CN115782558B - 行走单元 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行走单元，包括：电机组件；减速组件；外轮圈；叶轮；外壳体；驱动板，所述驱动板设置在电机组件远离所述减速组件的一侧上，所述驱动板与所述电机组件电连接；壳体组件，所述壳体组件与所述减速组件连接，所述壳体组件、所述减速组件和所述外壳体围合形成安装腔，所述电机组件、所述叶轮和所述驱动板位于所述安装腔内。本申请通过把外转子电机与减速组件组合在一起，可以减小整体厚度的同时还能保证足够大的扭矩与精度要求，通过在电机组件上设置一个叶轮，并且使外壳体可拆卸连接，当行走单元长时间运转时，内部产生大量的热量时，拆卸外壳体便可实现为行走单元散热降温，提高行走单元的耐用性，以及使用可靠性。

Description

行走单元

技术领域

本发明涉及机器人行走装置技术领域，特别是涉及一种行走单元。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

现有的机器人行走机构为了满足较大的扭矩和精度要求，使得行走机构结构较为复杂，不方便维修，整体体积大，结构不紧凑，且散热性能差，使得机器人的应用受到限制。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种整体体积小，散热性能好的行走单元。

一种行走单元，包括：电机组件；减速组件，所述减速组件与所述电机组件的输出端传动连接；外轮圈，所述外轮圈包覆在所述减速组件的外侧上；叶轮，所述叶轮位于所述外轮圈内，所述叶轮与所述电机组件的输出端传动连接；外壳体，所述外壳体设置在所述外轮圈远离所述电机组件的一侧上，所述外壳体的至少部分与所述减速组件可拆卸连接；驱动板，所述驱动板设置在电机组件远离所述减速组件的一侧上，所述驱动板与所述电机组件电连接；壳体组件，所述壳体组件与所述减速组件连接，所述壳体组件、所述减速组件和所述外壳体围合形成安装腔，所述电机组件、所述叶轮和所述驱动板位于所述安装腔内。

本发明公开了一种行走单元，通过把驱动板设置在电机组件上并与电机组件电连接，驱动板上具有驱控软件及算法，可以接收主控机器指令并通过翻译软件及算法驱动电机组件，本驱动板相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势，电机组件为外转子电机，电机组件为行走单元提供驱动力，电机组件的输出轴上形成有齿牙，与减速组件的转动齿轮啮合形成减速组件的太阳齿轮，从而电机组件带动减速组件转动，外轮圈的内表面形成有齿牙，减速组件的转动齿轮还与外轮圈的内表面的齿牙啮合，从而减速组件可以带动外轮圈转动，进而实现行走单元整体的转动，通过设置壳体组件，为减速组件及电机组件的运转提供一个稳定的空间，通过设置减速组件，可降低电机的转速，同时增大输出扭矩，通过把外转子电机与减速组件组合在一起，可以减小整体厚度的同时还能保证足够大的扭矩与精度要求。由于电机组件以及减速组件在长时间运行过程中，会产生大量的热量，驱动板、电机组件和减速组件长时间在高温的环境下运作会加速内部的元件老化，可能会造成损坏，因此在电机组件的输出端上还设置一个叶轮，当电机运转时，叶轮也会跟着转动，加速行走单元内部的空气流动，并且在外轮圈的一侧上设置了散热组件，散热组件可以制冷，让行走单元内部的温度降低，配合叶轮的转动，加快冷空气在行走单元内部流动，从而实现为行走单元散热降温的作用。

本申请通过在电机组件上设置一个叶轮以及散热组件，当行走单元长时间运转时，内部产生大量的热量时，叶轮和散热组件配合实现为行走单元散热降温，提高行走单元的耐用性，以及使用可靠性，通过设置本驱动板相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势。

在其中一些实施例中，所述电机组件包括电机机座和转子轴，所述转子轴的一端与所述电机机座的内部传动连接，所述转子轴的另一端与所述减速组件以及所述叶轮的齿牙啮合，所述转子轴依次连接所述减速组件和所述叶轮。

