CN217318056U - 一种机械臂末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机械臂领域的一种机械臂末端执行器，包括安装块、吸盘和夹爪；所述安装块设置于机械臂末端的转轴上；所述安装块的两侧设有两T型槽；第一连接臂滑动连接于安装块一侧的T型槽上；第二连接臂滑动连接于安装块另一侧的T型槽上；所述第一连接臂和第二连接臂设有固定螺钉，所述固定螺钉与所述安装块螺纹连接；所述第一连接臂和第二连接臂之间设有夹角；所述夹爪设置于所述第一连接臂上；所述吸盘设置于所述第二连接臂上；本实用新型通过在机械臂末端安装两种使用广泛的抓取工具，提高了机械臂末端的工作范围，降低了机械臂末端抓取工具的更换频率，降低了工人的工作强度。

Description

一种机械臂末端执行器

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及吊索张紧的轻型调节装置及悬索桥。

背景技术

随着现代工业的快速发展，工业机器人在现代工业生产中的应用越来越多，用机器人代替人工实现高效生产的趋势愈加明显。齿轮是现代工业中必不可扫的零件产品，汽车齿轮一般属于大批量专业化生产，根据不同结构及精度需要采用不同的工序组合。齿轮加工过程中，机器臂需要使用不同的抓取工具对齿轮进行抓取，需要人工对机械臂末端更换抓取工具，并且现有结构对抓取工具更换过程十分繁琐，造成工人的工作强度大，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂末端执行器，以解决机械臂末端更换抓取工具繁琐的问题。

为达到上述目的，一方面本实用新型所采用的技术方案是：

一种机械臂末端执行器，包括安装块、吸盘和夹爪；所述安装块设置于机械臂末端的转轴上；所述安装块的两侧设有两T型槽；第一连接臂滑动连接于安装块一侧的T型槽上；第二连接臂滑动连接于安装块另一侧的T型槽上；所述第一连接臂和第二连接臂设有固定螺钉，所述固定螺钉与所述安装块螺纹连接；所述第一连接臂和第二连接臂之间设有夹角；所述夹爪设置于所述第一连接臂上；所述吸盘设置于所述第二连接臂上。

优选的，所述安装块两侧设有倾斜的安装面，且两安装面以所述安装块中心线对称设置；所述T型槽设置于所述安装面上。

优选的，所述T型槽由安装块顶部向下延伸，并延伸至距安装块底部设定距离处。

优选的，所述安装块的中心上设置有安装孔，多个连接孔环绕所述安装孔分布；所述安装孔与连接孔沿竖直方向贯穿所述安装块；所述机械臂末端的转轴设置于所述安装孔内；所述连接孔内设有与所述机械臂末端连接的螺钉。

优选的，所述第二连接臂上垂直设置有连接板；所述连接板上设有多个吸盘。

优选的，所述吸盘上固定连接有连接管；所述连接管上螺纹连接有第一固定螺母和第二固定螺母；所述连接板设置于第一固定螺母和第二固定螺母之间，所述第一固定螺母与第二固定螺母挤压所述连接板。

优选的，所述夹爪包括三抓卡盘及其驱动器；所述驱动器设置于所述第一连接臂上；所述三抓卡盘设置于所述驱动器上。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：

本实用新型中所述安装块的两侧设有两T型槽；第一连接臂滑动连接于安装块一侧的T型槽上；第一连接臂滑动连接于安装块另一侧的T型槽上；所述第一连接臂和第二连接臂设有固定螺钉，所述固定螺钉与所述安装块螺纹连接；该结构便于更换第一连接臂或第二连接臂上的抓取工具，有利提高工作人员的工作效率。

本实用新型中所述夹爪设置于所述第一连接臂上；所述吸盘设置于所述第二连接臂上；使机械臂末端安装两种使用广泛的抓取工具，提高了机械臂末端的工作范围，降低了机械臂末端抓取工具的更换频率；所述第一连接臂和第二连接臂之间设有夹角，可以避免两抓取工具之间产生相互干扰，降低了工人的工作强度。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种机械臂末端执行器的结构图；

图2是本实用新型图1中A处的局部放大图；

图3是本实用新型实施例提供的一种机械臂末端执行器的俯视图。

图中：1安装块、11T型槽、12安装孔、13连接孔、2第一连接臂、3驱动器、31三抓卡盘、4第二连接臂、41连接板、5吸盘、51连接管、52第一固定螺母、53第二固定螺母、6固定螺钉。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1至图3所示，一种机械臂末端执行器，包括安装块1、吸盘5和夹爪；所述安装块1设置于机械臂末端的转轴上；所述机械臂末端设置于安装块1上方；所述安装块1的中心上设置有安装孔12，多个连接孔13环绕所述安装孔12分布；所述安装孔12与连接孔13沿竖直方向贯穿所述安装块1；所述机械臂末端的转轴设置于所述安装孔12内，通过转动转轴完成吸盘5和夹爪切换；所述连接孔13内设有螺钉，螺钉自下向上穿过连接孔13与所述机械臂末端螺纹连接，实现对安装块的固定安装。

