CN217741491U - 一种机器人行走单元 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人行走单元，包括外转子电机、驱动板、行星减速组件、内齿圈和轮胎，所述轮胎的内部固定连接有内齿圈，所述内齿圈的内部连接有行星减速组件，所述驱动板固定连接在外转子电机的侧面，所述外转子电机的输出端与行星减速组件传动连接，所述行星减速组件包括有安装板，所述安装板的侧面固定连接有转轴，所述转轴的外表面转动连接有行星齿轮。本实用新型驱动板接受主控制指令，控制外转子电机启动，外转子电机带动行星减速组件的行星部分转动，行星部分带动内齿圈转动，内齿圈带动轮胎转动，可将外转子电机的回转数减速到所要的回转数，达到理想的减速效果，并得到较大转矩，且转向方便。

Description

一种机器人行走单元

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行走单元。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

现在的机器人行走单元有履带式和轮式，履带式的行走单元转向较为不便，而轮式的行走单元多为驱动电机通过正齿轮箱带动轮胎旋转，扭矩比较小，为此，设计了一种机器人行走单元。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人行走单元，解决了履带式的行走单元转向较为不便，而轮式的行走单元多为驱动电机通过正齿轮箱带动轮胎旋转，扭矩比较小的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人行走单元，包括外转子电机、驱动板、行星减速组件、内齿圈和轮胎，所述轮胎的内部固定连接有内齿圈，所述内齿圈的内部连接有行星减速组件。

所述驱动板固定连接在外转子电机的侧面，所述外转子电机的输出端与行星减速组件传动连接。

进一步地，所述行星减速组件包括有安装板，所述安装板的侧面固定连接有转轴，所述转轴的外表面转动连接有行星齿轮。

进一步地，所述内齿圈包括有固定圈，所述固定圈固定插接在轮胎的内部，所述安装板固定连接在固定圈内壁的一侧，所述固定圈内壁的中部固定连接有内齿轮，所述内齿轮的齿牙与行星齿轮的齿牙啮合。

进一步地，所述外转子电机的输出端固定连接有太阳齿轮，所述太阳齿轮位于行星齿轮之间，且太阳齿轮的齿牙与行星齿轮齿牙啮合。

进一步地，所述固定圈靠近外转子电机的一侧固定连接有限位圈，所述限位圈位于轮胎的一侧，所述轮胎的另一侧连接有固定板，所述固定板与固定圈固定连接。

进一步地，所述外转子电机远离行星减速组件的一侧固定连接有盖板，所述驱动板位于盖板与外转子电机之间。

借由上述技术方案，本实用新型提供了一种机器人行走单元，至少具备以下有益效果：

1、该机器人行走单元，通过外转子电机、驱动板、行星减速组件、内齿圈和轮胎的设置，驱动板接受主控制指令，控制外转子电机启动，外转子电机带动行星减速组件的行星部分转动，行星部分带动内齿圈转动，内齿圈带动轮胎转动，可将外转子电机的回转数减速到所要的回转数，达到理想的减速效果，并得到较大转矩，且转向方便，提高了使用效果。

2、该机器人行走单元，通过外转子电机、行星减速组件和内齿圈的设置，外转子电机运行带动太阳齿轮旋转，太阳齿轮可带动行星齿轮在转轴的外表面转动，内齿轮的齿牙与行星齿轮的齿牙啮合，可带动内齿圈和轮胎转动，提高该机器人行走单元行走的平稳性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分：

图1为本实用新型结构立体图；

图2为本实用新型结构爆炸图；

图3为本实用新型行星减速组件结构示意图；

图4为本实用新型内齿圈结构示意图。

图中：1、外转子电机；2、驱动板；3、行星减速组件；301、安装板；302、转轴；303、行星齿轮；4、内齿圈；401、固定圈；402、内齿轮；403、限位圈；5、轮胎；6、固定板；7、盖板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合图1-4和实施例对本实用新型作出进一步的说明。

实施例一：

一种机器人行走单元，包括外转子电机1、驱动板2、行星减速组件3、内齿圈4和轮胎5，轮胎5的内部固定连接有内齿圈4，内齿圈4的内部连接有行星减速组件3。

驱动板2固定连接在外转子电机1的侧面，外转子电机1的输出端与行星减速组件3传动连接，外转子电机1远离行星减速组件3的一侧固定连接有盖板7，驱动板2位于盖板7与外转子电机1之间，可将驱动板2封装在外转子电机1上，盖板7可对驱动板2起到了保护效果，防止驱动板2受到碰撞而发生损坏。

