CN218255132U - 七轴一体关节机器人 - Google Patents

Abstract

七轴一体关节机器人，本实用新型涉及多轴机械手技术领域，底板固定设置在地基上，滑轨为两个，且分别固定设置在底板上表面的前后两边，前后两侧的滑轨相互平行设置，基座滑动设置在滑轨上，连接件设置在底板的上方，且连接件与基座传动设置，驱动件设置在底座底板上，且其与连接件传动设置；其设置对机械手基座的导向结构及驱动结构，进而方便对机械手的基座进行驱动移动，从而拓展机械手第一轴的可移动空间，且该导向驱动结构易装易拆，连接结构简单，方便操作、控制，方便机械手整体结构在流水线中的投入使用。

Description

七轴一体关节机器人

技术领域

本实用新型涉及多轴机械手技术领域，具体涉及七轴一体关节机器人。

背景技术

现有的六轴机械手，其第一轴设置为旋转轴结构，在使用过程中，机械手抓住工件移动时，在进行避障运动的过程中，其第一轴仅能够进行旋转运动，进而极大地限制了机械手的活动空间，针对该项问题，现提出一种设想，通过将机械手的第一轴安装基座滑动安装在一个线性移动结构上，进而能够实现基座的线性移动，从而拓展机械手的第一轴移动空间，对此，需要对该线性移动的结构进行开发设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供了一种七轴一体关节机器人，其设置对机械手基座的导向结构及驱动结构，进而方便对机械手的基座进行驱动移动，从而拓展机械手第一轴的可移动空间，且该导向驱动结构易装易拆，连接结构简单，方便操作、控制，方便机械手整体结构在流水线中的投入使用。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

它包含基座、机械手，其中机械手的第一轴通过轴承旋设在基座的上表面上，基座上固定设置有伺服电机，且伺服电机的轴与机械手的第一轴传动设置，它还包含：

底板，所述的底板固定设置在地基上，

滑轨，所述的滑轨为两个，且分别固定设置在底板上表面的前后两边，前后两侧的滑轨相互平行设置，基座滑动设置在滑轨上；

连接件，所述的连接件设置在底板的上方，且连接件与基座传动设置；

驱动件，所述的驱动件设置在底座底板上，且其与连接件传动设置。

优选地，所述的连接件包含：

驱动轮，所述的驱动轮为两个，且分别于底板的左右两端设置在前后两侧的滑轨之间，驱动轮的轮轴通过轴承旋设在滑轨的侧壁上；

传送带，所述的传送带闭合绕设在左右两端的驱动轮上；

驱动卡齿，所述的驱动卡齿为数个，且等距固定设置在传送带的外表面上；

限位卡齿，所述的限位卡齿固定设置在基座的下表面上，且限位卡齿与传送带上带面上的驱动卡齿啮合设置。

优选地，所述的驱动件包含：

驱动蜗杆，所述的驱动蜗杆通过轴承旋设在底板上，且驱动蜗杆设置在前后两侧的滑轨之间，传送带下带面上的驱动卡齿与驱动蜗杆啮合设置；

驱动电机，所述的驱动电机固定设置在底座上，且驱动电机的输出轴与驱动蜗杆的右端传动设置。

优选地，所述的滑轨的侧壁上开设有滑槽，前后两侧的滑轨之间设置有安装架，且安装架的端头滑动设置在滑槽内，安装架设置在传送带的上带面与基座之间，底板上通过轴承旋设有丝杆副，丝杆副的丝母固定设置在安装架上，安装架上通过轴承旋设有支撑轮，支撑轮活动抵设在传送带的上带面下侧壁上，安装架上通过轴承旋设有导向轮，导向轮活动抵设在传送带的上带面上侧壁上。

