CN218082781U - 机器人关节及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人关节及机器人，机器人关节包括第一部位和第二部位，第一部位与第二部位之间能相对转动；柔性件，与第一部位和第二部位中的一者相连，柔性件内设有贯穿的绳孔；固定件，与述第一部位和第二部位中的另一者相连；线缆，一部分线缆位于柔性件与固定件之间，并且该部分线缆的一端以穿设于绳孔内的形式连接在柔性件上，另一端固定在固定件上，柔性件与固定件之间的线缆的长度大于等于柔性件与固定件之间的距离。该机器人关节通过柔性件固定线缆，线缆在受到应力的情况下该柔性件能释放应力，提升线缆抗应力作用，且通过优化柔性件与固定件之间的线缆的长度，使得线缆在关节中具有长度缓冲，利于提升扭转角度。

Description

机器人关节及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人关节及机器人。

背景技术

机器人通常通过线缆来传输动力，以实现机器人的运动。现有的线缆一般采用中空直线走线方式装载在机器人内部，关节扭转角度被限制，且现有的走线方式在机器人关节扭转角度过大时会出现应力集中，使得线缆易于损坏，容易发生机器人停机等现象，无法满足单轴扭转角度较大的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种机器人关节及机器人，该机器人关节能够有效释放线缆扭转时的应力，提升关节扭转角度。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

在本实用新型的一个技术方案中，本实用新型提供一种机器人关节，包括：

第一部位和第二部位，所述第一部位与第二部位之间能相对转动；

柔性件，与所述第一部位和所述第二部位中的一者相连，所述柔性件内设有贯穿的绳孔；

固定件，与所述第一部位和所述第二部位中的另一者相连；

线缆，一部分所述线缆位于所述柔性件与所述固定件之间，并且该部分所述线缆的一端以穿设于所述绳孔内的形式连接在所述柔性件上，另一端固定在所述固定件上，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度大于等于所述柔性件与所述固定件之间的距离。

在本实用新型的一个技术方案中，所述机器人关节还包括：

第一壳体，与所述第一部位连接，所述第一壳体内形成有贯穿的第一空间，所述柔性件嵌套在所述第一壳体内；

第二壳体，与所述第二部位连接，所述第二壳体内形成有贯穿的第二空间，所述第二壳体的一端与所述第一壳体的一端位置对应且连通，所述固定件位于所述第二壳体的另一端，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆穿设在所述第一空间和所述第二空间中。

在本实用新型的一个技术方案中，在所述第一壳体远离所述第二壳体的一端形成有安装口，所述安装口与所述第一空间连通，所述安装口为由内向外宽度变大的渐扩口；所述柔性件包括胶塞，所述胶塞嵌套在所述安装口内；

所述机器人关节还包括限位件，所述限位件限制所述胶塞的轴向活动量。

在本实用新型的一个技术方案中，所述限位件包括：

第一固定板，与所述第一壳体连接，且封挡在所述安装口远离所述第二壳体的一端，将所述胶塞封挡限位在所述安装口内；或

扎带，所述扎带将所述胶塞捆扎限位在所述安装口内；或

胶层，所述胶塞被所述胶层粘接在所述安装口内。

在本实用新型的一个技术方案中，所述第二壳体的内壁面涂敷有润滑介质；和/或，

所述线缆的外表面包覆有保护网；和/或，

所述柔性件与所述第一壳体之间过盈配合；和/或

所述线缆与所述绳孔之间过盈配合。

在本实用新型的一个技术方案中，所述机器人关节还包括：

防护壳，在所述第一壳体上于靠近所述第二壳体的一端设置有所述防护壳，所述防护壳设置有防护孔，所述防护孔与所述第一空间及所述第二空间连通，所述线缆还穿设于所述防护孔内。

在本实用新型的一个技术方案中，所述防护孔设有倒角或圆角；和/或

所述第一壳体和所述第二壳体均为筒体，所述第一壳体与所述第二壳体同轴分布，所述第一壳体的内径小于所述第二壳体的内径，所述防护壳的宽度介于所述第一壳体的内径与所述第二壳体的内径之间，所述防护壳的一端与所述第一壳体连接，另一端伸入所述第二壳体轴向一端的开口中，所述防护壳与所述第二壳体之间具有径向间隙。