上述的行走单元进一步限定了：转子轴的一端与电机机座内部传动连接，电机机座可以驱动转子轴转动，使转子轴的另一端作为电机组件的输出端，转子轴的另一端与减速组件齿牙啮合，从而作为减速组件的太阳齿轮，驱动减速组件的整体转动，并且转子轴还与叶轮的齿牙啮合，可以带动叶轮的转动，从而起到散热作用。

在其中一些实施例中，所述叶轮包括转盘和多个叶片，多个所述叶片设置在所述转盘的外壁，所述转盘的齿牙与所述电机组件的输出端啮合。

上述的行走单元进一步限定了：通过在转盘上设置多个叶片组成了叶轮，转盘上设有与转子轴相适配的齿牙并与之啮合，从而实现电机组件驱动叶轮转动，通过多个叶片的转动，对行走单元内部的空气加速流动，从而实现对驱动板、电机组件和减速组件的散热，提高了行走单元的耐用性。

在其中一些实施例中，所述外壳体与所述减速组件围合形成容置腔，所述散热组件位于所述容置腔内，所述外壳体上设有多个排气孔，多个所述排气孔与所述容置腔连通，多个所述排气孔与所述散热组件相对设置，所述外壳体的内侧壁上形成有环形板，所述环形板与所述散热组件相适配，所述环形板与所述散热组件的部分相抵，所述环形板与所述散热组件把所述容置腔分隔形成散热区和制冷区，所述散热区与所述排气孔连通，所述叶轮位于所述制冷区内。

上述的行走单元进一步限定了：散热组件设置在外壳体和减速组件围合形成的容置腔内，散热组件与减速组件相对设置，从而散热组件可以更高效地对减速组件进行散热，通过在外壳体内侧壁上形成环形板，并且环形板与散热组件相抵，从而使容置腔分隔成散热区和制冷区，通过分隔散热区和制冷区，避免散热组件产生的热量回流到减速组件内，有利于提升散热降温效率。

在其中一些实施例中，所述散热组件包括半导体制冷器和风机组件，所述风机组件位于所述散热区且与所述排气孔相对设置，所述半导体制冷器的一侧用于制冷位于所述制冷区，另一侧用于制热位于所述散热区，所述半导体制冷器制热的一侧与所述风机组件相对设置，所述半导体制冷器制冷的一侧与所述叶轮相对设置。

上述的行走单元进一步限定了：散热组件分为半导体制冷器和风机组件，半导体制冷器其中一侧的金属块为制冷面，半导体制冷器另一侧的金属块为制热面，制冷面所在的一侧为制冷区，制热面所在的一侧为散热区，风机组件位于制热面上，用于加快热量通过排气孔排出行走单元外，制冷面与减速组件和叶轮相对设置，叶轮可以加快冷空气在减速组件内流通，从而有效地为减速组件散热降温，提升减速组件的工作效率，降低减速组件损坏的可能性。

在其中一些实施例中，所述减速组件包括内齿圈、多个行星齿轮和以及多个转轴，所述行星齿轮套设在所述转轴上，所述行星齿轮可以相对所述转轴转动，所述内齿圈的内表面上形成有齿圈，多个所述行星齿轮分别与所述齿圈啮合，多个所述行星齿轮分别与所述电机组件的输出端传动连接。

上述的行走单元进一步限定了：电机组件上的转子轴与减速组件连接的一端上形成有齿牙，该齿牙能与多个行星齿轮啮合并带动多个行星齿轮转动，使转子轴形成了减速组件的太阳齿轮，该设置能减少行走单元所用的零件，降低产品的生产成本，并且减小了整体的体积，多个行星齿轮的另一侧与内齿圈的齿圈啮合，转子轴带动多个行星齿轮转动后，多个行星齿轮带动内齿圈转动，内齿圈再带动外轮圈转动，从而实现行走单元的整体运转。

