CN220536892U - 一种多组双层搬运转移装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种多组双层搬运转移装置，涉及纸浆模塑成型生产设备的技术领域，搬运转移装置安装架、搬运机械手、转移机械手和取料机械手，搬运机械手以及转移机械手均沿安装架长度方向与安装架滑动连接，安装架上设置有能够驱动搬运机械手滑动的第一驱动件以及能够驱动转移机械手滑动的第二驱动件。本申请通过搬运机械手设置，能够实现捞取纸浆的网板在捞浆工位与热压成型工位的之间的切换；转移机械手设置，实现网板在搬运机械手与取料机械手之间的转移。取料机械手的设置则能够实现网板进入切片工位。因此，搬运机械手与取料机械手能够同时工作，能够加快纸浆模塑生产的工作节拍，从而提高加工效率。

Description

一种多组双层搬运转移装置

技术领域

本申请涉及纸浆模塑成型生产设备的技术领域，尤其是涉及一种多组双层搬运转移装置。

背景技术

在纸浆模塑生产的行业之中，常用的工艺流程如下：1、浆池供浆；2、产品网板捞浆；3、对纸浆预挤压，排出纸浆中的大部分水份；4、机械手转移至热压定型机，通过压合、高温对纸浆进行烘烤定型；5、机械手取出转移至成品切边工位，模具切边；6、机械手出料。

在上述纸浆模塑生产的工艺之中，需要设置捞浆工位、热压定型工位和切片工位。上述的三个工位排配常采用依次排布方式或“品”字型排布方式，然后通过机械手实现不同工位之间的物料搬运。

针对上述中的相关技术，在机械手位于捞浆工位实现捞浆后，机械手将网板纸浆转移至热压定型工位，通过热压成型工位对纸浆进行高压及高温烘干，机械手在热压成型工位等待其完成定型后，将完成的热压定型的纸浆转移至成品模切工位，最后机械手返回捞浆工位重复上述操作。采用上述机械手的方式实现纸浆模塑生产，使得整个的纸浆模塑生产的工作节拍缓慢，工位等待时间长，从而使得加工效率低下。

实用新型内容

本申请提供一种多组双层搬运转移装置，其目的是提高纸浆模塑生产的工作节拍，从而提高加工效率。

本申请提供的一种多组双层搬运转移装置采用如下的技术方案：

一种多组双层搬运转移装置，包括安装架、搬运机械手、转移机械手和取料机械手，所述搬运机械手以及所述转移机械手均沿所述安装架长度方向与所述安装架滑动连接，所述安装架上设置有能够驱动所述搬运机械手滑动的第一驱动件以及能够驱动所述转移机械手滑动的第二驱动件。

通过采用上述技术方案，通过安装架的设置，使得捞浆工位、热压定型工位和切片工位三个加工工位依次排布，从而通过搬运机械手与第一驱动件的设置，搬运机械手能够实现捞取纸浆的网板在捞浆工位与热压成型工位的之间的切换，实现纸浆的捞取以及热压成型的工序；转移机械手和第二驱动件的设置，使得在搬运机械手在热压成型工位之后，实现网板在搬运机械手与取料机械手之间的转移。而取料机械手的设置则能够实现网板进入切片工位。从而，通过搬运机械手、转移机械手和取料机械手相互独立的设置，使得搬运机械手与取料机械手能够同时工作，从而能够加快纸浆模塑生产的工作节拍，从而提高加工效率。

可选的，所述搬运机械手包括滑动架，所述滑动架上设置有定位夹紧组件，所述定位加紧组件包括两个夹紧块，两个所述夹紧块沿水平方向相对设置，两个所述夹紧块之间设置有能够驱动两个所述夹紧块相对运动的夹紧驱动件。

通过采用上述技术方案，搬运机械手中滑动架的设置，通过定位夹紧组件中的夹紧驱动件驱动夹紧块相互靠近运动，便于将滑动架上安装的网板进行夹紧，便于网板的定位和固定。

可选的，所述搬运机械手还包括支撑架，所述滑动架设置在所述支撑架上且所述滑动架与所述支撑架滑动连接，所述滑动架上设置有能够驱动所述支撑架在所述滑动架上滑动的第一伸出驱动件。

