CN218428407U - 一种盆体自适应电动抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种盆体自适应电动抓手，属于机器人抓手技术领域，其包括基板；设置于所述基板同侧并由电机驱动其相向或相反移动的若干夹爪，相邻夹爪之间夹持有陶瓷盆体；以及通过销轴旋转连接于所述夹爪上的钩体，其具有相对设置的上端和下端，钩体上端背离陶瓷盆体的一侧与所述夹爪之间连接有压簧，钩体下端随上端受压而朝向陶瓷盆体所在方向旋出钩住陶瓷盆体。本方案可自动钩连盆体，防止盆体被抓取时打滑。

Description

一种盆体自适应电动抓手

技术领域

本实用新型属于机器人抓手技术领域，具体涉及一种盆体自适应电动抓手。

背景技术

机器人是能够半自主或全自主工作的智能机器，其末端执行部分通过安装在机械臂上的抓手抓取物体，抓手通常采用电动驱动或气动驱动，两者都是依靠夹爪夹紧盆体产生的摩擦力搬运物体；如专利号为CN202121957847.0的专利公开的一种电动抓手，夹持力可精确控制。

但抓手指端内侧接触面易磨损，磨损后不利于夹紧力的施加，针对表面易碎或易形变的物体，也无法通过提高夹持力来增加夹持的稳定性，特别是物体同时具备本身较重、表面光滑以及易碎或易形变的特性，例如陶瓷盆体，不仅难以夹取，在夹持过程中也具有滑落风险。

实用新型内容

本实用新型提供了一种盆体自适应电动抓手，用以解决目前夹爪指端夹持物易滑脱的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种盆体自适应电动抓手，包括基板；

设置于所述基板同侧并由电机驱动其相向或相反移动的若干夹爪，相邻夹爪之间夹持有陶瓷盆体；

以及通过销轴旋转连接于所述夹爪上的钩体，其具有相对设置的上端和下端，钩体上端背离陶瓷盆体的一侧与所述夹爪之间连接有压簧，钩体下端随上端受压而朝向陶瓷盆体所在方向旋出钩住陶瓷盆体。

具体地，所述夹爪包括滑动连接板；

固定连接于所述滑动连接板上且与滑动连接板相互垂直的指端板；

以及设置于所述指端板上并与指端板重叠的指垫，指垫上开设有用于容纳钩体的第一槽口，所述第一槽口中设有限制钩体旋转幅度的阻挡区域。

具体地，所述钩体的上端和下端均朝向陶瓷盆体所在方向折弯形成折弯部。

具体地，所述钩体上设有倾斜部分，倾斜部分与钩体下端的折弯部之间形成角形槽。

具体地，若干所述夹爪上均连接有滑块，所述滑块沿设置于所述基板上的线性轨道移动。

具体地，两块所述夹爪之间连接有通过电机驱动其转动的左右旋滚珠丝杠。

具体地，所述基板背离夹爪的一侧设置有用于连接机械臂的法兰。

具体地，所述钩体和指端板上均开设有用于安装压簧的导向槽。

具体地，所述指端板与滑动连接板之间的夹角处设置有角板。

本实用新型提供的技术方案与现有技术相比具有如下优势：

1、在夹爪内侧增加弹簧钩，弹簧钩的钩体可绕销轴旋转，形成杠杆结构，当夹爪夹紧盆体时，弹簧钩上端受压，下端弹出钩住盆体底部，不仅可防止盆体被抓取时打滑掉落，还可自动适应盆体尺寸，避免夹紧力过大损伤盆体；

2、设计倾斜部分，钩体用于钩连盆体的弯角处形成具有一定深度的锐角，增大钩体对盆体的钩连强度。

附图说明

图1是本实用新型实施例中盆体自适应电动抓手的整体结构图；

图2是本实用新型实施例中盆体自适应电动抓手的工作状态图；

图3是本实用新型实施例中传动组件结构图；

图4是本实用新型实施例中夹爪结构图；

图5是本实用新型实施例中夹爪分解图；

图6是本实用新型实施例中指端板结构图；

图7是本实用新型实施例中弹簧钩结构图。

图中所示：

1、基板；2、法兰；3、电机；4、传动组件；41、左右旋滚珠丝杠；411、左旋滚珠丝杠；412、右旋滚珠丝杠；413、衔接块；42、主齿轮；43、齿条；44、副齿轮；45、支座；46、线性轨道；47、滑块；5、夹爪；51、滑动连接板；52、指端板；521、第二导向槽；53、指垫；531、第一槽口；532、阻挡区域；533、第二槽口；54、角板；55、凸棱；6、陶瓷盆体；7、弹簧钩；71、钩体；711、上折弯部；712、下折弯部；72、销轴；73、压簧；74、第一导向槽。

具体实施方式

为了便于理解，下面结合实施例阐述所述盆体自适应电动抓手，应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位和位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图3所示，一种盆体自适应电动抓手，包括基板1，基板1的一侧固定连接有法兰2和电机3，盆体自适应电动抓手通过该法兰2安装在机械臂上；电机3连接有传动组件4，传动组件4包括左右旋滚珠丝杠41、主齿轮42、齿条43、副齿轮44、支座45、线性轨道46和滑块47，电机3的输出轴连接主齿轮42并带动主齿轮42转动，主齿轮42和副齿轮44之间连接有环形的齿条43，两者通过齿条43传动，副齿轮44固定连接左右旋滚珠丝杠41，在副齿轮44转动后带动左右旋滚珠丝杠41转动，左右旋滚珠丝杠41的两端均通过轴承旋转连接在支座45上，支座45通过螺栓固定在基板1上。