优选地，所述的安装架上固定设置有支撑弹簧，且支撑弹簧设置在基座的侧方。

优选地，所述的传送带的上下带面之间设置有支撑板，且支撑板的侧边固定设置在滑轨的侧壁上，支撑板活动抵设在传送带的下带面上侧壁上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、基座通过滑轨滑动设置在地基上，前后两侧的滑轨之间通过驱动轮设置传送带，并在传送带上设置驱动卡齿，基座的下表面上设置限位卡齿，底板上设置驱动蜗杆，进而通过驱动卡齿分别与限位卡齿、驱动蜗杆啮合，实现通过传送带的移动，对基座进行驱动移动；

2、基座的左右两侧设置安装架，且安装架上设置支撑轮、导向轮，进而实现通过支撑轮将传送带的上带面向上撑起，进而通过调整安装架的位置，实现调整传送带凸起段的长度、位置，实现对基座的移动区间的调整。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的左视图。

图3是图2中的A-A剖视图。

图4是本实用新型中安装架的结构示意图。

附图标记说明：

基座1、机械手2、伺服电机3、底板4、滑轨5、连接件6、驱动轮6-1、传送带6-2、驱动卡齿6-3、限位卡齿6-4、驱动件7、驱动蜗杆7-1、驱动电机7-2、滑槽8、安装架9、丝杆副10、支撑轮11、导向轮12、支撑弹簧13、支撑板14。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，以描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，本实施例包含基座1、机械手2，其中机械手2的第一轴通过轴承旋设在基座1的上表面上，基座1上通过螺丝固定有伺服电机3，且伺服电机3的轴与机械手2的第一轴传动设置，它还包含：

底板4，所述的底板4通过螺栓固定在地基上，其安装工艺为在地基上打孔，并在孔内安装螺栓的螺母，进而在安装底板4时，通过螺栓杆穿过底板4后旋在螺母内，实现底板4的安装固定，

滑轨5，所述的滑轨5为两个，且分别通过螺丝固定在底板4上表面的前后两边，前后两侧的滑轨5相互平行设置，基座1滑动设置在滑轨5上；

连接件6，所述的连接件6设置在底板4的上方，且连接件6与基座1传动设置；

驱动件7，所述的驱动件7设置在底座底板4上，且其与连接件6传动设置；

在使用时，将底板4安装在地基上，将基座1架在滑轨5上，进而基座1与连接件6传动连接，在机械手2工作，且基座1进行移动时，通过驱动件7控制连接件6运动，进而连接件6带动基座1在滑轨5上滑动，进而基座1带动机械手2移动；

所述的连接件6包含：

驱动轮6-1，所述的驱动轮6-1为两个，且分别于底板4的左右两端设置在前后两侧的滑轨5之间，驱动轮6-1的轮轴通过轴承旋设在滑轨5的侧壁上；

传送带6-2，所述的传送带6-2闭合绕设在左右两端的驱动轮6-1上；

驱动卡齿6-3，所述的驱动卡齿6-3为数个，且等距通过螺丝固定在传送带6-2的外表面上；

限位卡齿6-4，所述的限位卡齿6-4通过螺丝固定在基座1的下表面上，且限位卡齿6-4与传送带6-2上带面上的驱动卡齿6-3啮合设置；

基座1上的限位卡齿6-4与传送带6-2上的驱动卡齿6-3相互啮合，进而传送带6-2移动，带动驱动卡齿6-3移动，驱动卡齿6-3通过限位卡齿6-4带动基座1滑动，基座1架在滑轨5上滑动，并带动机械手2移动；

所述的驱动件7包含：

驱动蜗杆7-1，所述的驱动蜗杆7-1通过轴承旋设在底板4上，且驱动蜗杆7-1设置在前后两侧的滑轨5之间，传送带6-2下带面上的驱动卡齿6-3与驱动蜗杆7-1啮合设置；

驱动电机7-2，所述的驱动电机7-2通过螺丝固定在底座上，且驱动电机7-2的输出轴与驱动蜗杆7-1的右端传动设置；

驱动电机7-2带动驱动蜗杆7-1旋转，进而驱动蜗杆7-1与传送带6-2下带面上的驱动卡齿6-3啮合，并推动驱动卡齿6-3移动，进而驱动卡齿6-3带动传送带6-2行进，进而传送带6-2上带面上的驱动卡齿6-3通过限位卡齿6-4带动基座1移动；