通过采用上述技术方案，通过第一伸出驱动件的设置，能够将滑动架在支撑架上滑动推出，便于将网板移动至对应的捞浆工位或对应的热压成型工位，实现对应的加工工序。

可选的，所述夹紧块沿竖直方向设置在所述夹紧驱动件下侧，所述支撑架与所述滑动架沿竖直方向相互间隔设置。

通过采用上述技术方案，夹紧块设置在夹紧驱动件的下侧，由于支撑架与安装架沿竖直方向相互间隔设置，因此能够在滑动架侧下侧固定一个网板，并且固定架的上侧也能够固定一个网板。因此，使得搬运机械手能够同时抓取两块网板，并且两个网板沿竖直方向间隔设置，一方面便于搬运机械手与转移机械手之间的网板交换；另一方面，便于搬运机械手在捞浆工位内及时更换网板并抓取已经捞浆完成的网板，使得捞浆工位处于连续性的工作状态；还便于搬运机械手在热压成型工位内及时更换网板并抓取已经热压成型完成的网板，使得热压成型工位处于连续性的工作状态。

可选的，所述搬运机械手还包括固定架，所述固定架与所述安装架滑动连接，所述滑动架沿竖直方向设置在所述固定架下侧，所述固定架与所述滑动架之间设置有用于驱动所述滑动架在竖直方向升降的第一升降驱动件。

通过采用上述技术方案，固定架的设置用于安装第一升降驱动件，第一升降驱动件能够实现滑动架在竖直方向的升降，因此能够实现网板在竖直方向的升降，一方面便于网板进入到对应的工位之中，另一方面便于搬运机械手将网板转移至转移机械手中。

可选的，所述转移机械手包括用于抓取纸浆产品的第一抓取组件，所述第一抓取组件上设置有用于驱动所述第一抓取组件沿竖直方向升降的第二升降驱动件。

通过采用上述技术方案，转移机械手中第一抓取组件能够实现网板的抓取，而第二升降驱动件的设置则便于第二抓取组件与搬运机械手之间的以及第二抓取组件与取料机械手之间的网板交换过程。

可选的，所述取料机械手包括翻转架和用于抓取纸浆产品的第二抓取组件，所述第二抓取组件沿水平方向设置在所述翻转架一侧，所述翻转架沿水平方向两侧均设置有安装板，所述翻转架与所述安装板沿水平方向滑动连接，所述安装板与所述翻转架之间设置有用于驱动所述翻转架在水平方向运动的第二伸出驱动件。

通过采用上述技术方案，取料机械手中第二抓取组件的设置能够实现对转移机械手上转移的纸浆产品的抓取；而翻转架与安装板之间滑动连接且翻转架与安装板之间设置第二伸出驱动件，使得翻转架能够沿水平方向伸出，从而能够驱动第二抓取组件在水平方向伸出，进而便于将第二抓取组件抓取的纸浆产品送入切片工位内进行切片工作。

可选的，所述翻转架沿水平方向一侧设置有翻转驱动件，所述翻转驱动件沿水平方向与所述第二抓取组件相互连接且所述翻转驱动件能够驱动所述第二抓取组件进行翻转。

通过采用上述技术方案，翻转驱动件的设置能够将第二抓取组件在竖直方向进行翻转，在第二抓取组件竖直朝上时，第二抓取组件能够配合转移机械手实现纸浆产品的抓取，而通过翻转驱动件驱动第二抓取组件竖直朝下时，能够实现纸浆产品的下料。

可选的，所述翻转架与所述安装板沿竖直方向滑动连接，所述安装板上设置有能够驱动所述翻转架沿竖直方向升降的第三升降驱动件。

通过采用上述技术方案，通过第三升降驱动件的设置，使得翻转架以及与翻转架相互连接的第二抓取组件能够在竖直方向上进行升降，因此便于从转移机械手上取料。

可选的，所述第二抓取组件竖直下侧设置有传送带。

通过采用上述技术方案，传送带的设置能够将第二抓取组件下料的纸浆成品进行输送。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.搬运机械手、转移机械手和取料机械手相互独立的设置在捞浆工位、热压定型工位和切片工位三个工位之间，通过搬运机械手、转移机械手和取料机械手相互配合，加快三个工位之间网板的转移速度，从而能够增加工作节拍，进而提高加工效率。

2.搬运机械手通过滑动架以及定位夹紧组件的配合，能够在滑动架上同时固定两个网板，从而增加网板在捞浆工位内以及热压定型工位内的搬运速度以及网板在搬运机械手与转移机械手之间的转移速度，进而能够增压纸浆的加工效率。