在本实用新型的一个技术方案中，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度为所述柔性件与所述固定件之间的距离的1.3-1.6倍。

在本实用新型的一个技术方案中，所述固定件包括第二固定板和束紧件，所述第二固定板被连接固定，所述束紧件用于将所述线缆固定于所述第二固定板；

所述束紧件配置为卡箍，所述卡箍夹持所述线缆，所述卡箍与所述第二固定板连接；或者所述束紧件配置为扎带，所述第二固定板上对应所述扎带设有扎带扣。

在本实用新型的一个技术方案中，所述机器人关节还包括：

减速机，位于所述第一部位与所述第二部位之间，所述第二部位与所述减速机的输出端相连，能在所述减速机的驱动下相对于所述第一部位转动。

在本实用新型的一个技术方案中，所述第一部位、所述第二部位、所述减速机均设置成中空结构，所述第一部位和所述第二部位位于所述减速机的轴向两侧；

所述第二壳体嵌套在所述第二部位的内部且与所述第二部位相连，所述第一壳体的一端穿设于所述第一部位的内部并且与所述第一部位连接，所述第一壳体的另一端穿过所述减速机朝向所述第二壳体延伸，所述固定件连接在所述第二部位的内部，位于所述第二壳体远离所述第一壳体的一端。

在本实用新型的另一个技术方案中，本实用新型提供一种机器人，包括：

如上所述的机器人关节，所述机器人关节的第一部位选自于机器人底座或机器人臂体，所述机器人关节的第二部位选自于机器人臂体或手腕。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的机器人关节通过采用设有绳孔的柔性件固定线缆，线缆在受到应力的情况下该柔性件能释放应力，提升线缆抗应力作用，避免损坏，且通过将柔性件与固定件之间的线缆的长度设定为大于等于柔性件与固定件之间的距离，能使线缆在关节中具有长度缓冲，利于提升关节扭转角度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本实用新型的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是本实用新型一实施方式的机器人关节的立体结构示意图。

图2是本实用新型一实施方式的机器人关节的另一立体结构示意图。

图3是本实用新型图1所示机器人关节A-A方向的剖视图。

图4是本实用新型图3所示机器人关节的a部的放大示意图。

图5是本实用新型图2所示机器人关节C-C方向的剖视图。

图6是本实用新型图5所示机器人关节的b部的放大示意图。

图7是本实用新型图1所示机器人关节B-B方向剖面结构的局部放大示意图。

图8是本实用新型一实施方式的机器人的立体结构示意图。

图9是本实用新型一实施方式的机器人的另一立体结构示意图。

附图标记说明如下：

1、肘部铸件；2、臂体；3、柔性件；31、胶塞；32、绳孔；4、固定件；41、第二固定板；42；束紧件；5、线缆；6、第一壳体；61、第一端；62、第二端；63、安装口；7、第二壳体；71、第三端；72、第四端；8；限位件；81、第一固定板；9、防护壳；91、防护孔；10、减速机；11、连接法兰；12、螺钉；100、机器人；101、机器人底座；102、机器人臂体；103、手腕。

具体实施方式

尽管本实用新型可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本实用新型原理的示范性说明，而并非旨在将本实用新型限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本实用新型的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本实用新型的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、内、外、左、右、前、后等)用于解释本实用新型的各种组件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些组件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些组件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本实用新型的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本实用新型的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

以下结合本说明书的附图，对本实用新型的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

下面参考图1至图7描述根据本实用新型实施例的机器人关节。

如图1至图7所示，本实用新型实施例的机器人关节包括第一部位(具体可以参照附图中所示的肘部铸件1进行理解)、第二部位(具体可以参照附图中所示的臂体2进行理解)、柔性件3、固定件4和线缆5，所述第一部位与第二部位之间能相对转动，所述柔性件3与所述第一部位和所述第二部位中的一者相连，所述柔性件3内设有贯穿的绳孔32；所述固定件4与所述第一部位和所述第二部位中的另一者相连；一部分所述线缆5位于所述柔性件3与所述固定件4之间、并且该部分所述线缆5的一端以穿设于所述绳孔32内的形式连接在所述柔性件3上，另一端固定在所述固定件4上，所述柔性件3与所述固定件4之间的所述线缆5的长度大于等于所述柔性件3与所述固定件4之间的距离。

