CN218057406U - 避孕套半成品上料转运机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及避孕套生产工序自动化技术领域，尤其是避孕套半成品上料转运机械手结构。所述成卷避孕套输送线用于将成卷后的避孕套向下游输送，所述避孕套涂油转运输送线用于将待涂油的避孕套向下游输送，所述避孕套半成品上料转运机械手结构用于将输送至所述成卷避孕套输送线末端的避孕套夹持并快速转运至所述避孕套涂油转运输送线上实现继续向下游输送。本机械手结构可以应用于避孕套的自动化生产中实现高效的转移转运成卷避孕套，转运的效率较高且转运的过程中无需人为手持转移，有效地降低了避孕套在转移的过程中被污染的概率，有效地降避孕套生产后其上菌群的数量，提高其生产品质。

Description

避孕套半成品上料转运机械手结构

技术领域

本实用新型涉及避孕套生产工序自动化技术领域，特别涉及一种能够针对卷绕后的避孕套半成品进行机械化夹持转移至涂油工序上游进行输送的新型转运结构，尤其是避孕套半成品上料转运机械手结构。

背景技术

在避孕套生产工艺中包括如酸洗、清洗、干燥、浸胶、电检、脱模、涂油、封装等众多工序，当避孕套从模具棒上完成电检工序后一般需要对其进行脱模，脱模后的避孕套会卷绕成卷，成卷的避孕套会转移进入后续的涂油、封装工序。

目前在对脱模后的成卷避孕套进行转移时一般采用人工手持转移的方式直接进行挪移，但是这种方式需要人为接触，虽然操作人员操作时会携带无菌手套，但是在人为操作的过程中还是会存在避孕套被污染的可能性，这种操作方式通常会致使少量避孕套内部菌群超标的现象。

上述这种纯人工转移避孕套的操作工序在操作效率和转运的流畅性、完整性上也存在不足，在转移的过程中由于人工快速操作，很容易造成避孕套摆放不到位的情况，在继续向下游进行输送时也存在输送精度问题。

此外，现有技术中也存在一些机械化操作的夹持器械，但是由于避孕套存在较为柔软且壁厚较薄的特点，其整体结构定型效果差、因此目前的夹持方式并不适用于成卷避孕套的夹持转运，而且在转运的过程中很容易对避孕套壁产生破坏。

为此，我公司根据实际车间内避孕套的生产过程中遇到的上述问题进行创新改良，特此研发出了一种能够针对卷绕后的避孕套半成品进行机械化夹持转移至涂油工序上游进行输送的新型转运结构产品，用以更好地解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本实用新型为解决上述技术问题之一，所采用的技术方案是：所述避孕套半成品上料转运机械手结构的上游配合成卷避孕套输送线、下游配合避孕套涂油转运输送线，所述成卷避孕套输送线用于将成卷后的避孕套向下游输送，所述避孕套涂油转运输送线用于将待涂油的避孕套向下游输送，所述避孕套半成品上料转运机械手结构用于将输送至所述成卷避孕套输送线末端的避孕套夹持并快速转运至所述避孕套涂油转运输送线上实现继续向下游输送；

所述成卷避孕套输送线的末端与所述避孕套涂油转运输送线的接料端相互垂直设置；

所述避孕套半成品上料转运机械手结构包括固定安装在外部架体上的水平定位柱，在所述水平定位柱的工作端部固定栓接安装有一安装座，在所述安装座的底部安装有一转移调位机构，在所述转移调位机构的底部安装有一成卷避孕套快速夹持机构。

在上述任一方案中优选的是，所述转移调位机构包括一安装在所述安装座的底部的转运移位主气缸，所述转运移位主气缸的左端朝向所述成卷避孕套输送线一侧且向上倾斜设置，在所述转运移位主气缸的活塞杆的端部固定栓接安装有一角钢连接座，所述角钢连接座的工作面与地面相互垂直，所述角钢连接座的内端垂直段与所述转运移位主气缸的活塞杆的端部栓接固连，在所述角钢连接座的工作面处栓接固定有一多杆同向伸缩式的升降气缸，在所述升降气缸的各活塞杆的底部固定安装有所述成卷避孕套快速夹持机构。