3.取料机械手内翻转驱动件以及传送带的设置，便于将加工完成的纸浆成品及时输送。

附图说明

图1是本申请中的搬运转移装置的整体结构示意图。

图2是本申请中搬运机械手的整体结构示意图。

图3是本申请中搬运机械手伸出状态的爆炸结构示意图。

图4是图3中A部分局部放大结构示意图。

图5是本申请中转移机械手的整体结构示意图。

图6是本申请中取料机械手与传送带的整体结构示意图。

图中，1、安装架；11、第一驱动件；12、第二驱动件；2、搬运机械手；21、固定架；22、支撑架；23、第一升降驱动件；24、滑动架；25、第一伸出驱动件；26、定位夹紧组件；261、夹紧块；262、夹紧驱动件；3、转移机械手；31、运动支架；32、第一抓取组件；321、第一抓取矩形架；322、第一真空吸盘；33、第二升降驱动件；4、取料机械手；41、翻转架；42、翻转驱动件；43、第二抓取组件；431、第二抓取矩形架；432、第二真空吸盘；44、安装板；45、第二伸出驱动件；46、第三升降驱动件；5、传送带；6、网板。

具体实施方式

以下结合附图1-附图6，对本申请作进一步详细说明。

一种多组双层搬运转移装置，参照图1，包括安装架1，安装架1下侧沿自身长度方向依次间隔设置有搬运机械手2、转移机械手3和取料机械手4。安装架1上侧设置有第一驱动件11和第二驱动件12，第一驱动件11和第二驱动件12沿安装架1的宽度方向相互间隔设置，第一驱动件11与第二驱动件12均采用伺服电机驱动的平皮带直线模组且第一驱动件11与第二驱动件12的驱动方向均沿安装架1的长度方向设置。第一驱动件11与搬运机械手2相互连接且搬运机械手2沿安装架1的长度方向与安装架1滑动连接，第二驱动件12与转移机械手3相互连接且转移机械手3沿安装架1的长度方向与安装架1滑动连接。搬运机械手2与转移机械手3沿竖直方向相互间隔设置，转移机械手3与取料机械手4沿竖直方向相互间隔设置，且当搬运机械手2在第一驱动件11的驱动下移动时，搬运机械手2经过转移机械手3正下方；当转移机械手3在第二驱动件12的驱动下移动时，转移机械手3经过取料机械手4正上方。取料机械手4下方设置有传送带5。

搬运机械手2能够实现捞取纸浆的网板6在捞浆工位与热压成型工位的之间的切换，实现纸浆的捞取以及热压成型的工序；转移机械手3则实现在热压成型工位之后，网板6在搬运机械手2与取料机械手4之间的转移；取料机械手4则能够实现网板6进入切片工位以及将最终的成品转移至传送带5，实现产品的运输。

参照图1和图2，搬运机械手2包括固定架21，固定架21上端与第一驱动件11相互连接，且固定架21上端沿安装架1的长度方向与安装架1滑动连接。

参照图2和图3，固定架21下侧间隔设置有支撑架22，支撑架22采用在水平面内设置的矩形框架，支撑架22与固定架21之间设置有第一升降驱动件23，第一升降驱动件23采用气缸或直线推杆，第一升降驱动件23沿竖直方向设置且两端分别与支撑架22以及固定架21相互连接，从而第一升降驱动件23能够驱动支撑架22沿竖直方向进行升降运动。

支撑架22上侧设置有滑动架24，滑动架24采用在水平面内设置的矩形框架，滑动架24在水平面内沿安装架1宽度方向与支撑架22滑动连接，支撑架22上设置有第一伸出驱动件25，第一伸出驱动件25采用伺服电机驱动的平皮带直线模具，第一伸出驱动件25连接滑动架24。从而通过第一伸出驱动件25的设置能够实现滑动架24在支撑架22上沿安装架1宽度方向的伸缩运动。

参照图3和图4，滑动架24上沿滑动架24滑动方向的两侧均设置有定位夹紧组件26，定位夹紧组件26包括两个夹紧块261，两个夹紧块261在水平面内沿安装架1的长度方向相互间隔设置，两个夹紧块261之间设置有夹紧驱动件262，本申请中夹紧驱动件262采用气动夹爪，两个夹紧块261均设置在夹紧驱动件262下侧，且滑动架24下侧与支撑架22上侧面相互间隔设置。从而，滑动架24与支撑架22之间能够通过定位夹紧组件26固定一个网板6。

