在第三段131c滑动时，由于第三段131c的延伸方向与第一滑动件2的滑动方向Y相同，即第二滑动件34随转动件32沿方向Y同步运动，第二滑动件34对于转动件32不具有转动作用力，以使取料件31以及被取料件31抓取的工件沿滑动方向Y移动至第二流水线300。相反地，在第二滑动件34由第三段131c经第二段131b滑动至第一段131a的过程中，取料件31先沿方向Y的逆向滑动，然后取料件31绕方向X进行反向转动。上述关于第二段131b的设置可以使第二滑动件34较为顺利地从第一段131a过渡至第三段131c或者从第三段131c过渡至第一段131a，不容易发生运动卡死的问题。第三段131c的长度尺寸相对于第一段131a的长度尺寸较长，在该设置下可以使取料件31可以沿滑动方向Y滑动较长的距离后将工件释放至与移载组件10距离相对较远的第二流水线300。可以根据移载组件10与第二流水线300之间的距离设置第三段131c的长度尺寸。当第二流水线300相对于移载组件10的主体较远时，便于取料件31在转动过程中不容易与第二流水线300发生运动干涉。

可选地，请参照图1所示，第一机架1还包括第一侧板13，第一侧板13位于第一滑动件2的背离取料件31的一侧，导向槽131设置于第一侧板13。其中，第一侧板13所在的平面与Y-Z平面平行。相应地，取料组件3的转动件32既转动连接于且穿设于第一滑动件2，转动件32的其中一端与取料件31连接，转动件32的另一端通过第二滑动件34与设置于第一侧板13的导向槽131连接，在该设置下，转动件32的两端受力，转动件32所承受的弯矩程度较小，转动件32发生弯曲或断裂的可能性较小，因此，本申请实施例的移载组件10的工作可靠性程度较高。

另外，第一机架1还可以包括本体11，本体11作为第一机架1的基座，本体11可以与第一侧板13可拆卸连接，在该设置下，用户可以更换具有不同形状或尺寸的导向槽131的第一侧板13，以满足用户对取料件31的多种运动需求。

可选地，请参照图1-图2所示，取料组件3还包括传动件33，传动件33与转动件32连接，且传动件33沿垂直于转动件32的转动轴线的方向设置，传动件33还与第二滑动件34转动连接。

本实施例中，请参照图1-图2所示，第二滑动件34通过传动件33与转动件32连接，并且传动件33沿垂直于转动件32的转动轴线的方向设置，在该设置下，第二滑动件34、传动件33和转动件32形成曲柄机构。受导向槽131限制的第二滑动件34的沿方向Y的运动与转动件32的沿方向Y的运动不同步，使得第二滑动件34通过传动件33带动转动件32相对于第一滑动件2转动，从而带动取料件31以及被取料件31抓取的工件转动。传动件33与第二滑动件34转动连接，在该设置下，第二滑动件34在导向槽131内滑动时还可以转动，以减少第二滑动件34和导向槽131的侧壁之间的磨损程度。

其中，第二滑动件34相对于转动件32的转动轴线(例如转轴322的转动轴线，与方向X平行)偏心设置，传动件33的长度越长，第二滑动件34与转动件32的转动轴线之间的偏心距离越大，传动件33的长度越短，第二滑动件34与转动件32的转动轴线之间的偏心距离越小。用户可以通过调节传动件33的长度尺寸来调节转动件32的转动参数，以满足用户对取料件31的不同运动需求。

另外，转动件32穿设于第一滑动件2，请参照图4所示，转动件32包括相连接的安装板321和转轴322，取料件31固定安装于安装板321，转轴322穿设于第一滑动件2并且转轴322与转动件32转动连接。安装板321和转轴322可以可拆卸连接或一体成型。

在其它实施例中(图中未示出)，传动件33可以与转动件32一体成型，或者，传动件33可以与第二滑动件34一体成型。

本文后续内容主要以传动件33与转动件32可拆卸连接为例以及传动件33与第二滑动件34转动连接为例描述。

可选地，取料件31为夹爪、吸盘或电磁铁。可以根据所需抓取的工件的类型选择夹爪、吸盘或电磁铁。本文后续内容主要以气动夹爪为例描述取料件31。

可选地，请参照图1-图6所示，本申请实施例的移载组件10还包括设置于第一机架1的缓冲件5，缓冲件5能与第一滑动件2抵接，以限制第一滑动件2相对于第一机架1的运动。在该设置下，缓冲件5可以降低因第一驱动件4故障失效导致第一滑动件2撞击第一机架1的可能性。