进一步地，转轴包括轴销和轴承，轴承套设在轴销上并与轴销过盈配合，行星齿轮套设在轴承上，并与轴承的外表面过过盈配合。

在其中一些实施例中，所述内齿圈一侧的外缘形成有固定板，所述固定板与所述外轮圈的一侧相抵。

上述的行走单元进一步限定了：通过在内齿圈的外缘形成固定板，并使固定板与外轮圈的一侧相抵，外轮圈的另一侧与外壳体相抵，从而增加外轮圈在内齿圈水平方向上的稳定性，提高行走单元运转的平稳性。

在其中一些实施例中，所述壳体组件包括固定支架和护壳，所述固定支架和所述护壳连接，所述固定支架和所述减速组件连接，所述护壳、所述固定支架、所述减速组件和所述外壳体围合形成所述安装腔。

上述的行走单元进一步限定了：护壳、固定支架内齿圈和外壳体围合形成安装腔，为电机组件和行星齿轮的运转提供了一个稳定的空间，护壳设置在电机机座上，并位于驱动板的外侧，从而起到保护驱动板的作用，防止外部因素对驱动板造成损坏，提升行走单元的可靠性。

在其中一些实施例中，所述固定支架包括前支架和行星支架，所述前支架与所述行星支架固定连接，所述电机组件至少部分设置在所述前支架内侧，多个所述转轴固定连接在所述前支架和所述行星支架之间。

上述的行走单元进一步限定了：通过设置固定支架,并使电机组件以及减速组件设置在固定支架，从而使电机组件与减速组件的配合运转更稳定，前支架和行星支架上均设有插槽，转轴的轴销通过插设在插槽上，使转轴固定连接在前支架和行星支架之间，从而行星齿轮在前支架和行星支架之间的空间内转动。

可选地，前支架和行星支架为两个独立的零件，或前支架和行星支架一体成型。

在其中一些实施例中，还包括至少两个外轴承，其中一个所述外轴承设置在所述行星支架的外侧上，另一个所述外轴承设置在所述前支架的外侧上，所述外轴承的外表面与所述内齿圈的内表面相抵。

上述的行走单元进一步限定了：行走单元设置了两个外轴承，两个外轴承的外表面与内齿圈位于齿圈两侧的内表面相抵，并且两个外轴承安装方向相反，其中一个外轴承套设在前支架的外侧上并与前支架过盈配合，另一个外轴承套设在行星支架的外侧上并与行星支架过盈配合，通过设置两个外轴承，使得前支架和行星支架能够承受转子轴向上双向的作用力，避免了内齿圈的应力集中，提升了行走单元的转动的稳定性。

在其中一些实施例中，还包括转子轴轴承，所述前支架上开设有通孔，所述转子轴轴承设置在所述前支架上，所述转子轴轴承位于所述通孔上，所述电机组件的输出端穿过所述转子轴轴承延伸到所述前支架外。

上述的行走单元进一步限定了：通过在前支架上设置一个转子轴轴承，使转子轴在穿过前支架后还能保证转动效率，提升了电机组件的运转稳定性。

在其中一些实施例中，还包括温度传感器，所述温度传感器设置在所述驱动板上，所述温度传感器与所述驱动板电连接。

上述的行走单元进一步限定了：通过在驱动板上设置温度传感器，当电行走单元内部温度过高时，便可发出指令提醒用户打开挡板，为行走单元实现大面积的散热。

附图说明

图1为本发明所述行走单元的爆炸示意图；

图2为本发明所述行走单元的剖面视图之一；

图3为本发明所述电机组件、所述减速组件和所述叶轮的爆炸视图；

图4为本发明所述行走单元的剖面视图之二；

图5为本发明所述行走单元整体与所述外壳体的爆炸示意图。

其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1电机组件，11电机机座，12转子轴；

2减速组件，21内齿圈，22行星齿轮，23转轴，211固定板；

3外轮圈；

4叶轮，41转盘，42叶片；

5外壳体，51环形板，501排气孔，502散热区，503制冷区；

6驱动板；

7壳体组件，71固定支架，72护壳，711前支架，712行星支架；

8外轴承；

9转子轴轴承；

13散热组件，131半导体制冷器，132风机组件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照附图描述本发明一些实施例所述行走单元。

