CN217866792U - 一种移液平台用电动夹爪爪手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移液平台用电动夹爪爪手，包括机体、驱动电机、转动机构、旋转台、用于夹持实验材料的夹持装置及隔板，所述机体为长方体，所述机体内部设置有容纳腔，所述容纳腔通过所述隔板分为上下两部分，所述容纳腔上部分安装有驱动电机，所述容纳腔下部分安装有转动机构。该移液平台用电动夹爪爪手通过调距夹件可以根据耗材放置的位置自动微调爪手，允许耗材在托架中有一定的位置偏差，允许耗材表面不平整；结构设计合理，使用简单，夹取可靠，对托架中耗材的放置位置要求不高，对耗材表面形状要求不高。

Description

一种移液平台用电动夹爪爪手

技术领域

本实用新型涉及电动夹爪爪手技术领域，具体为一种移液平台用电动夹爪爪手。

背景技术

在生物医药技术领域，移液平台是常用的实验设备，实验中经常需要用到电动夹爪爪手来夹取转移实验耗材比如多孔板、移液枪头盒，夹爪爪手是一种通过电机或气缸的驱动，带动夹料机构进行物料夹取的自动化设备。夹爪爪手的使用提高了实验效率，但是随着生物技术的不断发展，对设备的自动化程度要求越来越高，现有的爪手夹紧和松开过程不稳定，对耗材在托架中放置的位置要求高，耗材表面形状不平导致取放耗材过程不可靠，影响正常的实验流程，而且现有爪手结构复杂，价格昂贵，需要对爪手进行改进，为解决这一问题，本发明提供了一种移液平台用电动夹爪爪手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移液平台用电动夹爪爪手，以解决上述背景技术中提出的爪手夹紧和松开过程不稳定的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移液平台用电动夹爪爪手，包括机体、驱动电机、转动机构、旋转台、用于夹持实验材料的夹持装置及隔板，

所述机体内部设置有容纳腔，所述容纳腔通过所述隔板分为上下两部分，所述容纳腔上部分安装有驱动电机，所述容纳腔下部分安装有转动机构，

所述驱动电机的主轴穿过隔板与所述转动机构转动连接，所述转动机构与所述旋转台连接，所述旋转台设置在机体下端，所述旋转台与所述夹持装置固定连接，所述旋转台用于带动所述夹持装置转动；

所述夹持装置上安装有机械臂，所述机械臂的前端设置有调距夹件，所述调距夹件包括铰链销及夹件，所述夹件通过铰链销固定在所述机械臂前端，所述夹件两端部设置有向同侧方向的凸起；

所述夹件前端设置有定位销孔，所述机械臂上固定有通过圆柱定位销，所述夹件通过定位销孔与圆柱定位销配合安装进行定位，所述定位销孔大于所述圆柱定位销。

进一步地，所述转动机构包括第一齿轮、第二齿轮、轴承座、转动轴及第三齿轮，所述驱动电机的主轴穿过隔板后的主轴端部安装有所述第一齿轮，所述容纳腔下部分内置有所述轴承座，所述转动轴穿过所述轴承座，所述转动轴上端固定有所述第二齿轮，所述转动轴下端固定有所述第三齿轮；

所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮受力转动带动所述第三齿轮转动，所述第三齿轮与所述旋转台的齿轮连接，所述驱动电机用于带动所述旋转台360°旋转。

进一步地，所述旋转台包括圆盘，所述圆盘上表面圆心处通过轴固定有齿轮，且所述齿轮与所述第三齿轮啮合；

所述圆盘下表面与所述夹持装置的外壳上表面固定在一起，通过圆盘带动夹持装置旋转。

进一步地，所述夹持装置包括外壳、移动槽、第一移动块及第二移动块，

所述外壳内部设置有所述移动槽，所述移动槽内设置有所述第一移动块和所述第二移动块，所述外壳内部还设置有气缸，所述气缸与气缸压杆固定连接，

所述第一移动块和所述第二移动块均设置有固定部，所述固定部与气缸压杆固定在一起，所述第一移动块和所述第二移动块相互平行放置在移动槽内；

所述气缸通过所述气缸压杆带动移动槽内的第一移动块和第二移动块移动；移动时，所述第一移动块和所述第二移动块相对移动。

进一步地，所述第一移动块与所述第二移动块上均固定有移动端块，

所述第一移动块和第二移动块的移动端块外侧均通过螺栓固定有所述机械臂，

通过所述第一移动块和所述第二移动块带动相应的所述机械臂向左或向右移动，使得两机械臂之间的距离缩短或变长。

进一步地，所述机械臂为向下的两层阶梯，所述机械臂的第一层阶梯与移动端块通过螺栓固定在一起，所述机械臂的第二层阶梯长于第一层阶梯，所述机械臂的第二层阶梯前端设置有所述调距夹件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该移液平台用电动夹爪爪手通过调距夹件可以根据耗材放置的位置微调爪手，爪手为夹件，允许耗材在托架中有一定的位置偏差，允许耗材表面不平整；结构设计合理，使用简单，夹取可靠，对托架中耗材的放置位置要求不高，对耗材表面形状要求不高。