具体地，第二部位相对于第一部位转动设置，以使机器人实现多自由度的运动。其中，第一部位和第二部位内部中空形成走线通道，线缆5从第一部位远离第二部位的一端穿入，依次穿过第一部位和第二部位后，从第二部位远离第一部位的一端穿出，完成走线，发挥传递电力和感知控制信号的作用。其中，柔性件3与第一部位和第二部位中的一者相连，固定件4与第一部位和第二部位中的另一者相连，在线缆5依次穿过第一部位和第二部位时，位于柔性件3和固定件4之间的那部分线缆5的一端穿设于柔性件3的绳孔32内以连接在柔性件3上，位于柔性件3和固定件4之间的那部分线缆5的另一端固定在固定件4上，即在第一部位和第二部位中形成了两个固定点，柔性件3和固定件4一方面发挥固定线缆5的作用，防止线缆5在第一部件和第二部件相对转动时发生缠绕，另一方面发挥调控位于两个固定点之间的那部分线缆5的长度的作用，若该部分线缆5的两端不固定，在一种情况下，该部分线缆5呈拉直状态，将无法适应关节大角度扭转，在另一种情况下，由于线缆5自身重力的影响，该部分线缆5垂挂在第一部位和/或第二部位内部，在第一部分和第二部位相对转动时，会发生缠绕且会与第一部位和/或第二部位产生不可控的摩擦接触，导致磨损，且易于打结，影响电力和感知控制信号的传递。

如图3和图4所示，本实用新型通过设置柔性件3和固定件4，并使得所述柔性件3与所述固定件4之间的所述线缆5的长度大于等于所述柔性件3与所述固定件4之间的距离，如此，在机器人关节内设置有适当长度的一段线缆5，该部分线缆5在第一部位和第二部位相对转动时提供长度缓冲，使关节转动时线缆5不会被拉断，提升关节扭转角度。并且，通过将一个固定点设置为柔性固定，在线缆5随关节扭转受到应力的情况下，柔性件3发生形变，线缆5在绳孔32内微小转动，使得应力有效释放，以避免线缆5损伤。在本申请一些优选的实施方案中，优选柔性件3与第一部位连接，固定件4与第二部位连接。

其中，柔性件3可以为橡胶或硅胶材质。线缆5可以包括气管、抱闸线、网线、接地线、I/O线、指示灯线等相关电线，其壳选用ETFE或PU材质，也可捆扎成线束。机器人可以为多自由度机械臂、腿足式机器人、轮式机器人等，只要是具有关节的机器人均适用上述机器人关节。

在本实用新型的一个技术方案中，如图3至图6所示，所述机器人关节还包括第一壳体6和第二壳体7，所述第一壳体6与所述第一部位连接，所述第一壳体6内形成有贯穿的第一空间，所述柔性件3嵌套在所述第一壳体6内；所述第二壳体7与所述第二部位连接，所述第二壳体7内形成有贯穿的第二空间，所述第二壳体7的一端与所述第一壳体6的一端位置对应且连通，所述固定件4位于所述第二壳体7的另一端，所述柔性件3与所述固定件4之间的所述线缆5穿设在所述第一空间和所述第二空间中。

具体地，如图4所示，第一壳体6具有第一空间，所述第一空间贯通所述第一壳体6的相对的第一端61和第二端62，第二壳体7具有第二空间，所述第二空间贯通所述第二壳体7的相对的第三端71和第四端72，所述第二壳体7的第三端71与所述第一壳体6的第二端62对应设置，使得第一空间和第二空间连通以形成允许线缆5通过的通道，所述固定件4设置于所述第二壳体7的第四端72，所述柔性件3嵌套在所述第一壳体6内，柔性件3与固定件4之间的线缆5穿设在所述第一空间和所述第二空间中。本实施方式通过设置第一壳体6和第二壳体7能够使线缆5得到有效的保护，避免线缆5损伤，提高了机器人的可靠性，确保机器人自身的使用寿命。