因此，在第一伸出驱动件25的驱动下，使得滑动架24伸出支撑架22，此时，通过两个夹紧块261使得滑动架24下侧能够固定一个网板6，同时滑动架24的上侧能够安装一个网板6。通过滑动架24的设置，使得搬运机械手2能够在竖直方向上间隔固定两个网板6；一方面便于搬运机械手2与转移机械手3之间的网板6交换；另一方面，便于搬运机械手2在捞浆工位内及时更换网板6并抓取已经捞浆完成的网板6，使得捞浆工位处于连续性的工作状态；还便于搬运机械手2在热压成型工位内及时更换网板6并抓取已经热压成型完成的网板6，使得热压成型工位处于连续性的工作状态。

参照图1和图5，转移机械手3包括运动支架31，运动支架31与第二驱动件12相互连接且运动支架31上侧沿安装架1的长度方向与安装架1滑动连接。

运动支架31下侧间隔设置有第一抓取组件32，第一抓取组件32包括第一抓取矩形架321，第一抓取矩形架321下侧面设置有若干个第一真空吸盘322，若干第一真空吸盘322成矩阵排布。第一抓取矩形架321与运动支架31之间设置有第二升降驱动件33，第二升降驱动件33采用气缸或电动推杆，第二升降驱动件33沿竖直方向设置且两端分别与第一抓取矩形架321以及运动支架31相互连接。因此，通过第二升降驱动件33的设置，能够实现第一抓取组件32沿竖直方向的运动，使得在搬运机械手2移动转移机械手3下方时，第一抓取组件32通过第一真空吸盘322能够将搬运机械手2上网板6内已经热压定型后的纸浆产品吸取。

参照图1和图6，取料机械手4包括翻转架41，翻转架41在水平面内沿安装架1宽度方向的一侧设置有第二抓取组件43，第二抓取组件43包括第二抓取矩形架431，第二抓取矩形架431下侧设置有若干个第二真空吸盘432，若干第二真空吸盘432呈矩阵排布，通过第二抓取组件43的设置能够实现纸浆产品的抓取。

翻转架41上设置有翻转驱动件42，翻转驱动件42采用气缸驱动的齿轮齿条，翻转驱动件42与第二抓取矩形架431相互连接。从而，通过翻转驱动件42的设置，能够驱动第二抓取矩形架431在竖直方向进行翻转，从而能够将第二抓取矩形架431上的第二真空吸盘432在竖直朝上的状态和竖直朝下的状态切换。在第二真空吸盘432朝上时，第二真空吸盘432能够配合转移机械手3实现转移机械手3上纸浆产品的抓取；在第二真空吸盘432朝下设置，能够将纸浆成品转移输送至放置在传送带5上，实现纸浆成品的输送。

参照图1和图6，翻转架41沿水平方向两侧设置有安装板44，安装板44上沿水平方向设置有导轨，翻转架41沿传送带5的输送方向通过导轨与安装板44滑动连接，翻转架41与导轨之间设置有第二伸出驱动件45，第二伸出驱动件45采用伺服电机驱动的平皮带直线模组，第二伸出驱动件45与翻转架41相互连接。因此，通过第二伸出驱动件45的设置能够将翻转架41以及第二抓取组件43沿水平方向伸出，从而能够将从转移机械手3上获取的纸浆产品送入对应的切片工位实现切片。

导轨与安装板44滑动连接，导轨与安装板44之间设置有第三升降驱动件46，第三升降驱动组件采用在竖直方向设置的伺服电机驱动的平台带直线模组，从而通过第三升降驱动件46的驱动能够使得导轨沿竖直方向升降，进而实现翻转架41在竖直方向与安装板44的滑动，实现翻转架41在竖直方向的升降，便于翻转架41上连接的第二抓取组件43的取料和放料。

本申请实施例的实施原理为：搬运机械手2将滑动架24伸出至捞浆工位内，滑动架24能够将上侧网板6上料至捞浆工位内，并通过滑动架24下侧的定位夹紧组件26将捞浆工位内已经捞浆完成的网板6进行抓取。

搬运机械手2将滑动架24伸出至热压定型工位内，在热压完成之后，搬运机械手2将热压完成的网板6固定至滑动架24上侧，并通过转移机械手3将网板6内热压定型的纸浆产品抓取。此时，搬运机械手2返回捞浆工位重复上述操作。

