CN217780042U - 一种高精度四轴搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高精度四轴搬运装置，属于高精度四轴搬运技术领域。包括X轴移动部分、Y轴移动部分、Z轴移动抓取部分、水平旋转部分；所述的X轴移动部分一侧设有水平旋转部分；所述的水平旋转部分顶部设有Y轴移动部分，所述的水平旋转部分底部设有Z轴移动抓取部分。本实用新型的有益效果是：水平旋转部分可以对夹取的产品进行旋转、X轴移动部分与Y轴移动部分配合，可以实现水平方向的精准对位，可以保证抓取产品在各个方位的偏正问题得以解决，保证搬送位置的精度及准确性；并实现对不同规格产品的抓取，实现一台设备多种用途。

Description

一种高精度四轴搬运装置

技术领域

本实用新型涉及一种高精度四轴搬运装置，属于高精度四轴搬运技术领域。

背景技术

当今社会随着科技的发展、市场竞争力的不断加剧，对于搬送装置的需求也越来越高。对于一台设备而言，定位精度高、运行平稳、功能全面的搬运装置显得特别重要。

市面上常见检测设备中搬送装置存在一定的问题，不能满足实际生产的需要，需要解决的问题如下：

1.现有设备搬送装置抓取结构单一。

2.难以保证检测物品的精度。

3.不具备定位修正功能。

4.搬送距离较短。

5.抓取物品不够平稳。

6.不能搬送多种规格的物品。

实用新型内容

为解决现有技术存在的上述问题，本申请提供一种高精度四轴搬运装置，解决了抓取结构单一、难以保证检测物品的精度、不具备定位修正功能、搬送距离较短、抓取物品不够平稳、不能搬送多种规格的物品的问题。

为实现上述目的，本申请的技术方案为：一种高精度四轴搬运装置，包括X轴移动部分、Y轴移动部分、Z轴移动抓取部分、水平旋转部分；所述的X轴移动部分一侧设有水平旋转部分；所述的水平旋转部分顶部设有Y轴移动部分，所述的水平旋转部分底部设有Z轴移动抓取部分。

进一步的，所述的X轴移动部分包括X轴驱动部分、X轴导向部分、X轴移动部分安装板、连接板a；所述的连接板a上设有X轴驱动部分；所述的连接板a连接X轴导向部分；所述的X轴导向部分底部设有X轴移动部分安装板。

进一步的，所述的X轴驱动部分为直线电机、皮带电机、丝杠电机中的一种。

进一步的，所述的Y轴移动部分包括Y轴驱动部分、Y轴导向部分、Y轴移动连接板；所述的Y轴移动连接板顶部设有Y轴驱动部分，所述的Y轴移动连接板底部连接Y轴导向部分。

进一步的，所述的Y轴驱动部分为伺服电机或者步进电机中的一种。

进一步的，所述的Z轴移动抓取部分包括Z轴驱动部分、Z轴导向部分、抓取控制开关、产品抓取部分、连接板b；所述的Z轴驱动部分连接Z轴导向部分，所述的Z轴导向部分连接产品抓取部分；所述的Z轴导向部分顶部连接连接板b；所述的Z轴驱动部分上设有若干的抓取控制开关。

进一步的，所述的Z轴驱动部分为丝杠电机或气缸中的一种。

进一步的，所述的产品抓取部分为气爪或吸盘中的一种。

进一步的，所述的X轴导向部分、Y轴导向部分、Z轴导向部分为滑块和导轨配合使用。

进一步的，所述的水平旋转部分内设有水平旋转驱动部分、水平旋转传动部分；所述的水平旋转部分顶部为Y轴移动连接板。

本实用新型由于采用以上技术方案，能够取得如下的技术效果：本装置通过X轴移动部分保证装置水平X轴方向精准的移动量、Y轴移动部分可以保证装置水平Y轴方向精准的移动量、水平旋转部分可以对夹取的产品进行旋转、X轴移动部分与Y轴移动部分配合，可以实现水平方向的精准对位，可以保证抓取产品在各个方位的偏正问题得以解决，保证搬送位置的精度及准确性；并实现对不同规格产品的抓取，实现一台设备多种用途。