在本实用新型的一个技术方案中，在所述第一壳体6远离所述第二壳体7的一端形成有安装口63，所述安装口63与所述第一空间连通，所述安装口63为由内向外宽度变大的渐扩口；所述柔性件3包括胶塞31，所述胶塞31嵌套在所述安装口63内；

所述机器人关节还包括限位件8，所述限位件8限制所述胶塞31的轴向活动量。

具体地，如图4和图6所示，第一壳体6的第一端61形成有用于安装柔性件3的安装口63，柔性件3配置为胶塞31，胶塞31嵌套在安装口63内以固定在第一壳体6上；其中安装口63自第一壳体6的第二端62至第一壳体6的第一端61的方向其口径逐渐变大，以使胶塞31更方便的插入安装口63内，即胶塞31可以从第一壳体6的第一端61塞入而不会从第一壳体6的第二端62滑出；限位件8与胶塞31连接，以将胶塞31固定在安装口63内，即将胶塞31固定在第一壳体6的适当位置，通过限制胶塞31的轴向活动量以防止关节扭转时胶塞31随线缆5在轴向发生移动，避免出现柔性件3与固定件4之间的线缆5长度无法固定的情况发生。同时，由于线缆5从柔性件3的绳孔32穿过，接触不到第一固定板81和第一壳体6的边缘，避免了第一固定板81和第一壳体6的边缘割损线缆5的问题。

在本实用新型的一个技术方案中，如图6所示，所述限位件8包括第一固定板81，所述第一固定板81与所述第一壳体6连接，且封挡在所述安装口63远离所述第二壳体7的一端，将所述胶塞31封挡限位在所述安装口63内。具体地，第一固定板81与第一壳体6连接并抵接在安装口63上，第一固定板81具有一固定孔，胶塞31的一部分过盈装配在该固定孔中，胶塞31的另一部分插接在安装口63内，即通过第一固定板81将胶塞31压紧安装在安装口63内，第一固定板81约束胶塞31沿第一壳体6的轴向移动。

在本实用新型的另一个技术方案中，所述限位件8包括扎带(图中未示出)，所述扎带将所述胶塞31捆扎限位在所述安装口63内。具体地，胶塞31上配置有扎带，在安装口63内对应扎带配置有槽或卡扣，通过将扎带绑定在对应的槽或卡扣上，实现将胶塞31固定在安装口63内，其中扎带可以为金属丝、芳纶纤维带或硅胶橡皮筋带等。在本实用新型的另一个技术方案中，所述限位件8包括胶层(图中未示出)，所述胶塞31被所述胶层粘接在所述安装口63内。具体地，在胶塞31或安装口63朝向胶塞31的内壁面涂敷粘接剂，将胶塞31插接在安装口63内后固化粘接剂形成所述胶层，胶层将胶塞31粘接固定在安装口63内，其中，本实用新型对粘接剂的具体种类不进行限定，只要能实现将胶塞31粘接固定在安装口63内即可。

在本实用新型的一个技术方案中，胶塞31的形状与安装口63的形状相匹配，即所述胶塞31呈截锥体形，自所述第一壳体6的第一端61至所述第一壳体6的第二端62的方向，所述胶塞31的横截面积逐渐减小。

在本实用新型的一个技术方案中，所述第二壳体7的内壁面涂敷有润滑介质，以减少线缆5与第二壳体7的内壁面接触时，第二壳体7内壁面对线缆5的摩擦损伤，提高线缆5使用寿命。其中，润滑介质可以为润滑油，润滑脂，软金属等，本申请并不予以限制。

在本实用新型的一个技术方案中，所述线缆5的外表面包覆有保护网，以进一步降低线缆5的摩擦损伤。示例性地，保护网可以为尼龙编制网，其具有较高的保护强度且具有润滑功能。保护网也可以是其他材质的保护网，并且保护网外表面可通过涂抹润滑剂等方式实现润滑功能。