左右旋滚珠丝杠41包括左旋滚珠丝杠411、右旋滚珠丝杠412和衔接块413，左旋滚珠丝杠411和右旋滚珠丝杠412上的螺母外周均通过轴承旋转连接有一个衔接块413，两块衔接块413一一对应的固定在两个夹爪5上，两个夹爪5之间可夹持陶瓷盆体6，夹爪5朝向陶瓷盆体6的内壁上旋转连接有弹簧钩7，弹簧钩7可在陶瓷盆体6被夹持后自动弹出来钩住陶瓷盆体6底部，可防止陶瓷盆体6被抓取时打滑，本实施例中的盆体自适应电动抓手并不限于抓取陶瓷盆体6，也可以抓取表面光滑的任意盆体和非盆体盆体。

夹爪5连接衔接块413的同侧还固定连接有两块滑块47，两块滑块47一一对应地滑动连接于两条相互平行的线性轨道46上，该两条线性轨道46通过螺丝安装在基板1上。

如图4至图7所示，夹爪5包括滑动连接板51、指端板52、指垫53和角板54；滑动连接板51朝向基板1的一侧固定连接衔接块413，滑动连接板51背离基板1的一侧边缘处焊接有指端板52，滑动连接板51平行于基板1，指端板52垂直于滑动连接板51，指端板52和滑动连接板51之间朝向陶瓷盆体6的夹角处焊接有角板54，每个夹角处共有两块角板54，分别位于指端板52的上侧和下侧，角板54设置为与夹角角度吻合的三角形或梯形，三角形或梯形的底边朝向陶瓷盆体6的边角，角板54用于对陶瓷盆体6导向和限位，避免陶瓷盆体6撞击基板1损伤传动组件4或电机3。

指端板52朝向陶瓷盆体6的侧壁上固定连接有指垫53，指垫53与指端板52重叠，且指端板52的上端和下端边缘处均朝向指垫53延伸，指垫53的的上端和下端边缘处均背离指端板52凹陷，该凹陷区域与延伸部位相互吻合，指垫53朝向陶瓷盆体6的侧壁上端朝向陶瓷盆体6延伸形成对陶瓷盆体6限位并防止陶瓷盆体6撞击的凸棱55，指垫53上开设有矩形的第一槽口531，第一槽口531中部设有阻挡区域532，阻挡区域532与指垫53一体成型，阻挡区域532将第一槽口531上方分割为窗口，第一槽口531下方为缺口，缺口的设置降低阻挡区域532对钩体71下端旋转幅度的限制，指垫53朝向指端板52的侧壁上开设有第二槽口533，第二槽口533位于第一槽口531的下端两侧处。

指垫53上旋转连接有弹簧钩7，弹簧钩7包括钩体71、销轴72和压簧73，钩体71的上端折弯形成上折弯部711，上折弯部711自窗口朝向陶瓷盆体6伸出并接触陶瓷盆体6的侧壁，钩体71的下端折弯形成下折弯部712，在钩体71的上端受压时，下折弯部712朝向陶瓷盆体6旋出钩住陶瓷盆体6，钩体71的下端设有倾斜部分，倾斜部分与下折弯部712之间形成角形槽，增大钩体71对陶瓷盆体6的勾连强度。

第二槽口533中活动连接有销轴72，销轴72设于钩体71中部，指垫53和指端板52之间重叠后可对销轴72限位，令钩体71以销轴72为旋转轴旋转，旋转角度受阻挡区域532限制。

钩体71上端朝向指端板52的一侧与指端板52之间固定连接有压簧73，且钩体71上开设有第一导向槽74，指端板52上开设有第二导向槽521，压簧73的一端位于第一导向槽74中，另一端位于第二导向槽521中。

工作原理：通过法兰2将盆体自适应电动抓手安装在机械臂上，电机3驱动主齿轮42转动，从而依次带动齿条43、副齿轮44和左右旋滚珠丝杠41转动，位于左旋滚珠丝杠411上的衔接块413和右旋滚珠丝杠412上的衔接块413相向移动，两个夹爪5同步移动夹紧陶瓷盆体6，陶瓷盆体6侧壁挤压钩体71上端的上折弯部711，上折弯部711受压后挤压压簧73，钩体71以销轴72为旋转轴转动，钩体71下端的下折弯部712钩住陶瓷盆体6底部。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种盆体自适应电动抓手，其特征在于，包括基板；

设置于所述基板同侧并由电机驱动其相向或相反移动的若干夹爪，相邻夹爪之间夹持有盆体；

以及通过销轴旋转连接于所述夹爪上的钩体，其具有相对设置的上端和下端，钩体上端背离盆体的一侧与所述夹爪之间连接有压簧，钩体下端随上端受压而朝向盆体所在方向旋出钩住盆体。

2.如权利要求1所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，所述夹爪包括滑动连接板；

固定连接于所述滑动连接板上且与滑动连接板相互垂直的指端板；

以及设置于所述指端板上并与指端板重叠的指垫，指垫上开设有用于容纳钩体的第一槽口，所述第一槽口中设有限制钩体旋转幅度的阻挡区域。

3.如权利要求2所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，所述钩体的上端和下端均朝向盆体所在方向折弯形成折弯部。

4.如权利要求3所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，所述钩体上设有倾斜部分，倾斜部分与钩体下端的折弯部之间形成角形槽。

5.如权利要求1所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，若干所述夹爪上均连接有滑块，所述滑块沿设置于所述基板上的线性轨道移动。

6.如权利要求5所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，两块所述夹爪之间连接有通过电机驱动其转动的左右旋滚珠丝杠。

7.如权利要求1所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，所述基板背离夹爪的一侧设置有用于连接机械臂的法兰。

8.如权利要求2所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，所述钩体和指端板上均开设有用于安装压簧的导向槽。

9.如权利要求2所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，所述指端板与滑动连接板之间的夹角处设置有角板。

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