在上述任一方案中优选的是，所述成卷避孕套快速夹持机构用于跟随所述转运移位主气缸、所述升降气缸联动实现将输送至所述成卷避孕套输送线末端的避孕套夹持并快速转运至所述避孕套涂油转运输送线上实现继续向下游输送。

在上述任一方案中优选的是，所述成卷避孕套快速夹持机构包括固定安装在所述升降气缸的各活塞杆的底部的水平转运座，在所述水平转运座的底部间隔安装有两个手指气缸，两所述手指气缸为同步运动，两所述手指气缸通过配合同步运动将成卷避孕套输送线上两列成卷避孕套末端的两个避孕套进行快速夹持并在所述转移调位机构的作用下转移至所述避孕套涂油转运输送线上对应的储放孔内。

在上述任一方案中优选的是，同时被放置成卷避孕套的两个储放孔处于对角线倾斜相对的位置。

在上述任一方案中优选的是，所述转运移位主气缸采用同向设置的双活塞杆结构，所述转运移位主气缸的两个活塞杆均固连在所述角钢连接座上。

在上述任一方案中优选的是，所述角钢连接座的工作面的内侧固定有一限位导向滑座，所述限位导向滑座滑动卡接配合在一限位轨道上，所述限位轨道栓接固定在所述转运移位主气缸对应处侧壁上。

在上述任一方案中优选的是，各气缸均通过连接气管与配套的气动系统相连接，气动系统与外部控制系统信号连接。

在上述任一方案中优选的是，两手指气缸对成卷避孕套的夹持转运频率与成卷避孕套输送线、避孕套涂油转运输送线的输送频率相匹配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本机械手结构可以应用于避孕套的自动化生产中实现高效的转移转运成卷避孕套，转运的效率较高且转运的过程中无需人为手持转移，有效地降低了避孕套在转移的过程中被污染的概率，有效地降避孕套生产后其上菌群的数量，提高其生产品质。

2、在此设置的转移调位机构配合成卷避孕套快速夹持机构可以快速的实现在所述成卷避孕套输送线的末端与所述避孕套涂油转运输送线的接料端工位之间的快速转换，在转换的同时实现成卷避孕套的快速夹持与快速放料。

3、成卷避孕套快速夹持机构上的手指气缸预先调节其夹持夹紧力度，有效地保证其可以有效地夹持成卷避孕套的一侧厚度的同时又可以防止对套产生戳伤、破损，保证夹持转运的安全性。

4、手指气缸在成卷避孕套输送线的末端夹持成卷避孕套时夹持其上部一侧并与对应的输送带表面存在5-10mm的预留间隔，手指气缸在避孕套涂油转运输送线的放料部位进行松开被夹持的避孕套时其底部与储放孔的底部存在5-10mm的预留间隔，成卷避孕套依靠自重落在对应的储放孔内。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的使用状态结构示意图。

图2为图1的俯视结构示意图。

图3为图2的侧视结构示意图。

图4为本实用新型的避孕套半成品上料转运机械手结构的三维结构示意图。

图5为图4的侧视结构示意图。

图中，1、成卷避孕套输送线；2、避孕套涂油转运输送线；3、成卷后的避孕套；4、待涂油的避孕套；5、外部架体；6、水平定位柱；7、安装座；8、转移调位机构；801、转运移位主气缸；802、角钢连接座；803、升降气缸；9、成卷避孕套快速夹持机构；901、水平转运座；902、手指气缸；10、储放孔；11、限位导向滑座；12、限位轨道。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

本技术目前已经制造出实际的产品样机且已经投入到我公司的避孕套加工生产的车间内进行了使用，使用效果良好。本实用新型具体结构如图1-5中所示。

实施例1：

所述避孕套半成品上料转运机械手结构的上游配合成卷避孕套输送线1、下游配合避孕套涂油转运输送线2，所述成卷避孕套输送线1用于将成卷后的避孕套3向下游输送，所述避孕套涂油转运输送线2用于将待涂油的避孕套4向下游输送，所述避孕套半成品上料转运机械手结构用于将输送至所述成卷避孕套输送线1末端的避孕套夹持并快速转运至所述避孕套涂油转运输送线2上实现继续向下游输送；