附图说明

图1为一种高精度四轴搬运装置的结构示意图；

图2为X轴移动部分的结构示意图；

图3为Y轴移动部分的结构示意图；

图4为Z轴移动抓取部分的结构示意图；

图5为水平旋转部分的结构示意图。

图中序号说明：1、X轴移动部分；2、Y轴移动部分；3、Z轴移动抓取部分；4、水平旋转部分；11、X轴驱动部分；12、X轴导向部分；13、X轴移动部分安装板；14、连接板a；21、Y轴驱动部分；22、Y轴导向部分；23、Y轴移动连接板；31、Z轴驱动部分；32、Z轴导向部分；33、抓取控制开关；34、产品抓取部分；35、连接板b；41、水平旋转驱动部分；42、水平旋转传动部分。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述：以此为例对本申请做进一步的描述说明。

实施例1

如图1～5所示，本实施例提供一种高精度四轴搬运装置，包括X轴移动部分1、Y轴移动部分2、Z轴移动抓取部分3、水平旋转部分4；所述的X轴移动部分1一侧设有水平旋转部分4；所述的水平旋转部分4顶部设有Y轴移动部分2，所述的水平旋转部分4底部设有Z轴移动抓取部分3；X轴移动部分1包括X轴驱动部分11、X轴导向部分12、X轴移动部分安装板13、连接板a14；所述的连接板a14上设有X轴驱动部分11；所述的连接板a14连接X轴导向部分12；所述的X轴导向部分12底部设有X轴移动部分安装板13；X轴驱动部分为直线电机、皮带电机、丝杠电机中的一种；Y轴移动部分2包括Y轴驱动部分21、Y轴导向部分22、Y轴移动连接板23；所述的Y轴移动连接板23顶部设有Y轴驱动部分21，所述的Y轴移动连接板23底部连接Y轴导向部分22；Y轴驱动部分21为伺服电机或者步进电机中的一种；Z轴移动抓取部分3包括Z轴驱动部分31、Z轴导向部分32、抓取控制开关33、产品抓取部分34、连接板b35；所述的Z轴驱动部分31连接Z轴导向部分32，所述的Z轴导向部分32连接产品抓取部分34；所述的Z轴导向部分32顶部连接连接板b35；所述的Z轴驱动部分31上设有若干的抓取控制开关33；Z轴驱动部分31为丝杠电机或气缸中的一种；产品抓取部分34为气爪或吸盘中的一种；X轴导向部分12、Y轴导向部分22、Z轴导向部分32为滑块和导轨配合使用；水平旋转部分4内设有水平旋转驱动部分41、水平旋转传动部分42；所述的水平旋转部分4顶部为Y轴移动连接板23。

本装置的X轴移动部分1通过连接板a14与水平旋转部分4相连；Y轴移动部分2通过Y轴移动连接板23与水平旋转部分4相连；Z轴移动抓取部分3通过连接板b35与水平旋转部分4相连。

本装置中的X轴导向部分12、Y轴导向部分22、Z轴导向部分32可以是滑块和导轨，滑块和导轨可以减少搬运装置的直线移动的位置偏差。

本装置的的Y轴移动部分2与Z轴移动抓取部分3部分通过Y轴移动连接板23相连，Y轴驱动部分21可以驱动Z轴移动抓取部分3进行Y轴移动。

本装置的Y轴驱动部分21、水平旋转驱动部分41使用的电机可以是伺服电机或者步进电机。

本装置的Z轴驱动部分31选用气缸进行驱动，Z轴驱动部分31连接产品抓取部分34以实现其升降功能，使用浮动接头连接主体以减小相对误差。

本装置的产品抓取部分34可以是气爪或是吸盘，可以应对不同产品的抓取和搬送，抓取控制开关33可以控制产品抓取部分34的抓取能力的开关和强弱，可以减少能源的浪费。

X轴移动部分1可以保证机构水平X轴方向精准的移动量；Y轴移动部分2可以保证机构水平Y轴方向精准的移动量；水平旋转部分4可以对夹取的产品进行旋转；X轴移动部分1与Y轴移动部分2配合，可以实现水平方向的精准对位。