附图说明

图1为本实用新型一种移液平台用电动夹爪爪手的结构示意图。

图2为本实用新型一种移液平台用电动夹爪爪手的剖视图。

图中：1-机体、2-驱动电机、3-转动机构、31-第一齿轮、32-第二齿轮、33-轴承座、34-转动轴、35-第三齿轮、44-圆盘、4-旋转台、5-夹持装置、51-外壳、52-移动槽、53-第一移动块、54-第二移动块、55-移动端块、56-机械臂、57-调距夹件、58-铰链销、59-夹件、6-隔板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种技术方案：本实用新型提供一种技术方案：一种移液平台用电动夹爪爪手，包括机体1、驱动电机2、转动机构3、旋转台4、用于夹持实验材料的夹持装置5及隔板6，

上述机体1为长方体，上述机体1内部设置有容纳腔，上述容纳腔通过上述隔板6分为上下两部分，上述容纳腔上部分安装有驱动电机2，上述容纳腔下部分安装有转动机构3，

上述驱动电机2的主轴穿过隔板与上述转动机构3齿轮连接，上述转动机构3与上述旋转台4连接，上述旋转台4设置在机体1下端，且与机体1转动连接，上述旋转台4与上述夹持装置5固定连接，上述旋转台4用于带动上述夹持装置5转动；所述机体外侧还设置有用于固定的孔，可以通过孔固定到相应的外部设备，方便实用。

所述夹持装置5上安装有机械臂，所述机械臂的前端设置有调距夹件，上述调距夹件57包括铰链销58及夹件59，所述夹件59通过铰链销58固定在所述机械臂56前端，所述夹件59两端部设置有向同侧方向的凸起；

所述夹件59前端设置有定位销孔，所述机械臂56上固定有圆柱定位销，所述夹件59通过定位销孔与圆柱定位销配合安装进行定位，所述定位销孔大于所述圆柱定位销。

本实用新型具体实时方式中，在夹取时，首先通过外部软件控制控制器，来向驱动电机2发送信号，驱动电机2会根据信号进行正传或反转，带动旋转台同步转动，两机械爪通过气缸带动，进行距离的缩短或延长，直至调节到合适距离，夹持住实验耗材。

上述转动机构3包括第一齿轮31、第二齿轮32、轴承座33、转动轴34及第三齿轮35，上述驱动电机2的主轴穿过隔板6后的主轴端部安装有上述第一齿轮31，上述容纳腔下部分内置有上述轴承座，上述轴承座上转动连接有上述转动轴33，上述转动轴33上端固定有上述第二齿轮32，上述转动轴33下端固定有上述第三齿轮35；

上述第一齿轮31与上述第二齿轮32齿轮连接，上述第二齿轮32受力转动带动上述第三齿轮35转动，上述第三齿轮35与上述旋转台4齿轮连接，上述驱动电机2用于带动上述旋转台360°旋转。

本实用新型具体实施方式中，通过第一齿轮转动，带动与第一齿轮连接的第二齿轮转动，转动轴被带动相应的第三齿轮转动，进而带动旋转台旋转，这样通过调节主轴的转向来控制旋转台的转向。

上述旋转台4包括圆盘44，上述圆盘44上表面圆心处通过轴固定有齿轮，且上述齿轮与上述第三齿轮连接；

上述圆盘的上表面与下表面之间设置有阶梯，上述阶梯与机体转动连接；

上述圆盘44下表面的圆心与上述夹持装置5的外壳51上表面固定在一起，通过圆盘44带动夹持装置5旋转。

上述夹持装置5包括外壳51、移动槽52、第一移动块53及第二移动块54，

上述外壳51下端设置有上述移动槽52，上述外壳51内部还设置有气缸，上述气缸与气缸压杆固定连接，

上述移动槽内设置有上述第一移动块53和上述第二移动块54，上述第一移动块53和上述第二移动块54相互平行放置在移动槽内，上述第一移动块53和上述第二移动块54均设置有固定部，上述固定部与气缸压杆固定在一起；

上述气缸通过上述气缸压杆带动移动槽52内的上述第一移动块53和上述第二移动块54，移动时，所述第一移动块和所述第二移动块同方向移动。

上述第一移动块53和上述第二移动块54上均固定有移动端块55，上述移动端块55为长方体，

上述第一移动块53和上述第二移动块54的移动端块外侧均通过螺栓固定有上述机械臂56，

通过上述第一移动块53和上述第二移动块54带动相应的机械臂向左或向右移动，使得两机械臂56之间的距离缩短或变长。

上述机械臂56为向下的两层阶梯，上述机械臂56的第一层阶梯与移动端块通过螺栓固定在一起，上述机械臂56的第二层阶梯长于第一层阶梯，上述机械臂56的第二层阶梯前端设置有调距夹件57，