驱动板2接受主控制指令，控制外转子电机1启动，外转子电机1带动行星减速组件3的行星部分转动，行星部分带动内齿圈4转动，内齿圈4带动轮胎5转动，可将外转子电机1的回转数减速到所要的回转数，达到理想的减速效果，并得到较大转矩，且转向方便，提高了使用效果。

实施例二：

一种机器人行走单元，包括外转子电机1、驱动板2、行星减速组件3、内齿圈4和轮胎5，轮胎5的内部固定连接有内齿圈4，内齿圈4的内部连接有行星减速组件3。

驱动板2固定连接在外转子电机1的侧面，外转子电机1的输出端与行星减速组件3传动连接，外转子电机1远离行星减速组件3的一侧固定连接有盖板7，驱动板2位于盖板7与外转子电机1之间。

行星减速组件3包括有安装板301，安装板301的侧面固定连接有转轴302，转轴302的外表面转动连接有行星齿轮303，内齿圈4包括有固定圈401，固定圈401固定插接在轮胎5的内部，安装板301固定连接在固定圈401内壁的一侧，固定圈401内壁的中部固定连接有内齿轮402，内齿轮402的齿牙与行星齿轮303的齿牙啮合，外转子电机1的输出端固定连接有太阳齿轮，太阳齿轮位于行星齿轮303之间，且太阳齿轮的齿牙与行星齿轮303齿牙啮合，固定圈401靠近外转子电机1的一侧固定连接有限位圈403，限位圈403位于轮胎5的一侧，轮胎5的另一侧连接有固定板6，固定板6与固定圈401固定连接，通过固定板6可将固定圈401安装在轮胎5的内部，便于对轮胎5的驱动，且便于对轮胎5的拆装，进而便于对轮胎5的维修。

外转子电机1运行带动太阳齿轮旋转，太阳齿轮可带动行星齿轮303在转轴302的外表面转动，内齿轮402的齿牙与行星齿轮303的齿牙啮合，可带动内齿圈4和轮胎5转动，提高该机器人行走单元行走的平稳性。

在使用时，驱动板2接受主控制指令，控制外转子电机1启动，外转子电机1运行带动太阳齿轮旋转，太阳齿轮可带动行星齿轮303在转轴302的外表面转动，内齿轮402的齿牙与行星齿轮303的齿牙啮合，通过内齿轮402带动内齿圈4转动，内齿圈4带动轮胎5转动，可将外转子电机1的回转数减速到所要的回转数，达到理想的减速效果，并得到较大转矩。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人行走单元，包括外转子电机(1)、驱动板(2)、行星减速组件(3)、内齿圈(4)和轮胎(5)，其特征在于：所述轮胎(5)的内部固定连接有内齿圈(4)，所述内齿圈(4)的内部连接有行星减速组件(3)；

所述驱动板(2)固定连接在外转子电机(1)的侧面，所述外转子电机(1)的输出端与行星减速组件(3)传动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人行走单元，其特征在于：所述行星减速组件(3)包括有安装板(301)，所述安装板(301)的侧面固定连接有转轴(302)，所述转轴(302)的外表面转动连接有行星齿轮(303)。

3.根据权利要求2所述的机器人行走单元，其特征在于：所述内齿圈(4)包括有固定圈(401)，所述固定圈(401)固定插接在轮胎(5)的内部，所述安装板(301)固定连接在固定圈(401)内壁的一侧，所述固定圈(401)内壁的中部固定连接有内齿轮(402)，所述内齿轮(402)的齿牙与行星齿轮(303)的齿牙啮合。

4.根据权利要求3所述的机器人行走单元，其特征在于：所述外转子电机(1)的输出端固定连接有太阳齿轮，所述太阳齿轮位于行星齿轮(303)之间，且太阳齿轮的齿牙与行星齿轮(303)齿牙啮合。

5.根据权利要求3所述的机器人行走单元，其特征在于：所述固定圈(401)靠近外转子电机(1)的一侧固定连接有限位圈(403)，所述限位圈(403)位于轮胎(5)的一侧，所述轮胎(5)的另一侧连接有固定板(6)，所述固定板(6)与固定圈(401)固定连接。

6.根据权利要求1所述的机器人行走单元，其特征在于：所述外转子电机(1)远离行星减速组件(3)的一侧固定连接有盖板(7)，所述驱动板(2)位于盖板(7)与外转子电机(1)之间。

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