CN218017311U - 自动机械手的上下料装置 - Google Patents

Abstract

一种自动机械手的上下料装置，包括：机械手，与机械手连接在一起的底座，其中，机械手固定在底座中间位置上，底座四周垂直固定有支架，该支架两侧敞开位置相对设有数台机床，另两侧安装有能够打开和关闭的第一防护门和第二防护门，在第一防护门和第二防护门两侧各设有一个上料台架和抽检台架，且支架上固定有显示机械手的运行状态光栅和三色灯。本实用新型不仅对人工上下料方式作了改善，降低了操作人员的劳动强度、提高了工作效率，而且，当机械手上下料迁线、移动时，避免了在安装过程中的繁琐，耗时等问题；降低了操作人员的人工成本。

Description

自动机械手的上下料装置

技术领域

本实用新型属于机械制造领域，尤其涉及自动机械手的上下料装置。

背景技术

目前，对于机加工行业生产，很多都是由操作人员手持工件进行手动上料动作，上料动作完成后，再启动机加工设备进行自动加工，加工完成后，需操作人员再次手动下料。但是，由于部分产线已启用机械手上下料，而自动机械手又直接固定在地面上，在产线迁线、移动时，自动机械手需拆除、重组、安装，这样一来，不仅非常繁琐、耗时，而且，操作人员的劳动强度较大、人工成本较高、工作效率较低。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种自动机械手的上下料装置,以解决自动机械手拆除、重组、安装，而产生繁琐、耗时的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的自动机械手的上下料装置的具体技术方案如下：

一种自动机械手的上下料装置，包括：机械手，与机械手连接在一起的底座，其中，机械手固定在底座中间位置上，底座四周垂直固定有支架，该支架两侧敞开位置相对设有数台机床，另两侧安装有能够打开和关闭的第一防护门和第二防护门，在第一防护门和第二防护门两侧各设有一个上料台架和抽检台架，且支架上固定有显示机械手的运行状态光栅和三色灯。

进一步，所述底座是由铁板切割成的底板构成，底板下面四周、平面连接有固定支撑底板的方管，且四角上安装有能够调节高度的地脚，且最底部连接有用于叉车移动时方便叉起的叉车叉口，该叉车叉口为槽钢。

进一步，所述上料台架为两层支架结构，其上层安装有第一启动开关，并固定有数个上料气缸，数个上料气缸上安装数个上料滑台，数个上料气缸带动数个上料滑台，数个上料滑台上安装有数个上料治具模仁，上料治具模仁内置近接开关感应器，以感应上料治具模仁上是否安装工件；上料治具模仁，上料滑台，上料气缸，上料台架和抽检台架共同组成上料台，以用于给机械手备料；下层固定一个气罐，为气源储备提供气源。

进一步，所述抽检台架为两层支架结构，下层安装第二启动开关，并安装滑轨式抽检气缸，抽检气缸上安装连接抽检滑台，抽检气缸两端有限位开关及挡块，避免抽检滑台滑出，该抽检滑台上装有抽检治具模仁，抽检治具模仁内置近接开关感应器；且下层设有一个下料转序皮带；上层安装有抽检气缸，该抽检气缸上连接有抽检滑台，抽检滑台上安装抽检治具模仁，且抽检台架，下料转序皮带，抽检气缸，抽检滑台，抽检治具模仁组成抽检台，以用于工件抽检测量。

进一步，所述上料台架上另安装有数个感应器、电磁阀、控制开关，这些部件与机械手的电气箱相连接，电气箱内安装有电子元件，该电子元件根据机械手的上下料的取料动作编辑。

进一步，所述上料治具模仁安装在上料滑台上，上料滑台由上料气缸驱动，当上料治具模仁上安装上工件后，感应器、电磁阀、控制开关，在电气箱内电子元件的控制下，控制上料气缸，来回拉动上料滑台上的工件，配合机械手的上料动作。

进一步，所述抽检治具模仁安装在抽检滑台上，抽检滑台由抽检气缸驱动，当抽检治具模仁上安装工件后，感应器、电磁阀、控制开关，在电气箱内电子元件的控制下，控制抽检气缸；抽检时，按下控制开关，抽检气缸拉动抽检滑台上的抽检治具模仁上的工件移出，对工件进行抽检。