上述夹件59通过铰链销58固定在上述机械臂56第二层阶梯前端下表面，所述铰链销58上下端设置有挡圈，所述夹件59前端设置有定位销孔，所述机械臂56上固定有通过圆柱定位销，圆柱定位销径为φ2，定位销孔孔径为φ4，定位销孔为通孔。

夹取过程中，在软件程序控制下，驱动电机2下部的旋转台4可以旋转到合适的角度，从而调整好夹取装置5的夹取方向，

夹取装置5的机械臂56移动到合适位置后，连接件3相互靠近到合适距离，夹持住实验耗材，夹持过程中，夹件59两端凸起部分接触实验耗材。

有圆柱定位销φ2和定位销孔的通孔φ4相连，此时夹件59可以左右微调1mm，从而抵消实验耗材在托架中位置放置不准确的误差，连接件6和8两端台阶可以保证左右旋转中爪手与耗材始终同面接触，允许耗材形状不规则。

在另一实施例中，包括机体1、驱动电机2、旋转台4、用于夹持实验材料的夹持装置5，

所述驱动电机2固定在机体1内，通过驱动电机2的主轴直接与旋转台4圆盘44的圆心固定在一起，通过驱动电机直接带动夹持装置旋转。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种移液平台用电动夹爪爪手，其特征在于：包括机体、驱动电机、转动机构、旋转台、用于夹持实验材料的夹持装置及隔板，

所述机体内部设置有容纳腔，所述容纳腔通过所述隔板分为上下两部分，所述容纳腔上部分安装有驱动电机，所述容纳腔下部分安装有转动机构，

所述驱动电机的主轴穿过隔板与所述转动机构转动连接，所述转动机构与所述旋转台连接，所述旋转台设置在机体下端，所述旋转台与所述夹持装置固定连接，所述旋转台用于带动所述夹持装置转动；

所述夹持装置上安装有机械臂，所述机械臂的前端设置有调距夹件，所述调距夹件包括铰链销及夹件，所述夹件通过铰链销固定在所述机械臂前端，所述夹件两端部设置有向同侧方向的凸起；

所述夹件前端设置有定位销孔，所述机械臂上固定有通过圆柱定位销，所述夹件通过定位销孔与圆柱定位销配合安装进行定位，所述定位销孔大于所述圆柱定位销。

2.根据权利要求1所述的移液平台用电动夹爪爪手，其特征在于：所述转动机构包括第一齿轮、第二齿轮、轴承座、转动轴及第三齿轮，所述驱动电机的主轴穿过隔板后的主轴端部安装有所述第一齿轮，所述容纳腔下部分内置有所述轴承座，所述转动轴穿过所述轴承座，所述转动轴上端固定有所述第二齿轮，所述转动轴下端固定有所述第三齿轮；

所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮受力转动带动所述第三齿轮转动，所述第三齿轮与所述旋转台的齿轮连接，所述驱动电机用于带动所述旋转台360°旋转。

3.根据权利要求2所述的移液平台用电动夹爪爪手，其特征在于：所述旋转台包括圆盘，所述圆盘上表面圆心处通过轴固定有齿轮，且所述齿轮与所述第三齿轮啮合；

所述圆盘下表面与所述夹持装置的外壳上表面固定在一起，通过圆盘带动夹持装置旋转。

4.根据权利要求1所述的移液平台用电动夹爪爪手，其特征在于：所述夹持装置包括外壳、移动槽、第一移动块及第二移动块，

所述外壳内部设置有所述移动槽，所述移动槽内设置有所述第一移动块和所述第二移动块，所述外壳内部还设置有气缸，所述气缸与气缸压杆固定连接，

所述第一移动块和所述第二移动块均设置有固定部，所述固定部与气缸压杆固定在一起，所述第一移动块和所述第二移动块相互平行放置在移动槽内；

所述气缸通过所述气缸压杆带动移动槽内的第一移动块和第二移动块移动；移动时，所述第一移动块和所述第二移动块相对移动。

5.根据权利要求4所述的移液平台用电动夹爪爪手，其特征在于：所述第一移动块与所述第二移动块上均固定有移动端块，

所述第一移动块和第二移动块的移动端块外侧均通过螺栓固定有所述机械臂，

通过所述第一移动块和所述第二移动块带动相应的所述机械臂向左或向右移动，使得两机械臂之间的距离缩短或变长。

6.根据权利要求5所述的移液平台用电动夹爪爪手，其特征在于：所述机械臂为向下的两层阶梯，所述机械臂的第一层阶梯与移动端块通过螺栓固定在一起，所述机械臂的第二层阶梯长于第一层阶梯，所述机械臂的第二层阶梯前端设置有所述调距夹件。

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