所述成卷避孕套输送线1的末端与所述避孕套涂油转运输送线2的接料端相互垂直设置。

本机械手结构在进行安装时需要考虑现有的成卷避孕套输送线1、涂油转运输送线的相对位置间隔以及在垂直高度上的相对高度差预先安装水平定位柱6，安装好以后需要根据实际转运时的需求来调节安装座7相对的倾斜旋转角度，确定好以后将其进行锁紧固定，然后安装转移调位机构8上的转运移位主气缸801，在此可以选择单活塞的气缸配置限位导向滑座11、限位轨道12实现在驱动角钢连接座802时使其只能实现伸缩移动，防止其出现旋转向的运动。

在安装固定好的角钢连接座802的朝向外侧的工作面上栓接安装上升降气缸803，在实际安装时可以在升降气缸803与角钢连接座802之间增加一块垫板座以调节与相对与对应的输送线中线的位置，以此来达到更好地安装对位效果。

升降气缸803的运动时跟随于其上的转运移位主气缸801进行运动的，在所述转运移位主气缸801的伸缩作用下可以实现升降气缸803整体沿着左右方向及上下方向形成倾斜升降式左右移动的方式，同时在升降气缸803的底部安装上的两个手指气缸902的整体运动是跟随升降气缸803运动的，只不过在其移动到位后手指气缸902自身还存在快速夹持避孕套或者快速松开避孕套的局部动作，以此来配合整体动作实现对避孕套的工位转移，且在各个动作运动时均依靠外部现有的控制程序进行运动速度以及运动时间、频率的控制，保证各动作相互匹配、避免干涉。

所述避孕套半成品上料转运机械手结构包括固定安装在外部架体5上的水平定位柱6，在所述水平定位柱6的工作端部固定栓接安装有一安装座7，在所述安装座7的底部安装有一转移调位机构8，在所述转移调位机构8的底部安装有一成卷避孕套快速夹持机构9。

转移调位机构8一主运动来带动成卷避孕套快速夹持机构9跟随其运动，同时成卷避孕套快速夹持机构9自身在跟随其进行主运动到位时启动其自身的局部运动来完成整体运动的配合，最终达到先到位再夹持，再转运到下一工位，再松开放料的工作流程。

在上述任一方案中优选的是，所述转移调位机构8包括一安装在所述安装座7的底部的转运移位主气缸801，所述转运移位主气缸801的左端朝向所述成卷避孕套输送线1一侧且向上倾斜设置，在所述转运移位主气缸801的活塞杆的端部固定栓接安装有一角钢连接座802，所述角钢连接座802的工作面与地面相互垂直，所述角钢连接座802的内端垂直段与所述转运移位主气缸801的活塞杆的端部栓接固连，在所述角钢连接座802的工作面处栓接固定有一多杆同向伸缩式的升降气缸803，在所述升降气缸803的各活塞杆的底部固定安装有所述成卷避孕套快速夹持机构9。

转移调位机构8在运动时通过转运移位主气缸801的伸缩来带动其活塞杆上的角钢连接座802的运动，从而会带动角钢连接座802上的升降气缸803的整体实现倾斜升降运动，在升降气缸803整体跟随运动的同时可以使其自身的活塞杆可以实现伸缩运动，以此来达到带动其底部的成卷避孕套快速夹持机构9运动的目的。

在上述任一方案中优选的是，所述成卷避孕套快速夹持机构9包括固定安装在所述升降气缸803的各活塞杆的底部的水平转运座901，在所述水平转运座901的底部间隔安装有两个手指气缸902，两所述手指气缸902为同步运动，两所述手指气缸902通过配合同步运动将成卷避孕套输送线1上两列成卷避孕套末端的两个避孕套进行快速夹持并在所述转移调位机构8的作用下转移至所述避孕套涂油转运输送线2上对应的储放孔10内。