进一步，所述支架为框架式结构，该支架由铝型材及第一防护门和第二防护门组装而成，并安装至底座上两侧，不安装防护门处为机床摆放位置，其与机床上、下料防护门处紧密连接，无缝隙，以避免人员私自进入机械手的作业区域内，支架进出第一防护门和第二防护门设有安全锁。

进一步，所述机械手通过垫高盘安装在底座上，并与底座成为一个整体的模块，迁线、移动时，能够直接用叉车叉至所需位置。

本实用新型的自动机械手的上下料装置具有以下优点：

本实用新型不仅对人工上下料方式作了改善，降低了操作人员的劳动强度、提高了工作效率，而且，当机械手上下料迁线、移动时，避免了在安装过程中的繁琐，耗时等问题；降低了操作人员的人工成本。

附图说明

图1为本实用新型的前视立体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视立体结构示意图。

图中标记说明：

1.机械手；2.光栅；3.上料治具模仁；4.上料滑台；5.上料气缸；6.上料台架；7.抽检治具模仁；8.抽检滑台；9.抽检气缸；10.抽检台架；11.下料转序皮带；12.底座；13.地脚；14.支架；15.三色灯；16.叉车叉口；17.第一防护门；18.第二防护门；19.气罐；20.第一启动开关；21.第二启动开关。

具体实施方式

为了更好地了解本实用新型的目的、结构及功能，下面结合附图，对本实用新型一种自动机械手的上下料装置做进一步详细的描述。

如图1—图2所示，本实用新型包括：机械手1，与机械手1连接在一起的底座12，其中，机械手1固定在底座12中间位置上，底座12四周垂直固定有支架14，该支架14两侧相对敞开位置相对设有数台机床(本实施例两侧各一台机床)，另两侧安装有可打开和关闭的第一防护门17和第二防护门18，在第一防护门17和第二防护门18两侧各设有一个上料台架6和抽检台架10，且支架14上固定有光栅2和三色灯15，以显示机械手1的运行状态。

上述底座12是由铁板(30mm厚)切割成的底板构成，底板下面四周、采用焊接方式平面连接有方管(80*80mm)，该方管起到固定支撑底板作用，且四角钻孔上安装有地脚13，地脚13可调节高度，用于找平底板，其最底部采用焊接方式连接有叉车叉口16，用于叉车移动时方便叉起位置，该叉车叉口16为槽钢。

上述底座12上的支架14上安装有防护门，防护门的两侧各设有一个上料台架6和抽检台架10，上料台架6为两层支架结构，其上层固定有数个上料气缸5，数个上料气缸5带动数个上料滑台4，数个上料滑台4上安装有数个上料治具模仁3，上料治具模仁3，上料滑台4，上料气缸5，上料台架6和抽检台架10共同组成上料台，以用于给机械手1备料(本实例的上料台架6上设有四个上料气缸5、四个上料滑台4，四个上料治具模仁3，此处依各一个为例介绍)；下层固定一个气罐19，气罐19与外接气源连接，且外接气源为气缸储存足够的气体；

上述抽检台架10为两层支架结构，下层设有一个下料转序皮带11，上层安装有抽检气缸9，该抽检气缸9上连接有抽检滑台8，抽检滑台8上安装抽检治具模仁7，且抽检台架10，下料转序皮带11，抽检气缸9，抽检滑台8，抽检治具模仁7组成抽检台，以用于工件抽检测量(本实例抽检台架10上设有两个抽检气缸9、两个抽检滑台8，两个抽检治具模仁7，此处依各一个为例介绍)。

上述上料台架6上另安装有数个感应器、电磁阀、控制开关，这些部件与机械手1的电气箱相连接，电气箱内安装有电子元件，根据机械手1的上下料的取料动作，给电子元件编辑相应的程序控制感应器、电子阀、控制开关；