根据以上所述的高精度四轴搬运装置可以保证抓取物品在各个方位的偏正问题得以解决，保证搬送位置的精度及准确性。

根据以上所述的高精度四轴搬运机构，其特征在于：可抓取不同规格产品，实现一台设备多种用途。

实施例2

在实际应用中，上游设备将产品搬送至上料平台上，上料平台将产品移动至本搬送装置的下方，此时上料平台上的检测元件将没有摆放的产品检测后反馈到外接的控制系统，外接的控制系统将信息反馈到水平旋转部分4，当Z轴移动抓取部分装置3中的产品抓取部分34在Z轴驱动部分装置31的驱动下开始缓慢下降，同时产品抓取部分34上带有的设备吸盘或夹爪开始运作，使产品被抓取到产品抓取部分34上，此时水平旋转部分4依据控制器的指令对抓取的产品进行水平方向的校准，通过水平旋转驱动部分41带动水平旋转传动部分42转动，从而通过水平旋转部分4带动整个抓取部分装置3进行水平转动，直到达到控制系统的设定值，抓取完成后Z轴移动抓取部分3进行动作，使搬运装置复位到起始高度；然后X向移动部分1和Y轴移动部分2会进行动作，将物品搬送到指定位置上方，并且产品抓取部分装置34会在Z轴驱动部分装置31的驱动下开始缓慢下降，到达指定高度后，产品抓取部分装置34会将物品放下，使物品离开搬送装置，平稳的放置在指定位置，之后搬送结构回到初始位置，一个周期结束，不断往复这个周期，这就是搬运装置的工作流程。

搬运装置产品抓取部分34可以在多个位置安装吸盘或夹爪，这可以使搬送装置搬送不同种类的物品，保证了物品在搬运时的稳定性；同时，搬运装置还可以将物品进行多轴移动和旋转，这样可以将物品搬送至水平方向的任意位置，并对产品进行水平方向的旋转，增加了物品搬送时的精度，缩减了成本，提高了搬送装置的使用效率。

以上所述，仅为本实用新型创造较佳的具体实施方式，但本实用新型创造的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型创造披露的技术范围内，根据本实用新型创造的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型创造的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种高精度四轴搬运装置，其特征在于，包括X轴移动部分(1)、Y轴移动部分(2)、Z轴移动抓取部分(3)、水平旋转部分(4)；所述的X轴移动部分(1)一侧设有水平旋转部分(4)；所述的水平旋转部分(4)顶部设有Y轴移动部分(2)，所述的水平旋转部分(4)底部设有Z轴移动抓取部分(3)。

2.根据权利要求1所述的一种高精度四轴搬运装置，其特征在于，所述的X轴移动部分(1)包括X轴驱动部分(11)、X轴导向部分(12)、X轴移动部分安装板(13)、连接板a(14)；所述的连接板a(14)上设有X轴驱动部分(11)；所述的连接板a(14)连接X轴导向部分(12)；所述的X轴导向部分(12)底部设有X轴移动部分安装板(13)。

3.根据权利要求2所述的一种高精度四轴搬运装置，其特征在于，所述的X轴驱动部分为直线电机、皮带电机、丝杠电机中的一种。

4.根据权利要求1所述的一种高精度四轴搬运装置，其特征在于，所述的Y轴移动部分(2)包括Y轴驱动部分(21)、Y轴导向部分(22)、Y轴移动连接板(23)；所述的Y轴移动连接板(23)顶部设有Y轴驱动部分(21)，所述的Y轴移动连接板(23)底部连接Y轴导向部分(22)。

5.根据权利要求4所述的一种高精度四轴搬运装置，其特征在于，所述的Y轴驱动部分(21)为伺服电机或者步进电机中的一种。

6.根据权利要求1所述的一种高精度四轴搬运装置，其特征在于，所述的Z轴移动抓取部分(3)包括Z轴驱动部分(31)、Z轴导向部分(32)、抓取控制开关(33)、产品抓取部分(34)、连接板b(35)；所述的Z轴驱动部分(31)连接Z轴导向部分(32)，所述的Z轴导向部分(32)连接产品抓取部分(34)；所述的Z轴导向部分(32)顶部连接连接板b(35)；所述的Z轴驱动部分(31)上设有若干的抓取控制开关(33)。

7.根据权利要求6所述的一种高精度四轴搬运装置，其特征在于，所述的Z轴驱动部分(31)为丝杠电机或气缸中的一种。

8.根据权利要求6所述的一种高精度四轴搬运装置，其特征在于，所述的产品抓取部分(34)为气爪或吸盘中的一种。

9.根据权利要求1所述的一种高精度四轴搬运装置，其特征在于，所述的水平旋转部分(4)内设有水平旋转驱动部分(41)、水平旋转传动部分(42)；所述的水平旋转部分(4)顶部为Y轴移动连接板(23)。

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