其中，缓冲件5可以具有弹性，缓冲件5可以是弹簧、橡胶、气体缓冲器或液体缓冲器等具有缓冲作用的器件。

可选地，请参照图1所示，第一机架1还包括两个沿第一滑动件2的滑动方向Y间隔设置的第二侧板14，缓冲件5安装于第二侧板14，两个间隔设置的第二侧板14以及对应连接的缓冲件5可以限制第一滑动件2的运动行程，第一驱动件4安装于任一第二侧板14，第一驱动件4的推杆与第一滑动件2可拆卸连接。第一驱动件4的推杆通过伸缩带动第一滑动件2运动。

其中，第一机架1还可以包括本体11，本体11作为第一机架1的基座，本体11可以与第二侧板14可拆卸连接，在该设置下，用户可以更换不同尺寸、形状或结构的第二侧板14，以适配安装不同类型或数量的缓冲件5和第一驱动件4，以满足用户的多种工作需求。

另外，第一驱动件4和缓冲件5均穿设于第二侧板14。

再者，第一驱动件4可以为气压推动器或液压推动器。

在其它实施例中，移载组件10还可以包括安装于第二侧板14的行程开关(图中未示出)，行程开关可以控制第一驱动件4的推杆的伸缩量，从而控制第一滑动件2的运行行程。

在上述实施例中，第一机架1还可以包括可拆卸连接的本体11和第一滑轨12，第一滑动件2设置有与第一滑轨12配合的滑槽(图中未示出)，以使第一滑动件2可以相对于第一机架1沿方向Y定向滑动。

本申请实施例第二方面提供一种移载装置100，请参照图1-图2所示，本申请实施例的移载装置100包括第三滑动件20、第二机架、第二驱动件40和上述内容中的移载组件10。本申请实施例的移载装置100包括上述内容中关于移载组件10的技术效果，此处不再赘述。其中，第三滑动件20与移载组件10的第一机架1连接，第二机架与第三滑动件20滑动连接，第二驱动件40与第一机架1连接，第二驱动件40能驱动移载组件10及第三滑动件20相对于第二机架滑动。

本实施例中，移载装置100的工作过程如下描述：

请参照图1-图2所示，移载组件10的取料件31在抓取位于第一流水线200的工件(图中未示出)后，第二驱动件40可以驱动移载组件10及第三滑动件20相对于第二机架沿高度方向Z滑动，以抬升被取料件31抓取的工件至设定的高度，然后移载组件10带动被取料件31抓取的工件绕方向X转动和并沿方向Y滑动至第二流水线300，以将工件释放至第二流水线300。接着，取料件31沿反向滑动和转动。最后，第二驱动件40驱动移载组件10及第三滑动件20相对于第二机架沿高度方向Z的反向滑动，以降低取料件31的高度，以使取料件31可以重新抓取位于第一流水线200的工件。因此，本申请实施例的移载装置100可以带动工件沿方向Z升高、绕方向X转动和沿方向Y移动。

在其它实施例中，第二驱动件40可以驱动移载组件10及第三滑动件20相对于第二机架沿与高度方向Y交叉的方向滑动。

本文后续内容主要以第二驱动件40驱动移载组件10及第三滑动件20相对于第二机架沿高度方向Z滑动为例进行描述。

可选地，请参照图1-图2所示，第三滑动件20包括相连接的支架201和滑块202，支架201与第一机架1连接，滑块202设置有滑槽(图中未示出)，第二机架包括第二滑轨30，滑块202的滑槽与第二滑轨30滑动连接。用户可以设置不同长度的第二滑轨30，以使滑块202具有不同的运动行程。