在本实用新型的一个技术方案中，所述柔性件3与所述第一壳体6之间过盈配合。

具体地，胶塞31的直径最大处的直径大于安装口63的口径最大处的口径，胶塞31的直径最小处的直径大于安装口63的口径最小处的口径，当胶塞31被嵌套在安装口63内时，胶塞31会受到第一壳体6的周壁的挤压阻碍，使得胶塞31卡紧在第一壳体6的第一端61与第二端62之间的处置处。在胶塞31与第一壳体6卡紧后，即使再有外力拉拽线缆5，也会转化为胶塞31与第一壳体6的相互作用力，而不会传递到线缆5与机器人的连接处，有效避免过度拉拽导致脱线。

在本实用新型的一个技术方案中，所述线缆5与所述绳孔32之间过盈配合。

具体地，线缆5的直径大于所述绳孔32的直径，当线缆5穿设在绳孔32中后，线缆5被压紧固定在柔性件3上，限制线缆5发生轴向移动。外力拉拽线缆5时，线缆5与柔性件3之间的相互作用力使得绳孔32产生形变，线缆5发生微小转动，释放应力。

在本实用新型的一个技术方案中，如图4和图6所示，所述机器人关节还包括防护壳9，在所述第一壳体6上于靠近所述第二壳体7的一端设置有所述防护壳9，所述防护壳9设置有防护孔91，所述防护孔91与所述第一空间及所述第二空间连通，所述线缆5还穿设于所述防护孔91内。

具体地，在第一壳体6的第二端62设置有防护壳9，线缆5依次穿过第一空间、防护孔91和第二空间，从第二壳体7的第四端72伸出，防护壳9为线缆5由第一空间向第二空间的过渡提供防护保护，防止线缆5在伸出第一壳体6的第二端62时以及线缆5在伸入第二壳体7的第三端71时，第一壳体6和第二壳体7的边缘划损线缆5，降低线缆5使用寿命。

本申请对防护壳9的具体材质不作限制，防护壳9可采用低摩擦、自润滑的材料制作，例如，防护壳9可以采用橡胶或者树脂等柔性材料制成，从而起到保护线缆5，减小磨损的作用。

在本实用新型的一个技术方案中，所述防护孔91设有倒角或圆角。具体地，防护孔91用于出线的端部具有倒角或圆角，使得防护孔91具有光滑的边缘，进一步增强对线缆5的防护。

在本实用新型的一个技术方案中，如图4和图6所示，所述第一壳体6和所述第二壳体7均为筒体，所述第一壳体6与所述第二壳体7同轴分布，所述第一壳体6的内径小于所述第二壳体7的内径，所述防护壳9的宽度介于所述第一壳体6的内径与所述第二壳体7的内径之间，所述防护壳9的一端与所述第一壳体6连接，另一端伸入所述第二壳体7轴向一端的开口中，所述防护壳9与所述第二壳体7之间具有径向间隙。

具体地，第一壳体6和第二壳体7呈中空的圆柱结构，防护壳9为具有一定壁厚的中空的圆柱结构，防护壳9的外径大于第一壳体6的外径且小于第二壳体7的内径，防护壳9朝向第一壳体6的一端的内壁面上具有台阶结构，防护壳9的具有台阶结构的一端套设在第一壳体6的第二端62，第一壳体6抵接所述台阶结构，防护壳9轴向的另一端从第二壳体7的第三端71伸入所述第二壳体7的内部。

在本实用新型的一个技术方案中，所述柔性件3与所述固定件4之间的所述线缆5的长度为所述柔性件3与所述固定件4之间的距离的1.3-1.6倍。本实施方式通过优化位于所述柔性件3与所述固定件4之间的所述线缆5的长度，使得当线缆5长度控制在上述长度范围时，即能够实现关节的大幅度旋转功能，也避免了线缆5与第二壳体7的大幅度摩擦接触，避免了线缆5磨损，改善了线缆5的使用工况，提高了使用寿命，从而提高机器人的运行稳定性。其中，述柔性件3与所述固定件4之间的所述线缆5的长度控制为所述柔性件3与所述固定件4之间的距离的1.3-1.6倍，将能够实现关节大于正负250度，小于等于400度的运动范围。