所述的滑轨5的侧壁上开设有滑槽8，前后两侧的滑轨5之间设置有安装架9，且安装架9的端头滑动设置在滑槽8内，安装架9设置在传送带6-2的上带面与基座1之间，底板4上通过轴承旋设有丝杆副10，丝杆副10的丝母通过螺丝固定在安装架9上，安装架9上通过轴承旋设有支撑轮11，支撑轮11活动抵设在传送带6-2的上带面下侧壁上，安装架9上通过轴承旋设有导向轮12，导向轮12活动抵设在传送带6-2的上带面上侧壁上；

通过丝杆副10带动安装架9移动，进而两侧安装架9上的支撑轮11将传送带6-2的上带面向上支撑凸起，导向轮12与驱动轮6-1配合支撑传送带6-2上带面的两端，凸起的传送带6-2段的驱动卡齿6-3与限位卡齿6-4啮合，进而传送带6-2移动，并带动基座1移动，当基座1移动且带动限位卡齿6-4脱离传送带6-2凸起段的上方后，限位卡齿6-4脱离驱动卡齿6-3，进而传送带6-2移动，基座1停止移动，进而调整左右两侧安装架9的位置，进而调整左右两侧安装架9之间的距离，进而调整传送带6-2凸起段的长度，进而调整基座1的最大行程；

所述的安装架9上通过螺丝固定有支撑弹簧13，且支撑弹簧13设置在基座1的侧方；

在基座1移动并脱离传送带6-2的凸起段后，通过支撑弹簧13抵住基座1，进而推动基座1，使得基座1上的限位卡齿6-4与传送带6-2上的驱动卡齿6-3保持接触；

所述的传送带6-2的上下带面之间设置有支撑板14，且支撑板14的侧边通过螺丝固定在滑轨5的侧壁上，支撑板14活动抵设在传送带6-2的下带面上侧壁上；

支撑板14向下抵住传送带6-2的下带面，进而将传送带6-2下带面的驱动卡齿6-3抵住与驱动蜗杆7-1啮合。

采用本实用新型公开的技术方案后，能够实现：

在使用时，通过伺服电机3驱动机械手2的第一轴工作，在驱动基座1进行左右方向的运动时，传送带6-2下带面上的驱动卡齿6-3与驱动蜗杆7-1啮合，通过驱动电机7-2带动驱动蜗杆7-1旋转，进而驱动蜗杆7-1带动驱动卡齿6-3移动，进而带动传送带6-2移动，传送带6-2的上带面通过左右两侧的支撑轮11架起，进而传送带6-2凸起段上的驱动卡齿6-3与基座1上的限位卡齿6-4啮合，进而传送带6-2运动，并通过啮合的驱动卡齿6-3、限位卡齿6-4带动基座1移动；当基座1移动，且限位卡齿6-4脱离驱动卡齿6-3后，传送带6-2运动，基座1停止移动，且基座1通过支撑弹簧13抵住，基座1上的限位卡齿6-4与传送带6-2的上带面凸起段的侧方接触；当调整传送带6-2凸起段的长度时，旋转丝杆副10的丝杆，进而通过丝杆副10的丝母带动安装架9移动，安装架9在滑轨5上的滑槽8内滑动，进而安装架9带动支撑轮11、导向轮12移动，进而通过控制调整左右两侧安装架9的距离位置，实现调整传送带6-2凸起段的长度、位置，进而实现对基座1的移动位置区间的调节。

采用上述的技术方案，能够达到的技术优势如下：

1、基座1通过滑轨5滑动设置在地基上，前后两侧的滑轨5之间通过驱动轮6-1设置传送带6-2，并在传送带6-2上设置驱动卡齿6-3，基座1的下表面上设置限位卡齿6-4，底板4上设置驱动蜗杆7-1，进而通过驱动卡齿6-3分别与限位卡齿6-4、驱动蜗杆7-1啮合，实现通过传送带6-2的移动，对基座1进行驱动移动；