如图1和图2所示，一种行走单元，包括：电机组件1；减速组件2，减速组件2与电机组件1的输出端传动连接；外轮圈3，外轮圈3包覆在减速组件2的外侧上；叶轮4，叶轮4位于外轮圈3内，叶轮4与电机组件1的输出端传动连接；外壳体5，外壳体5设置在外轮圈3远离电机组件1的一侧上，外壳体5的至少部分与减速组件2可拆卸连接；驱动板6，驱动板6设置在电机组件1远离减速组件2的一侧上，驱动板6与电机组件1电连接；壳体组件7，壳体组件7与减速组件2连接，壳体组件7、减速组件2和外壳体5围合形成安装腔，电机组件1、叶轮4和驱动板6位于安装腔内。

本发明公开了一种行走单元，通过把驱动板6设置在电机组件1上并与电机组件1电连接，驱动板6上具有驱控软件及算法，可以接收主控机器指令并通过翻译软件及算法驱动电机组件1，本驱动板6相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势，电机组件1为外转子电机，电机组件1为行走单元提供驱动力，电机组件1的输出轴上形成有齿牙，与减速组件2的转动齿轮啮合形成减速组件2的太阳齿轮，从而电机组件1带动减速组件2转动，外轮圈3的内表面形成有齿牙，减速组件2的转动齿轮还与外轮圈3的内表面的齿牙啮合，从而减速组件2可以带动外轮圈3转动，进而实现行走单元整体的转动，通过设置壳体组件7，为减速组件2及电机组件1的运转提供一个稳定的空间，通过设置减速组件2，可降低电机的转速，同时增大输出扭矩，通过把外转子电机与减速组件2组合在一起，可以减小整体厚度的同时还能保证足够大的扭矩与精度要求。由于电机组件1以及减速组件2在长时间运行过程中，会产生大量的热量，驱动板6、电机组件1和减速组件2长时间在高温的环境下运作会加速内部的元件老化，可能会造成损坏，因此在电机组件1的输出端上还设置一个叶轮4，当电机运转时，叶轮4也会跟着转动，加速行走单元内部的空气流动，并且在外轮圈3的一侧上设置了散热组件13，散热组件13可以制冷，让行走单元内部的温度降低，配合叶轮4的转动，加快冷空气在行走单元内部流动，从而实现为行走单元散热降温的作用。

本申请通过在电机组件1上设置一个叶轮4以及散热组件13，当行走单元长时间运转时，内部产生大量的热量时，叶轮4和散热组件13配合实现为行走单元散热降温，提高行走单元的耐用性，以及使用可靠性，通过设置本驱动板6相比与现有技术具有体积更小且性能和电功更强大的优势。

如图2和图3所示，在本实施例中，电机组件1包括电机机座11和转子轴12，转子轴12的一端与电机机座11的内部传动连接，转子轴12的另一端与减速组件2以及叶轮4的齿牙啮合，转子轴12依次连接减速组件2和叶轮4。转子轴12的一端与电机机座11内部传动连接，电机机座11可以驱动转子轴12转动，使转子轴12的另一端作为电机组件1的输出端，转子轴12的另一端与减速组件2齿牙啮合，从而作为减速组件2的太阳齿轮，驱动减速组件2的整体转动，并且转子轴12还与叶轮4的齿牙啮合，可以带动叶轮4的转动，从而起到散热作用。

如图3所示，在本实施例中，叶轮4包括转盘41和多个叶片42，多个叶片42设置在转盘41的外壁，转盘41的齿牙与电机组件1的输出端啮合。通过在转盘41上设置多个叶片42组成了叶轮4，转盘41上设有与转子轴12相适配的齿牙并与之啮合，从而实现电机组件1驱动叶轮4转动，通过多个叶片42的转动，对行走单元内部的空气加速流动，从而实现对驱动板6、电机组件1和减速组件2的散热，提高了行走单元的耐用性。