其中，支架201的一端与滑块202连接，支架201的另一端与移载组件10的第一机架1连接。

可选地，请参照图1-图2所示，第二机架还包括相连接的底座50和固定架60，固定架60与第二滑轨30连接。固定架60的刚性较强，可以为第二滑轨30提供稳定连接作用。

在其它实施例中(图中未示出)，第二滑轨30可以固定安装于底座50。

可选地，请参照图1-图2所示，第二机架还包括顶板70，顶板70安装于固定架60背离底座50的一端，第二驱动件40的推杆穿设于顶板70。顶板70、固定架60和底座50组成刚性较强的框架结构，可以为第二滑轨30提供稳定连接作用。顶板70、固定架60和底座50围合形成可以容纳第二驱动件40的空间，顶板70、固定架60和底座50可以保护第二驱动件40。

其中，第二驱动件40可以固定安装于底座50、固定架60和顶板70中至少一个。第二驱动件40可以为气压推动器或液压推动器。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移载组件，其特征在于，包括：

第一机架(1)，设置有导向槽(131)；

第一滑动件(2)，与所述第一机架(1)滑动连接；

取料组件(3)，包括取料件(31)、转动件(32)和第二滑动件(34)，所述取料件(31)与所述转动件(32)连接，所述转动件(32)与所述第二滑动件(34)连接，所述转动件(32)与所述第一滑动件(2)转动连接，所述第二滑动件(34)与所述导向槽(131)滑动连接；

第一驱动件(4)，与所述第一滑动件(2)连接，所述第一驱动件(4)能驱动所述第一滑动件(2)滑动，以使所述第一滑动件(2)带动所述取料组件(3)在所述导向槽(131)的导向下转动。

2.根据权利要求1所述的移载组件，其特征在于，所述取料组件(3)还包括传动件(33)，所述传动件(33)与所述转动件(32)连接，且所述传动件(33)还与所述第二滑动件(34)转动连接。

3.根据权利要求1所述的移载组件，其特征在于，所述取料件(31)为夹爪、吸盘或电磁铁。

4.根据权利要求1所述的移载组件，其特征在于，所述第一机架(1)还包括第一侧板(13)，所述第一侧板(13)位于所述第一滑动件(2)的背离所述取料件(31)的一侧，所述导向槽(131)设置于所述第一侧板(13)。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的移载组件，其特征在于，还包括设置于所述第一机架(1)的缓冲件(5)，所述缓冲件(5)能与所述第一滑动件(2)抵接，以限制所述第一滑动件(2)相对于所述第一机架(1)的运动。

6.根据权利要求5所述的移载组件，其特征在于，所述第一机架(1)还包括两个沿所述第一滑动件(2)的滑动方向间隔设置的第二侧板(14)，所述缓冲件(5)安装于所述第二侧板(14)，所述第一驱动件(4)安装于任一所述第二侧板(14)，所述第一驱动件(4)的推杆与所述第一滑动件(2)可拆卸连接。

7.一种移载装置，其特征在于，包括：

移载组件(10)，为权利要求1～6中任一项所述的移载组件(10)；

第三滑动件(20)，与所述移载组件(10)的第一机架(1)连接；

第二机架，与所述第三滑动件(20)滑动连接；

第二驱动件(40)，与所述第一机架(1)连接，所述第二驱动件(40)能驱动所述移载组件(10)及所述第三滑动件(20)相对于所述第二机架滑动。

8.根据权利要求7所述的移载装置，其特征在于，所述第三滑动件(20)包括相连接的支架(201)和滑块(202)，所述支架(201)与所述第一机架(1)连接，所述滑块(202)设置有滑槽；

所述第二机架包括第二滑轨(30)，所述滑槽与所述第二滑轨(30)滑动连接。

9.根据权利要求8所述的移载装置，其特征在于，所述第二机架还包括相连接的底座(50)和固定架(60)，所述固定架(60)与所述第二滑轨(30)连接。

10.根据权利要求9所述的移载装置，其特征在于，所述第二机架还包括顶板(70)，所述顶板(70)安装于所述固定架(60)背离所述底座(50)的一端，所述第二驱动件(40)固定安装于所述底座(50)、所述固定架(60)和所述顶板(70)中至少一个，所述第二驱动件(40)的推杆穿设于所述顶板(70)。