2、基座1的左右两侧设置安装架9，且安装架9上设置支撑轮11、导向轮12，进而实现通过支撑轮11将传送带6-2的上带面向上撑起，进而通过调整安装架9的位置，实现调整传送带6-2凸起段的长度、位置，实现对基座1的移动区间的调整。

对于本领域的技术人员来说，其可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改、部分技术特征的等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.七轴一体关节机器人，它包含基座(1)、机械手(2)，其中机械手(2)的第一轴通过轴承旋设在基座(1)的上表面上，基座(1)上固定设置有伺服电机(3)，且伺服电机(3)的轴与机械手(2)的第一轴传动设置；其特征在于，它还包含：

底板(4)，所述的底板(4)固定设置在地基上，

滑轨(5)，所述的滑轨(5)为两个，且分别固定设置在底板(4)上表面的前后两边，前后两侧的滑轨(5)相互平行设置，基座(1)滑动设置在滑轨(5)上；

连接件(6)，所述的连接件(6)设置在底板(4)的上方，且连接件(6)与基座(1)传动设置；

驱动件(7)，所述的驱动件(7)设置在底座底板(4)上，且其与连接件(6)传动设置；

所述的连接件(6)包含：

驱动轮(6-1)，所述的驱动轮(6-1)为两个，且分别于底板(4)的左右两端设置在前后两侧的滑轨(5)之间，驱动轮(6-1)的轮轴通过轴承旋设在滑轨(5)的侧壁上；

传送带(6-2)，所述的传送带(6-2)闭合绕设在左右两端的驱动轮(6-1)上；

驱动卡齿(6-3)，所述的驱动卡齿(6-3)为数个，且等距固定设置在传送带(6-2)的外表面上；

限位卡齿(6-4)，所述的限位卡齿(6-4)固定设置在基座(1)的下表面上，且限位卡齿(6-4)与传送带(6-2)上带面上的驱动卡齿(6-3)啮合设置；

所述的驱动件(7)包含：

驱动蜗杆(7-1)，所述的驱动蜗杆(7-1)通过轴承旋设在底板(4)上，且驱动蜗杆(7-1)设置在前后两侧的滑轨(5)之间，传送带(6-2)下带面上的驱动卡齿(6-3)与驱动蜗杆(7-1)啮合设置；

驱动电机(7-2)，所述的驱动电机(7-2)固定设置在底座上，且驱动电机(7-2)的输出轴与驱动蜗杆(7-1)的右端传动设置。

2.根据权利要求1所述的七轴一体关节机器人，其特征在于：所述的滑轨(5)的侧壁上开设有滑槽(8)，前后两侧的滑轨(5)之间设置有安装架(9)，且安装架(9)的端头滑动设置在滑槽(8)内，安装架(9)设置在传送带(6-2)的上带面与基座(1)之间，底板(4)上通过轴承旋设有丝杆副(10)，丝杆副(10)的丝母固定设置在安装架(9)上，安装架(9)上通过轴承旋设有支撑轮(11)，支撑轮(11)活动抵设在传送带(6-2)的上带面下侧壁上，安装架(9)上通过轴承旋设有导向轮(12)，导向轮(12)活动抵设在传送带(6-2)的上带面上侧壁上。

3.根据权利要求2所述的七轴一体关节机器人，其特征在于：所述的安装架(9)上固定设置有支撑弹簧(13)，且支撑弹簧(13)设置在基座(1)的侧方。

4.根据权利要求3所述的七轴一体关节机器人，其特征在于：所述的传送带(6-2)的上下带面之间设置有支撑板(14)，且支撑板(14)的侧边固定设置在滑轨(5)的侧壁上，支撑板(14)活动抵设在传送带(6-2)的下带面上侧壁上。

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