成卷避孕套快速夹持机构9跟随升降气缸803运动，当升降气缸803运动到位且执行响应的竖直伸缩运动时其可以带动与其相连的两个手指气缸902整体实现工位运动，当移动至对应的成卷避孕套输送线1的两个待夹持工位时，两个手指气缸902在升降气缸803的作用下快速下降到位并将成卷避孕套夹持，夹持后快速上升复位，然后升降气缸803在转运移位主气缸801的作用下会快速的转移至下游的避孕套涂油转运输送线2处，控制升降气缸803下移至合适的位置并快速松开两个手指气缸902，被夹持的两个成卷避孕套会被下落在对应的储放孔10内，然后在避孕套涂油转运输送线2自身的输送作用下向下游的涂油工序继续转运，以此来完成成卷避孕套的快速夹持转移。

在上述任一方案中优选的是，所述转运移位主气缸801采用同向设置的双活塞杆结构，所述转运移位主气缸801的两个活塞杆均固连在所述角钢连接座802上。

双活塞杆结构可以更好地保证转运移位主气缸801对角钢连接座802连接的稳定性，防止连接后角钢连接座802出现翻转转动。

实施例2：

所述避孕套半成品上料转运机械手结构的上游配合成卷避孕套输送线1、下游配合避孕套涂油转运输送线2，所述成卷避孕套输送线1用于将成卷后的避孕套3向下游输送，所述避孕套涂油转运输送线2用于将待涂油的避孕套4向下游输送，所述避孕套半成品上料转运机械手结构用于将输送至所述成卷避孕套输送线1末端的避孕套夹持并快速转运至所述避孕套涂油转运输送线2上实现继续向下游输送；

所述成卷避孕套输送线1的末端与所述避孕套涂油转运输送线2的接料端相互垂直设置；

所述避孕套半成品上料转运机械手结构包括固定安装在外部架体5上的水平定位柱6，在所述水平定位柱6的工作端部固定栓接安装有一安装座7，在所述安装座7的底部安装有一转移调位机构8，在所述转移调位机构8的底部安装有一成卷避孕套快速夹持机构9。

转移调位机构8一主运动来带动成卷避孕套快速夹持机构9跟随其运动，同时成卷避孕套快速夹持机构9自身在跟随其进行主运动到位时启动其自身的局部运动来完成整体运动的配合，最终达到先到位再夹持，再转运到下一工位，再松开放料的工作流程。

在上述任一方案中优选的是，所述转移调位机构8包括一安装在所述安装座7的底部的转运移位主气缸801，所述转运移位主气缸801的左端朝向所述成卷避孕套输送线1一侧且向上倾斜设置，在所述转运移位主气缸801的活塞杆的端部固定栓接安装有一角钢连接座802，所述角钢连接座802的工作面与地面相互垂直，所述角钢连接座802的内端垂直段与所述转运移位主气缸801的活塞杆的端部栓接固连，在所述角钢连接座802的工作面处栓接固定有一多杆同向伸缩式的升降气缸803，在所述升降气缸803的各活塞杆的底部固定安装有所述成卷避孕套快速夹持机构9。

转移调位机构8在运动时通过转运移位主气缸801的伸缩来带动其活塞杆上的角钢连接座802的运动，从而会带动角钢连接座802上的升降气缸803的整体实现倾斜升降运动，在升降气缸803整体跟随运动的同时可以使其自身的活塞杆可以实现伸缩运动，以此来达到带动其底部的成卷避孕套快速夹持机构9运动的目的。

在上述任一方案中优选的是，所述成卷避孕套快速夹持机构9用于跟随所述转运移位主气缸801、所述升降气缸803联动实现将输送至所述成卷避孕套输送线1末端的避孕套夹持并快速转运至所述避孕套涂油转运输送线2上实现继续向下游输送。

在上述任一方案中优选的是，所述成卷避孕套快速夹持机构9包括固定安装在所述升降气缸803的各活塞杆的底部的水平转运座901，在所述水平转运座901的底部间隔安装有两个手指气缸902，两所述手指气缸902为同步运动，两所述手指气缸902通过配合同步运动将成卷避孕套输送线1上两列成卷避孕套末端的两个避孕套进行快速夹持并在所述转移调位机构8的作用下转移至所述避孕套涂油转运输送线2上对应的储放孔10内。