在本实用新型的一个技术方案中，如图4和图6所示，所述固定件4包括第二固定板41和束紧件42，所述第二固定板41被连接固定，所述束紧件42用于将所述线缆5固定于所述第二固定板41。

在一些实施方式中，如图4所示，所述束紧件42配置为卡箍，所述卡箍夹持所述线缆5，所述卡箍与所述第二固定板41连接。具体地，第二固定件4与第二部位固定连接，卡箍通过螺钉固设在第二固定件4上，线缆5穿设在卡箍中并被卡箍卡紧。

在另一些实施方式中，所述束紧件42配置为扎带，所述第二固定板41上对应所述扎带设有扎带扣。扎带可以为金属丝、芳纶纤维带或硅胶橡皮筋带等，扎带扣可以为槽或者卡扣，本申请不予以限制。

在本实用新型的一个技术方案中，如图1、图3至图6所示，所述机器人关节还包括：减速机10，位于所述第一部位与所述第二部位之间，所述第二部位与所述减速机10的输出端相连，能在所述减速机10的驱动下相对于所述第一部位转动。

具体地，第一部位连接在减速机10的输入端，第二部位通过连接法兰11连接在减速机10的输出端，第二部位在减速机10的驱动下相对于所述第一部位转动，以实现第一部位和第二部位的相对转动。

在本实用新型的一个技术方案中，所述第一部位、所述第二部位、所述减速机10均设置成中空结构，所述第一部位和所述第二部位位于所述减速机10的轴向两侧；所述第二壳体7嵌套在所述第二部位的内部且与所述第二部位相连，所述第一壳体6的一端穿设于所述第一部位的内部并且与所述第一部位连接，所述第一壳体6的另一端穿过所述减速机10朝向所述第二壳体7延伸，所述固定件4连接在所述第二部位的内部，位于所述第二壳体7远离所述第一壳体6的一端。

示例性地，第一壳体6的第一端61穿设于所述第一部位的内部并且与所述第一部位通过螺钉连接，所述第一壳体6的第二端62穿过所述减速机10的中空结构向第二壳体7延伸，且所述第一壳体6与减速机10的输入轴不接触，第二壳体7嵌套在所述第二部位的内部，并与第二部位通过螺钉连接，在第二部位相对于第一部位转动时，实现第二壳体7相对于第一壳体6转动。其中，如图7所示，第一固定板81通过螺钉12固定在减速机10朝向第一部位的一端的内圈上，将胶塞31压紧固定在第一壳体6内，线缆5依次穿过第一部位和第二部位，从第二部位的出线口伸出。

本实用新型的机器人关节通过采用设有绳孔32的柔性件3固定线缆5，线缆5在受到应力的情况下该柔性件3能释放应力，提升线缆5抗应力作用，避免损坏，且通过将柔性件3与固定件4之间的线缆5的长度设定为大于等于柔性件3与固定件4之间的距离，能使线缆5在关节中具有长度缓冲，利于提升关节扭转角度。并通过设置防护壳9以及涂敷润滑介质提升了对线缆5的防护水平，既实现了关节大角度旋转的功能，又可以有效提高线束的使用寿命，极大地提高了机器人的可靠性。

请参阅图8和图9，本实用新型还提供了一种机器人100，包括如上所述的机器人关节，所述机器人关节的第一部位选自于机器人底座101或机器人臂体102，所述机器人关节的第二部位选自于机器人臂体102或手腕103。例如，当第一部位为机器人底座101时，第二部位可为机器人臂体102，机器人臂体102可相对于机器人底座101转动。再如，当第一部位为机器人臂体102时，第二部位可为另一机器人臂体102，两者可相对转动。再如，当第一部位为机器人臂体102时，第二部位可为手腕103，手腕103可相对于机器人臂体102转动。其中，机器人臂体102可包括肘部铸件1。本实施例的机器人通过应用上述的机器人关节具有线缆5连接可靠、线缆5不易磨损，使用寿命长、关节扭转角度大的有益效果。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离实施例的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种机器人关节，其特征在于，包括：

