CN217807474U - 一种料箱拆垛夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种料箱拆垛夹具，包括纵向导轨调节机构、横向导轨调节机构、纵向传动机构、横向传动机构、夹指以及料箱，横向导轨机构设置纵向导轨机构下方，并连接在纵向调节机构的纵向滑块上，夹指设置在横向导轨机构的横向滑块下，料箱上端面设置有抓取孔；本实用新型提供的一种料箱拆垛夹具，夹指能够实现横向和纵向移动调节，可以抓取不同尺寸的料箱，使得整个拆垛夹具兼容不同尺寸不同重量的产品；夹指可以从料箱上端面设置的抓取孔抓取料箱，避免常规夹具抱夹料箱使料箱产生变形，当料箱与料箱紧靠摆放时，也可以完成料箱的抓取。

Description

一种料箱拆垛夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，尤其涉及一种料箱拆垛夹具。

背景技术

装有工件的料箱在以托盘为单位运输后，最终需要以箱为作业单元进行仓储或者拣选作业，因此需要对整托料箱进行拆垛。传统的拆垛主要为人工拆垛，即将料箱拆垛重新搬运到另一位置，劳动强度大，工作效率低，因此人们设计出来拆垛机器人。

目前的拆垛机器人基本能代替人工，但其抓取时主要通过从侧面抱夹进行拆垛，侧面抱夹容易导致料箱变形，当料箱与料箱紧靠摆放时，无法完成料箱的抓取，因此需要进行优化。当同一托盘料箱为混合多种尺寸多种重量料箱时，传统的夹具无法实现多种尺寸多种重量料箱的高效拆垛工作。

现有的一种周转箱夹具，提出一套料箱自动化夹具，但其中的料箱抓取通过侧面夹取实现，但当同一托盘料箱为混合多种尺寸多种重量料箱时，传统的夹具无法实现多种尺寸多种重量料箱的高效拆垛工作，侧面抓取后抱夹易产生料箱变形的现象，不满足自动化设备需求。

发明内容

本实用新型的目的是针对同一托盘料箱为混合多种尺寸多种重量料箱时，传统的夹具无法实现多种尺寸多种重量料箱的高效拆垛工作，侧面抓取后抱夹易产生料箱变形的现象，提供一种高质量、高效率、多兼容的自动化拆垛夹具。

为解决上述技术问题，本实用新型是采用如下技术方案实现的：

一种料箱拆垛夹具，包括：

纵向导轨机构1，包括两条平行设置的纵向导轨安装板11，其下表面设置有纵向滑轨12，每条所述纵向滑轨12上设置有两个纵向滑块13；

横向导轨机构2，包括两条与所述纵向导轨安装板11垂直设置并连接在所述纵向滑块13下表面的横向导轨安装板21；两条所述横向导轨安装板21通过纵向丝杠14连接，所述纵向丝杠14的螺杆一端连接纵向传动机构3；每条所述横向导轨安装板21下表面设置有横向滑轨22，每条所述横向滑轨22上设置有两个横向滑块23；纵向分布的两个所述横向滑块23之间通过纵向滑杆15连接，两条平行的所述纵向滑杆15通过横向丝杠24连接，所述横向丝杠24的螺杆一端连接横向传动机构4；

四个夹指5，分别设置在四个所述横向滑块23下表面；

料箱6，其端面设置有四个抓取孔61。

进一步地，所述纵向丝杠14的螺杆两端通过两个丝套固定在两条所述横向导轨安装板21上；所述横向丝杠24的螺杆两端通过两个丝套与两条所述纵向滑杆15固定连接。

进一步地，所述纵向传动机构3包括纵向电机31，所述纵向电机31的传动轴连接纵向同步带机构32的主动轮，所述纵向同步带机构32的从动轮连接所述纵向丝杠14的螺杆一端；所述横向传动机构4包括横向电机41，所述横向电机41的传动轴连接横向同步带机构42的主动轮，所述横向同步带机构42的从动轮连接所述横向丝杠24的螺杆一端。

进一步地，所述夹指5底端设置有倒钩51。

进一步地，所述的一种料箱拆垛夹具还包括安装架7，所述安装架7包括连接在所述纵向导轨安装板11上表面的底板71，所述底板71上垂直设置有一对立板72，所述立板72顶端设置有顶板73，所述顶板73上开设有圆孔。

进一步地，所述纵向电机31通过连接板16安装在所述纵向导轨安装板11上，所述横向电机41安装在所述底板71上。

与现有技术相比本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的一种料箱拆垛夹具，夹指能够通过横向调节机构和纵向调节机构实现横向和纵向移动调节，可以抓取不同尺寸的料箱，使得整个拆垛夹具兼容不同尺寸不同重量的产品；

本实用新型提供的一种料箱拆垛夹具，面向目前在物流行业广泛应用的欧标料箱。料箱上端面设置抓取孔，夹指可以从上面抓取料箱，避免常规夹具抱夹料箱使料箱产生变形，当料箱与料箱紧靠摆放时，也可以完成料箱的抓取。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：

图1是一种料箱拆垛夹具主视图；

图2是一种料箱拆垛夹具结构示意图；

图3是一种料箱拆垛夹具仰视图；

图4是料箱结构示意图；

上述图中：1.纵向导轨机构、11.纵向导轨安装板、12.纵向滑轨、13.纵向滑块、14.纵向丝杠、15.纵向滑杆、16、连接板、2.横向导轨机构、21.横向导轨安装板、22.横向滑轨、23.横向滑块、24.横向丝杠、3.纵向传动机构、31.纵向电机、32.纵向同步带机构、4.横向传动机构、41.横向电机、42.横向同步带机构、5.夹指、51.倒钩、6.料箱、61.抓取孔、7.安装架、71.底板、72.立板、73.顶板。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本实用新型作详细的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅图1至图4，本实施例提供一种料箱拆垛夹具，包括：