如图1、图2和图5所示，在本实施例中，外壳体5与减速组件2围合形成容置腔，散热组件13位于容置腔内，外壳体5上设有多个排气孔501，多个排气孔501与容置腔连通，多个排气孔501与散热组件13相对设置，外壳体5的内侧壁上形成有环形板51，环形板51与散热组件13相适配，环形板51与散热组件13的部分相抵，环形板51与散热组件13把容置腔分隔形成散热区502和制冷区503，散热区502与排气孔501连通，叶轮4位于制冷区503内。

上述的行走单元进一步限定了：散热组件13设置在外壳体5和减速组件2围合形成的容置腔内，散热组件13与减速组件2相对设置，从而散热组件13可以更高效地对减速组件2进行散热，通过在外壳体5内侧壁上形成环形板51，并且环形板51与散热组件13相抵，从而使容置腔分隔成散热区502和制冷区503，通过分隔散热区502和制冷区503，避免散热组件13产生的热量回流到减速组件2内，有利于提升散热降温效率。

如图1、图2和图5所示，在本实施例中，散热组件13包括半导体制冷器131和风机组件132，风机组件132位于散热区502且与排气孔501相对设置，半导体制冷器131的一侧用于制冷位于制冷区503，另一侧用于制热位于散热区502，半导体制冷器131制热的一侧与风机组件132相对设置，半导体制冷器131制冷的一侧与叶轮4相对设置。

上述的行走单元进一步限定了：散热组件13分为半导体制冷器131和风机组件132，半导体制冷器131其中一侧的金属块为制冷面，半导体制冷器132另一侧的金属块为制热面，制冷面所在的一侧为制冷区503，制热面所在的一侧为散热区502，风机组件132位于制热面上，用于加快热量通过排气孔501排出行走单元外，制冷面与减速组件2和叶轮4相对设置，叶轮4可以加快冷空气在减速组件2内流通，从而有效地为减速组件2散热降温，提升减速组件2的工作效率，降低减速组件2损坏的可能性。

如图2至图4所示，在本实施例中，减速组件2包括内齿圈21、多个行星齿轮22和以及多个转轴23，行星齿轮22套设在转轴23上，行星齿轮22可以相对转轴23转动，内齿圈21的内表面上形成有齿圈，多个行星齿轮22分别与齿圈啮合，多个行星齿轮22分别与电机组件1的输出端传动连接。电机组件1上的转子轴12与减速组件2连接的一端上形成有齿牙，该齿牙能与多个行星齿轮22啮合并带动多个行星齿轮22转动，使转子轴12形成了减速组件2的太阳齿轮，该设置能减少行走单元所用的零件，降低产品的生产成本，并且减小了整体的体积，多个行星齿轮22的另一侧与内齿圈21的齿圈啮合，转子轴12带动多个行星齿轮22转动后，多个行星齿轮22带动内齿圈21转动，内齿圈21再带动外轮圈3转动，从而实现行走单元的整体运转。

进一步地，转轴23包括轴销和轴承，轴承套设在轴销上并与轴销过盈配合，行星齿轮套设在轴承上，并与轴承的外表面过过盈配合。

如图4所示，在本实施例中，内齿圈21一侧的外缘形成有固定板211，固定板211与外轮圈3的一侧相抵。通过在内齿圈21的外缘形成固定板211，并使固定板21与外轮圈3的一侧相抵，外轮圈3的另一侧与外壳体5相抵，从而增加外轮圈3在内齿圈21水平方向上的稳定性，提高行走单元运转的平稳性。

如图1所示，在本实施例中，壳体组件7包括固定支架71和护壳72，固定支架71和护壳72连接，固定支架71和减速组件2连接，护壳72、固定支架71、减速组件2和外壳体5围合形成安装腔。护壳72、固定支架71内齿圈21和外壳体5围合形成安装腔，为电机组件1和行星齿轮22的运转提供了一个稳定的空间，护壳72设置在电机机座11上，并位于驱动板6的外侧，从而起到保护驱动板6的作用，防止外部因素对驱动板6造成损坏，提升行走单元的可靠性。