成卷避孕套快速夹持机构9跟随升降气缸803运动，当升降气缸803运动到位且执行响应的竖直伸缩运动时其可以带动与其相连的两个手指气缸902整体实现工位运动，当移动至对应的成卷避孕套输送线1的两个待夹持工位时，两个手指气缸902在升降气缸803的作用下快速下降到位并将成卷避孕套夹持，夹持后快速上升复位，然后升降气缸803在转运移位主气缸801的作用下会快速的转移至下游的避孕套涂油转运输送线2处，控制升降气缸803下移至合适的位置并快速松开两个手指气缸902，被夹持的两个成卷避孕套会被下落在对应的储放孔10内，然后在避孕套涂油转运输送线2自身的输送作用下向下游的涂油工序继续转运，以此来完成成卷避孕套的快速夹持转移。

在上述任一方案中优选的是，同时被放置成卷避孕套的两个储放孔10处于对角线倾斜相对的位置。

采用正方形对角线的两点位设置两个同时被放料的储放孔10的目的是可以保证在夹持放料时的流畅性，保证可以实现双列避孕套的输送转运，提高转运的效率。

在上述任一方案中优选的是，所述转运移位主气缸801采用同向设置的双活塞杆结构，所述转运移位主气缸801的两个活塞杆均固连在所述角钢连接座802上。

双活塞杆结构可以更好地保证转运移位主气缸801对角钢连接座802连接的稳定性，防止连接后角钢连接座802出现翻转转动。

在上述任一方案中优选的是，所述角钢连接座802的工作面的内侧固定有一限位导向滑座11，所述限位导向滑座11滑动卡接配合在一限位轨道12上，所述限位轨道12栓接固定在所述转运移位主气缸801对应处侧壁上。

限位导向滑座11与一限位轨道12的相对直线滑动配合可以更好地保证角钢连接座802主运动移动式保持直线性，保证运动的流畅性。

具体工作原理：机械手结构在进行安装时需要考虑现有的成卷避孕套输送线1、涂油转运输送线的相对位置间隔以及在垂直高度上的相对高度差预先安装水平定位柱6，安装好以后需要根据实际转运时的需求来调节安装座7相对的倾斜旋转角度，确定好以后将其进行锁紧固定，然后安装转移调位机构8上的转运移位主气缸801，在此可以选择单活塞的气缸配置限位导向滑座11、限位轨道12实现在驱动角钢连接座802时使其只能实现伸缩移动，防止其出现旋转向的运动。在安装固定好的角钢连接座802的朝向外侧的工作面上栓接安装上升降气缸803，在实际安装时可以在升降气缸803与角钢连接座802之间增加一块垫板座以调节与相对与对应的输送线中线的位置，以此来达到更好地安装对位效果。升降气缸803的运动时跟随于其上的转运移位主气缸801进行运动的，在所述转运移位主气缸801的伸缩作用下可以实现升降气缸803整体沿着左右方向及上下方向形成倾斜升降式左右移动的方式，同时在升降气缸803的底部安装上的两个手指气缸902的整体运动是跟随升降气缸803运动的，只不过在其移动到位后手指气缸902自身还存在快速夹持避孕套或者快速松开避孕套的局部动作，以此来配合整体动作实现对避孕套的工位转移，且在各个动作运动时均依靠外部现有的控制程序进行运动速度以及运动时间、频率的控制，保证各动作相互匹配、避免干涉。各气缸均通过连接气管与配套的气动系统相连接，气动系统与外部控制系统信号连接；两手指气缸902对成卷避孕套的夹持转运频率与成卷避孕套输送线1、避孕套涂油转运输送线2的输送频率相匹配。

本机械手结构可以应用于避孕套的自动化生产中实现高效的转移转运成卷避孕套，转运的效率较高且转运的过程中无需人为手持转移，有效地降低了避孕套在转移的过程中被污染的概率，有效地降避孕套生产后其上菌群的数量，提高其生产品质；转移调位机构8配合成卷避孕套快速夹持机构9可以快速的实现在所述成卷避孕套输送线1的末端与所述避孕套涂油转运输送线2的接料端工位之间的快速转换，在转换的同时实现成卷避孕套的快速夹持与快速放料。