上述上料治具模仁3安装在上料滑台4上，上料滑台4由上料气缸5驱动，当上料治具模仁3上安装上工件后，感应器、电磁阀、控制开关，在电气箱内电子元件程序的控制下，控制上料气缸5，来回拉动上料滑台4上的工件，配合机械手1的上料动作。

上述抽检治具模仁7安装在抽检滑台8上，抽检滑台8由抽检气缸9驱动，当抽检治具模仁7上安装工件后，感应器、电磁阀、控制开关，在电气箱内电子元件程序的控制下，控制抽检气缸9，需要抽检时，按下控制开关，抽检气缸9拉动抽检滑台8上的抽检治具模仁7上的工件移出，对工件进行抽检。

上述支架14为框架式结构，该支架14由铝型材及第一防护门17和第二防护门18组装而成，并安装至底座12上两侧，不安装防护门处为机床摆放位置，其与机床上、下料防护门处紧密连接，无缝隙，以避免人员私自进入机械手1的作业区域内，支架14进出第一防护门17和第二防护门18设有安全锁，以避免无关人员进入。

上述上料台架6为框架式结构，上料台架6上分两层，其上层安装有第一启动开关20，并安装有滑轨式上料气缸5，上料气缸5上安装上料滑台4，上料气缸5两端有限位开关及挡块，以避免滑台滑出，滑台上装有上料治具模仁3，上料治具模仁3内置近接开关感应器，感应器感应上料治具模仁3上是否安装工件，备料时，上料气缸5接指令，将上料滑台4拉出来，工件放治具模仁上定位，且近接开关感应工件；备料完成后，按启动键，上料气缸5接指令，将上料滑台4推进去，待机械手1抓料上活；下层固定有气罐19，为气源储备提供气源。

上述抽检台架10分两层，下层安装第二启动开关21，并安装滑轨式抽检气缸9，抽检气缸9上安装连接抽检滑台8，抽检气缸9两端有限位开关及挡块，避免抽检滑台8滑出，抽检滑台8上装有抽检治具模仁7，抽检治具模仁7内置近接开关感应器，抽检时按第二启动开关21上抽检按钮，抽检气缸9接指令将抽检滑台8推进，机械手1将抽检件放置抽检滑台8上抽检治具模仁7内，近接开关感应到工件执行下一指令，抽检件准备完成，抽检气缸9接指令将抽检滑台8拉出，待操作人员检验工件；下层安装下料转序皮带11，工件加工完成后机械手1接指令将工件从机床上取下，放置下料转序皮带11上转序。

上述底座12四角安装地脚13，地脚13与地面接触即稳定又牢固，无需再用膨胀螺丝固定到地面上，地脚13可自由调节高度，底部焊接槽钢，用于叉车移动搬用时叉起位置，机械手1通过垫高盘安装在底座12上，并与底座12成为一个整体的模块，迁线、移动时可直接用叉车叉至所需位置，避免原方案迁线、移动时拆卸、重组、安装等繁琐问题。

本实用新型的工作原理：

使用时，将安装在底座12上的机械手1的模块固定移至生产线内，支架14敞口位置为两台机床的防护门，根据机械手1的电气箱所编辑的程序，机床上工件加工完成后，机床门打开，机械手1将工件取出，并将夹治具吹净，并放在下料转序皮带11上，转下工序；上料台架6上的上料治具模仁3上提前放上工件，上料气缸5收到机械手1下料完毕后的信号后，将待加工工件推送至支架14内侧，机械手1从上料治具模仁3上拿取工件，并安装在下料完毕的机床夹治具上；机械手1安装完毕工件后，机床防护门关闭后，机床启动加工程序，对工件进行加工；当工件需要抽检时，按下抽检台架10上的抽检控制按钮，待机床上工件加工完毕后，机床门打开，机械手1将加工完后的工件，从机床治具上取下，并放置在抽检台架10上的抽检滑台8的抽检治具模仁7上；抽检气缸9收到信号后，将抽检治具模仁7上的工件从抽检滑台8上拉出支架14外，对工件进行抽检；抽检完毕，然后，将工件转入下序，本实施例机械手1的上下料模块为在两台机床进行上下料，此处只针对一台进行说明，另一台加工时，机械手1上下料模块的使用方式与此相同，此处不再重复描述。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