如图1至图3所示，在本实施例中，固定支架71包括前支架711和行星支架712，前支架711与行星支架712固定连接，电机组件1至少部分设置在前支架711内侧，多个转轴23固定连接在前支架711和行星支架712之间。通过设置固定支架71,并使电机组件1以及减速组件2设置在固定支架71，从而使电机组件1与减速组件2的配合运转更稳定，前支架711和行星支架712上均设有插槽，转轴23的轴销通过插设在插槽上，使转轴23固定连接在前支架711和行星支架712之间，从而行星齿轮22在前支架711和行星支架712之间的空间内转动。

可选地，前支架711和行星支架712为两个独立的零件，或前支架711和行星支架712一体成型。

如图1和图2所示，在本实施例中，还包括至少两个外轴承8，其中一个外轴承8设置在行星支架712的外侧上，另一个外轴承8设置在前支架711的外侧上，外轴承8的外表面与内齿圈21的内表面相抵。行走单元设置了两个外轴承8，两个外轴承8的外表面与内齿圈21位于齿圈两侧的内表面相抵，并且两个外轴承8安装方向相反，其中一个外轴承8套设在前支架711的外侧上并与前支架711过盈配合，另一个外轴承8套设在行星支架712的外侧上并与行星支架712过盈配合，通过设置两个外轴承8，使得前支架711和行星支架712能够承受转子轴12向上双向的作用力，避免了内齿圈21的应力集中，提升了行走单元的转动的稳定性。

如图2和图3所示，在本实施例中，还包括转子轴轴承9，前支架711上开设有通孔，转子轴轴承9设置在前支架711上，转子轴轴承9位于通孔上，电机组件1的输出端穿过转子轴轴承9延伸到前支架711外。通过在前支架711上设置一个转子轴轴承9，使转子轴12在穿过前支架711后还能保证转动效率，提升了电机组件1的运转稳定性。

如图1和图5所示，在本实施例中，外壳体5包括挡板51和滤网52，滤网52和挡板51设置在外轮圈3远离电机组件1的一侧上，滤网52位于挡板51的内侧，滤网52和挡板51都与外轮圈3可拆卸连接。通过设置挡板51和滤网52，并使挡板51和滤网52与轮圈31可拆卸连接，从而防止外部的物体如石子，沙子，粉尘等进入行走单元内部，避免对行走单元内部元件造成损坏，特别地，当驱动板6、电机组件1和减速组件2的温度过高时，可以把挡板51拆卸下来，使行走单元内部可以通过叶轮4大面积地散热，同时滤网52还可以防止较大的颗粒进入行走单元内部，使得行走单元进行散热的同时，还能防止外部杂质进入内部。

如图1所示，在本实施例中，还包括温度传感器，温度传感器设置在驱动板6上，温度传感器与驱动板6电连接。通过在驱动板6上设置温度传感器，当电行走单元内部温度过高时，便可发出指令提醒用户打开挡板51，为行走单元实现大面积的散热。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种行走单元，其特征在于，包括：

电机组件(1)；

减速组件(2)，所述减速组件(2)与所述电机组件(1)的输出端传动连接；

外轮圈(3)，所述外轮圈(3)包覆在所述减速组件(2)的外侧上；

叶轮(4)，所述叶轮(4)位于所述外轮圈(3)内，所述叶轮(4)与所述电机组件(1)的输出端传动连接；

外壳体(5)，所述外壳体(5)设置在所述外轮圈(3)远离所述电机组件(1)的一侧上，所述外壳体(5)的至少部分与所述减速组件(2)可拆卸连接；

驱动板(6)，所述驱动板(6)设置在电机组件(1)远离所述减速组件(2)的一侧上，所述驱动板(6)与所述电机组件(1)电连接；

壳体组件(7)，所述壳体组件(7)与所述减速组件(2)连接，所述壳体组件(7)、所述减速组件(2)和所述外壳体(5)围合形成安装腔，所述电机组件(1)、所述叶轮(4)和所述驱动板(6)位于所述安装腔内；