抓取纸浆产品后的转移机械手3将纸浆产品搬运至取料机械手4上。此时，转移机械手3返回热压定型工位重复上述操作。

取料机械手4将翻转架41以及第二抓取组件43伸出至切片工位内，实现纸浆产品的切片工作；切片完成之后，形成的纸浆成品被第二抓取组件43固定，通过翻转驱动件42将第二抓取组件43翻转至竖直朝下，然后第二抓取组件43将纸浆成品放下至传送带5上，实现纸浆成品的输送。此时，取料机械手4返回热压定型工位重复上述操作。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，其中相同的零部件用相同的附图标记表示。故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，包括安装架（1）、搬运机械手（2）、转移机械手（3）和取料机械手（4），所述搬运机械手（2）以及所述转移机械手（3）均沿所述安装架（1）长度方向与所述安装架（1）滑动连接，所述安装架（1）上设置有能够驱动所述搬运机械手（2）滑动的第一驱动件（11）以及能够驱动所述转移机械手（3）滑动的第二驱动件（12）；

搬运机械手（2）与转移机械手（3）沿竖直方向相互间隔设置，转移机械手（3）与取料机械手（4）沿竖直方向相互间隔设置，且当搬运机械手（2）在第一驱动件（11）的驱动下移动时，搬运机械手（2）经过转移机械手（3）正下方；当转移机械手（3）在第二驱动件（12）的驱动下移动时，转移机械手（3）经过取料机械手（4）正上方。

2.根据权利要求1所述的一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，所述搬运机械手（2）包括滑动架（24），所述滑动架（24）上设置有定位夹紧组件（26），所述定位夹紧组件（26）包括两个夹紧块（261），两个所述夹紧块（261）沿水平方向相对设置，两个所述夹紧块（261）之间设置有能够驱动两个所述夹紧块（261）相对运动的夹紧驱动件（262）。

3.根据权利要求2所述的一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，所述搬运机械手（2）还包括支撑架（22），所述滑动架（24）设置在所述支撑架（22）上且所述滑动架（24）与所述支撑架（22）滑动连接，所述滑动架（24）上设置有能够驱动所述支撑架（22）在所述滑动架（24）上滑动的第一伸出驱动件（25）。

4.根据权利要求3所述的一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，所述夹紧块（261）沿竖直方向设置在所述夹紧驱动件（262）下侧，所述支撑架（22）与所述滑动架（24）沿竖直方向相互间隔设置。

5.根据权利要求2所述的一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，所述搬运机械手（2）还包括固定架（21），所述固定架（21）与所述安装架（1）滑动连接，所述滑动架（24）沿竖直方向设置在所述固定架（21）下侧，所述固定架（21）与所述滑动架（24）之间设置有用于驱动所述滑动架（24）在竖直方向升降的第一升降驱动件（23）。

6.根据权利要求1所述的一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，所述转移机械手（3）包括用于抓取纸浆产品的第一抓取组件（32），所述第一抓取组件（32）上设置有用于驱动所述第一抓取组件（32）沿竖直方向升降的第二升降驱动件（33）。

7.根据权利要求1所述的一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，所述取料机械手（4）包括翻转架（41）和用于抓取纸浆产品的第二抓取组件（43），所述第二抓取组件（43）沿水平方向设置在所述翻转架（41）一侧，所述翻转架（41）沿水平方向两侧均设置有安装板（44），所述翻转架（41）与所述安装板（44）沿水平方向滑动连接，所述安装板（44）与所述翻转架（41）之间设置有用于驱动所述翻转架（41）在水平方向运动的第二伸出驱动件（45）。

8.根据权利要求7所述的一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，所述翻转架（41）沿水平方向一侧设置有翻转驱动件（42），所述翻转驱动件（42）沿水平方向与所述第二抓取组件（43）相互连接且所述翻转驱动件（42）能够驱动所述第二抓取组件（43）进行翻转。

9.根据权利要求7所述的一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，所述翻转架（41）与所述安装板（44）沿竖直方向滑动连接，所述安装板（44）上设置有能够驱动所述翻转架（41）沿竖直方向升降的第三升降驱动件（46）。

10.根据权利要求8所述的一种多组双层搬运转移装置，其特征在于，所述第二抓取组件（43）竖直下侧设置有传送带（5）。