第一部位和第二部位，所述第一部位与第二部位之间能相对转动；

柔性件，与所述第一部位和所述第二部位中的一者相连，所述柔性件内设有贯穿的绳孔；

固定件，与所述第一部位和所述第二部位中的另一者相连；

线缆，一部分所述线缆位于所述柔性件与所述固定件之间，并且该部分所述线缆的一端以穿设于所述绳孔内的形式连接在所述柔性件上，另一端固定在所述固定件上，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度大于等于所述柔性件与所述固定件之间的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括：

第一壳体，与所述第一部位连接，所述第一壳体内形成有贯穿的第一空间，所述柔性件嵌套在所述第一壳体内；

第二壳体，与所述第二部位连接，所述第二壳体内形成有贯穿的第二空间，所述第二壳体的一端与所述第一壳体的一端位置对应且连通，所述固定件位于所述第二壳体的另一端，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆穿设在所述第一空间和所述第二空间中。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，

在所述第一壳体远离所述第二壳体的一端形成有安装口，所述安装口与所述第一空间连通，所述安装口为由内向外宽度变大的渐扩口；所述柔性件包括胶塞，所述胶塞嵌套在所述安装口内；

所述机器人关节还包括限位件，所述限位件限制所述胶塞的轴向活动量。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述限位件包括：

第一固定板，与所述第一壳体连接，且封挡在所述安装口远离所述第二壳体的一端，将所述胶塞封挡限位在所述安装口内；或

扎带，所述扎带将所述胶塞捆扎限位在所述安装口内；或

胶层，所述胶塞被所述胶层粘接在所述安装口内。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，

所述第二壳体的内壁面涂敷有润滑介质；和/或，

所述线缆的外表面包覆有保护网；和/或，

所述柔性件与所述第一壳体之间过盈配合；和/或

所述线缆与所述绳孔之间过盈配合。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，还包括：

防护壳，在所述第一壳体上于靠近所述第二壳体的一端设置有所述防护壳，所述防护壳设置有防护孔，所述防护孔与所述第一空间及所述第二空间连通，所述线缆还穿设于所述防护孔内。

7.根据权利要求6所述的机器人关节，其特征在于，

所述防护孔设有倒角或圆角；和/或

所述第一壳体和所述第二壳体均为筒体，所述第一壳体与所述第二壳体同轴分布，所述第一壳体的内径小于所述第二壳体的内径，所述防护壳的宽度介于所述第一壳体的内径与所述第二壳体的内径之间，所述防护壳的一端与所述第一壳体连接，另一端伸入所述第二壳体轴向一端的开口中，所述防护壳与所述第二壳体之间具有径向间隙。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，

所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度为所述柔性件与所述固定件之间的距离的1.3-1.6倍。

9.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，

所述固定件包括第二固定板和束紧件，所述第二固定板被连接固定，所述束紧件用于将所述线缆固定于所述第二固定板；

所述束紧件配置为卡箍，所述卡箍夹持所述线缆，所述卡箍与所述第二固定板连接；或者所述束紧件配置为扎带，所述第二固定板上对应所述扎带设有扎带扣。

10.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，还包括：

减速机，位于所述第一部位与所述第二部位之间，所述第二部位与所述减速机的输出端相连，能在所述减速机的驱动下相对于所述第一部位转动。

11.根据权利要求10所述的机器人关节，其特征在于，

所述第一部位、所述第二部位、所述减速机均设置成中空结构，所述第一部位和所述第二部位位于所述减速机的轴向两侧；

所述第二壳体嵌套在所述第二部位的内部且与所述第二部位相连，所述第一壳体的一端穿设于所述第一部位的内部并且与所述第一部位连接，所述第一壳体的另一端穿过所述减速机朝向所述第二壳体延伸，所述固定件连接在所述第二部位的内部，位于所述第二壳体远离所述第一壳体的一端。

12.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至11中任一项所述的机器人关节，所述机器人关节的第一部位选自于机器人底座或机器人臂体，所述机器人关节的第二部位选自于机器人臂体或手腕。

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