所述安装块1的两侧设有两T型槽11；所述安装块1两侧设有倾斜的安装面，且两安装面以所述安装块1中心线对称设置；所述T型槽11设置于所述安装面上；所述T型槽11由安装块1顶部向下延伸，并延伸至距安装块1底部设定距离处，T型槽11未延伸至安装块1底部可以防止第一连接臂2和第二连接臂3滑落。

第一连接臂2滑动连接于安装块一侧的T型槽11上；第二连接臂4滑动连接于安装块另一侧的T型槽11上；第一连接臂2和第二连接臂4设置于所述安装块1的下方；该结构便于更换第一连接臂2或第二连接臂4上的抓取工具，有利提高工作人员的工作效率；所述第一连接臂2和第二连接臂4设有固定螺钉6，所述固定螺钉6与所述安装块1螺纹连接，通过固定螺钉6对第一连接臂2或第二连接臂4进行固定；所述第一连接臂2和第二连接臂4之间设有夹角，可以避免吸盘5与夹爪之间产生相互干扰；所述夹爪设置于所述第一连接臂2上；所述吸盘5设置于所述第二连接臂4上；使机械臂末端安装两种使用广泛的抓取工具，提高了机械臂末端的工作范围，降低了机械臂末端抓取工具的更换频率。

所述夹爪包括三抓卡盘31及其驱动器3；所述驱动器3设置于所述第一连接臂2上；所述三抓卡盘31设置于所述驱动器3上，驱动器3驱动所述三抓卡盘31完成抓取动作；所述第二连接臂4上垂直设置有连接板41；所述连接板41上设有多个吸盘5；所述吸盘5上固定连接有连接管51，连接管5与外部气动控制系统连接；所述连接管51上螺纹连接有第一固定螺母52和第二固定螺母53；所述连接板41设置于第一固定螺母52和第二固定螺母53之间，所述第一固定螺母52与第二固定螺母53挤压所述连接板41，实现对吸盘5固定安装。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种机械臂末端执行器，其特征在于，包括安装块（1）、吸盘（5）和夹爪；所述安装块（1）设置于机械臂末端的转轴上；所述安装块（1）的两侧设有两T型槽（11）；第一连接臂（2）滑动连接于安装块一侧的T型槽（11）上；第二连接臂（4）滑动连接于安装块另一侧的T型槽（11）上；所述第一连接臂（2）和第二连接臂（4）设有固定螺钉（6），所述固定螺钉（6）与所述安装块（1）螺纹连接；所述第一连接臂（2）和第二连接臂（4）之间设有夹角；所述夹爪设置于所述第一连接臂（2）上；所述吸盘（5）设置于所述第二连接臂（4）上。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端执行器，其特征在于，所述安装块（1）两侧设有倾斜的安装面，且两安装面以所述安装块（1）中心线对称设置；所述T型槽（11）设置于所述安装面上。

3.根据权利要求1或2所述的一种机械臂末端执行器，其特征在于，所述T型槽（11）由安装块顶部向下延伸，并延伸至距安装块（1）底部设定距离处。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂末端执行器，其特征在于，所述安装块（1）的中心上设置有安装孔（12），多个连接孔（13）环绕所述安装孔（12）分布；所述安装孔（12）与连接孔（13）沿竖直方向贯穿所述安装块（1）；所述机械臂末端的转轴设置于所述安装孔（12）内；所述连接孔（13）内设有与所述机械臂末端连接的螺钉。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂末端执行器，其特征在于，所述第二连接臂（4）上垂直设置有连接板（41）；所述连接板（41）上设有多个吸盘（5）。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂末端执行器，其特征在于，所述吸盘（5）上固定连接有连接管（51）；所述连接管（51）上螺纹连接有第一固定螺母（52）和第二固定螺母（53）；所述连接板（41）设置于第一固定螺母（52）和第二固定螺母（53）之间，所述第一固定螺母（52）与第二固定螺母（53）挤压所述连接板（41）。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂末端执行器，其特征在于，所述夹爪包括三抓卡盘（31）及其驱动器（3）；所述驱动器（3）设置于所述第一连接臂（2）上；所述三抓卡盘（31）设置于所述驱动器（3）上。

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