上述机械手，气缸，螺栓，螺母，铝型材，铁丝网，三色灯、地脚为现有技术，未作说明的技术为现有技术，故不再赘述。

可以理解，本实用新型是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围内。

Claims (9)

1.一种自动机械手的上下料装置，其特征在于，包括：机械手，与机械手连接在一起的底座，其中，机械手固定在底座中间位置上，底座四周垂直固定有支架，该支架两侧敞开位置相对设有数台机床，另两侧安装有能够打开和关闭的第一防护门和第二防护门，在第一防护门和第二防护门两侧各设有一个上料台架和抽检台架，且支架上固定有显示机械手的运行状态光栅和三色灯。

2.根据权利要求1所述的自动机械手的上下料装置，其特征在于，所述底座是由铁板切割成的底板构成，底板下面四周、平面连接有固定支撑底板的方管，且四角上安装有能够调节高度的地脚，且最底部连接有用于叉车移动时方便叉起的叉车叉口，该叉车叉口为槽钢。

3.根据权利要求1所述的自动机械手的上下料装置，其特征在于，所述上料台架为两层支架结构，其上层安装有第一启动开关，并固定有数个上料气缸，数个上料气缸上安装数个上料滑台，数个上料气缸带动数个上料滑台，数个上料滑台上安装有数个上料治具模仁，上料治具模仁内置近接开关感应器，以感应上料治具模仁上是否安装工件；上料治具模仁，上料滑台，上料气缸，上料台架和抽检台架共同组成上料台，以用于给机械手备料；下层固定一个气罐，为气源储备提供气源。

4.根据权利要求1所述的自动机械手的上下料装置，其特征在于，所述抽检台架为两层支架结构，下层安装第二启动开关，并安装滑轨式抽检气缸，抽检气缸上安装连接抽检滑台，抽检气缸两端有限位开关及挡块，避免抽检滑台滑出，该抽检滑台上装有抽检治具模仁，抽检治具模仁内置近接开关感应器；且下层设有一个下料转序皮带；上层安装有抽检气缸，该抽检气缸上连接有抽检滑台，抽检滑台上安装抽检治具模仁，且抽检台架，下料转序皮带，抽检气缸，抽检滑台，抽检治具模仁组成抽检台，以用于工件抽检测量。

5.根据权利要求1或3所述的自动机械手的上下料装置，其特征在于，所述上料台架上另安装有数个感应器、电磁阀、控制开关，这些部件与机械手的电气箱相连接，电气箱内安装有电子元件，该电子元件根据机械手的上下料的取料动作编辑。

6.根据权利要求3所述的自动机械手的上下料装置，其特征在于，所述上料治具模仁安装在上料滑台上，上料滑台由上料气缸驱动，当上料治具模仁上安装上工件后，感应器、电磁阀、控制开关，在电气箱内电子元件的控制下，控制上料气缸，来回拉动上料滑台上的工件，配合机械手的上料动作。

7.根据权利要求4所述的自动机械手的上下料装置，其特征在于，所述抽检治具模仁安装在抽检滑台上，抽检滑台由抽检气缸驱动，当抽检治具模仁上安装工件后，感应器、电磁阀、控制开关，在电气箱内电子元件的控制下，控制抽检气缸；抽检时，按下控制开关，抽检气缸拉动抽检滑台上的抽检治具模仁上的工件移出，对工件进行抽检。

8.根据权利要求1所述的自动机械手的上下料装置，其特征在于，所述支架为框架式结构，该支架由铝型材及第一防护门和第二防护门组装而成，并安装至底座上两侧，不安装防护门处为机床摆放位置，其与机床上、下料防护门处紧密连接，无缝隙，以避免人员私自进入机械手的作业区域内，支架进出第一防护门和第二防护门设有安全锁。

9.根据权利要求1所述的自动机械手的上下料装置，其特征在于，所述机械手通过垫高盘安装在底座上，并与底座成为一个整体的模块，迁线、移动时，能够直接用叉车叉至所需位置。

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