成卷避孕套快速夹持机构9上的手指气缸902预先调节其夹持夹紧力度，有效地保证其可以有效地夹持成卷避孕套的一侧厚度的同时又可以防止对套产生戳伤、破损，保证夹持转运的安全性；手指气缸902在成卷避孕套输送线1的末端夹持成卷避孕套时夹持其上部一侧并与对应的输送带表面存在5-10mm的预留间隔，手指气缸902在避孕套涂油转运输送线2的放料部位进行松开被夹持的避孕套时其底部与储放孔10的底部存在5-10mm的预留间隔，成卷避孕套依靠自重落在对应的储放孔10内。

以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中；对于本技术领域的技术人员来说，对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本实用新型的保护范围内。

本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

Claims (9)

1.避孕套半成品上料转运机械手结构，其特征在于：所述避孕套半成品上料转运机械手结构的上游配合成卷避孕套输送线、下游配合避孕套涂油转运输送线，所述成卷避孕套输送线用于将成卷后的避孕套向下游输送，所述避孕套涂油转运输送线用于将待涂油的避孕套向下游输送，所述避孕套半成品上料转运机械手结构用于将输送至所述成卷避孕套输送线末端的避孕套夹持并快速转运至所述避孕套涂油转运输送线上实现继续向下游输送；

所述成卷避孕套输送线的末端与所述避孕套涂油转运输送线的接料端相互垂直设置；

所述避孕套半成品上料转运机械手结构包括固定安装在外部架体上的水平定位柱，在所述水平定位柱的工作端部固定栓接安装有一安装座，在所述安装座的底部安装有一转移调位机构，在所述转移调位机构的底部安装有一成卷避孕套快速夹持机构。

2.根据权利要求1所述的避孕套半成品上料转运机械手结构，其特征在于：所述转移调位机构包括一安装在所述安装座的底部的转运移位主气缸，所述转运移位主气缸的左端朝向所述成卷避孕套输送线一侧且向上倾斜设置，在所述转运移位主气缸的活塞杆的端部固定栓接安装有一角钢连接座，所述角钢连接座的工作面与地面相互垂直，所述角钢连接座的内端垂直段与所述转运移位主气缸的活塞杆的端部栓接固连，在所述角钢连接座的工作面处栓接固定有一多杆同向伸缩式的升降气缸，在所述升降气缸的各活塞杆的底部固定安装有所述成卷避孕套快速夹持机构。

3.根据权利要求2所述的避孕套半成品上料转运机械手结构，其特征在于：所述成卷避孕套快速夹持机构用于跟随所述转运移位主气缸、所述升降气缸联动实现将输送至所述成卷避孕套输送线末端的避孕套夹持并快速转运至所述避孕套涂油转运输送线上实现继续向下游输送。

4.根据权利要求3所述的避孕套半成品上料转运机械手结构，其特征在于：所述成卷避孕套快速夹持机构包括固定安装在所述升降气缸的各活塞杆的底部的水平转运座，在所述水平转运座的底部间隔安装有两个手指气缸，两所述手指气缸为同步运动，两所述手指气缸通过配合同步运动将成卷避孕套输送线上两列成卷避孕套末端的两个避孕套进行快速夹持并在所述转移调位机构的作用下转移至所述避孕套涂油转运输送线上对应的储放孔内。

5.根据权利要求4所述的避孕套半成品上料转运机械手结构，其特征在于：同时被放置成卷避孕套的两个储放孔处于对角线倾斜相对的位置。

6.根据权利要求5所述的避孕套半成品上料转运机械手结构，其特征在于：所述转运移位主气缸采用同向设置的双活塞杆结构，所述转运移位主气缸的两个活塞杆均固连在所述角钢连接座上。

7.根据权利要求6所述的避孕套半成品上料转运机械手结构，其特征在于：所述角钢连接座的工作面的内侧固定有一限位导向滑座，所述限位导向滑座滑动卡接配合在一限位轨道上，所述限位轨道栓接固定在所述转运移位主气缸对应处侧壁上。

8.根据权利要求7所述的避孕套半成品上料转运机械手结构，其特征在于：各气缸均通过连接气管与配套的气动系统相连接，气动系统与外部控制系统信号连接。

9.根据权利要求8所述的避孕套半成品上料转运机械手结构，其特征在于：两手指气缸对成卷避孕套的夹持转运频率与成卷避孕套输送线、避孕套涂油转运输送线的输送频率相匹配。

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