纵向导轨机构1，包括两条平行设置的纵向导轨安装板11，其下表面设置有纵向滑轨12，每条所述纵向滑轨12上设置有两个纵向滑块13；

横向导轨机构2，包括两条与所述纵向导轨安装板11垂直设置并连接在所述纵向滑块13下表面的横向导轨安装板21；两条所述横向导轨安装板21通过纵向丝杠14连接，所述纵向丝杠14的螺杆一端连接纵向传动机构3；每条所述横向导轨安装板21下表面设置有横向滑轨22，每条所述横向滑轨22上设置有两个横向滑块23；纵向分布的两个所述横向滑块23之间通过纵向滑杆15连接，两条平行的所述纵向滑杆15通过横向丝杠24连接，所述横向丝杠24的螺杆一端连接横向传动机构4；

四个夹指5，分别设置在四个所述横向滑块23下表面；所述夹指5底端设置有倒钩51。

料箱6，其端面设置有四个抓取孔61。

所述纵向传动机构3包括纵向电机31，所述纵向电机31的传动轴连接纵向同步带机构32的主动轮，所述纵向同步带机构32的从动轮连接所述纵向丝杠14的螺杆一端；所述横向导轨安装板21在所述纵向电机31带动下跟随所述纵向滑块13在所述纵向滑轨12上移动；

所述横向传动机构4包括横向电机41，所述横向电机41的传动轴连接横向同步带机构42的主动轮，所述横向同步带机构42的从动轮连接所述横向丝杠24的螺杆一端；所述夹指5跟随所述横向滑块23在所述横向电机41带动下沿所述横向滑轨22移动。

所述的一种料箱拆垛夹具还包括安装架7，所述安装架7包括连接在所述纵向导轨安装板11上表面的底板71，所述底板71上垂直设置有一对立板72，所述立板72顶端设置有顶板73，所述顶板73上开设有圆孔，用于通过快换机构连接机器人。

所述纵向电机31通过连接板16安装在所述纵向导轨安装板11上，所述横向电机41安装在所述底板71上。

本实施例提供一种料箱拆垛夹具工作原理：

所述横向电机41通过所述横向同步带机构42带动所述横向丝杠24上连接的所述纵向滑杆15，所述纵向滑杆15带动所述夹指5沿横向滑轨22移动，对准所述料箱6上抓取孔61的横向位置；

所述纵向电机31通过所述纵向同步带机构32带动所述纵向丝杠14，所述纵向丝杠14带动所述横向导轨安装板21沿所述纵向滑轨12移动，使所述夹指5对准所述料箱6上抓取孔61的纵向位置；

机器人下降使所述夹指5进入到所述料箱6的抓取孔61内，所述横向电机41带动所述夹指5再向内移动一定的距离，机器人上升，所述夹指5的倒钩51钩住所述料箱6；

以上动作完成后，机器人完成所述料箱6的抓取。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种料箱拆垛夹具，其特征在于，包括：

纵向导轨机构(1)，包括两条平行设置的纵向导轨安装板(11)，其下表面设置有纵向滑轨(12)，每条所述纵向滑轨(12)上设置有两个纵向滑块(13)；

横向导轨机构(2)，包括两条与所述纵向导轨安装板(11)垂直设置并连接在所述纵向滑块(13)下表面的横向导轨安装板(21)；两条所述横向导轨安装板(21)通过纵向丝杠(14)连接，所述纵向丝杠(14)的螺杆一端连接纵向传动机构(3)；每条所述横向导轨安装板(21)下表面设置有横向滑轨(22)，每条所述横向滑轨(22)上设置有两个横向滑块(23)；纵向分布的两个所述横向滑块(23)之间通过纵向滑杆(15)连接，两条平行的所述纵向滑杆(15)通过横向丝杠(24)连接，所述横向丝杠(24)的螺杆一端连接横向传动机构(4)；

四个夹指(5)，分别设置在四个所述横向滑块(23)下表面；

料箱(6)，其端面设置有四个抓取孔(61)。

2.根据权利要求1所述的一种料箱拆垛夹具，其特征在于，所述纵向丝杠(14)的螺杆两端通过两个丝套固定在两条所述横向导轨安装板(21)上；所述横向丝杠(24)的螺杆两端通过两个丝套与两条所述纵向滑杆(15)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种料箱拆垛夹具，其特征在于，所述纵向传动机构(3)包括纵向电机(31)，所述纵向电机(31)的传动轴连接纵向同步带机构(32)的主动轮，所述纵向同步带机构(32)的从动轮连接所述纵向丝杠(14)的螺杆一端；所述横向传动机构(4)包括横向电机(41)，所述横向电机(41)的传动轴连接横向同步带机构(42)的主动轮，所述横向同步带机构(42)的从动轮连接所述横向丝杠(24)的螺杆一端。

4.根据权利要求1所述的一种料箱拆垛夹具，其特征在于，所述夹指(5)底端设置有倒钩(51)。

5.根据权利要求1所述的一种料箱拆垛夹具，其特征在于，还包括安装架(7)，所述安装架(7)包括连接在所述纵向导轨安装板(11)上表面的底板(71)，所述底板(71)上垂直设置有一对立板(72)，所述立板(72)顶端设置有顶板(73)，所述顶板(73)上开设有圆孔。

6.根据权利要求3所述的一种料箱拆垛夹具，其特征在于，所述纵向电机(31)通过连接板(16)安装在所述纵向导轨安装板(11)上，所述横向电机(41)安装在底板(71)上。

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