所述外壳体(5)与所述减速组件(2)围合形成容置腔，所述外壳体(5)上设有多个排气孔(501)，多个所述排气孔(501)与所述容置腔连通；

散热组件(13)，所述散热组件(13)位于所述容置腔内，所述散热组件(13)与所述叶轮(4)相对设置，多个所述排气孔(501)与所述散热组件(13)相对设置，所述外壳体(5)的内侧壁上形成有环形板(51)，所述环形板(51)与所述散热组件(13)相适配，所述环形板(51)与所述散热组件(13)的部分相抵，所述环形板(51)与所述散热组件(13)把所述容置腔分隔形成散热区(502)和制冷区(503)，所述散热区(502)与所述排气孔(501)连通，所述叶轮(4)位于所述制冷区(503)内，所述散热组件(13)与所述驱动板(6)电连接；

所述叶轮(4)包括转盘(41)和多个叶片(42)，多个所述叶片(42)设置在所述转盘(41)的外壁，所述转盘(41)的齿牙与所述电机组件(1)的输出端啮合；

所述散热组件(13)包括半导体制冷器(131)和风机组件(132)，所述风机组件(132)位于所述散热区(502)且与所述排气孔(501)相对设置，所述半导体制冷器(131)的一侧用于制冷位于所述制冷区(503)，另一侧用于制热位于所述散热区(502)，所述半导体制冷器(131)制热的一侧与所述风机组件(132)相对设置，所述半导体制冷器(131)制冷的一侧与所述叶轮(4)相对设置。

2.根据权利要求1所述的行走单元，其特征在于，所述电机组件(1)包括电机机座(11)和转子轴(12)，所述转子轴(12)的一端与所述电机机座(11)的内部传动连接，所述转子轴(12)的另一端与所述减速组件(2)以及所述叶轮(4)的齿牙啮合，所述转子轴(12)依次连接所述减速组件(2)和所述叶轮(4)。

3.根据权利要求1所述的行走单元，其特征在于，还包括温度传感器，所述温度传感器设置在所述驱动板(6)上，所述温度传感器与所述驱动板(6)电连接。

4.根据权利要求1所述的行走单元，其特征在于，所述减速组件(2)包括内齿圈(21)、多个行星齿轮(22)和以及多个转轴(23)，所述行星齿轮(22)套设在所述转轴(23)上，所述行星齿轮(22)可以相对所述转轴(23)转动，所述内齿圈(21)的内表面上形成有齿圈，多个所述行星齿轮(22)分别与所述齿圈啮合，多个所述行星齿轮(22)分别与所述电机组件(1)的输出端传动连接。

5.根据权利要求4所述的行走单元，其特征在于，所述内齿圈(21)一侧的外缘形成有固定板(211)，所述固定板(211)与所述外轮圈(3)的一侧相抵。

6.根据权利要求4所述的行走单元，其特征在于，所述壳体组件(7)包括固定支架(71)和护壳(72)，所述固定支架(71)和所述护壳(72)连接，所述固定支架(71)和所述减速组件(2)连接，所述护壳(72)、所述固定支架(71)、所述减速组件(2)和所述外壳体(5)围合形成所述安装腔。

7.根据权利要求6所述的行走单元，其特征在于，所述固定支架(71)包括前支架(711)和行星支架(712)，所述前支架(711)与所述行星支架(712)固定连接，所述电机组件(1)至少部分设置在所述前支架(711)内侧，多个所述转轴(23)固定连接在所述前支架(711)和所述行星支架(712)之间。

8.根据权利要求7所述的行走单元，其特征在于，还包括至少两个外轴承(8)，其中一个所述外轴承(8)设置在所述行星支架(712)的外侧上，另一个所述外轴承(8)设置在所述前支架(711)的外侧上，所述外轴承(8)的外表面与所述内齿圈(21)的内表面相抵；和/或

还包括转子轴轴承(9)，所述前支架(711)上开设有通孔，所述转子轴轴承(9)设置在所述前支架(711)上，所述转子轴轴承(9)位于所述通孔上，所述电机组件(1)的输出端穿过所述转子轴轴承(9)延伸到所述前支架(711)外。