CN217702407U - 一种全自动机械手上料机机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全自动机械手上料机机构，包括多轴机械手，和设于多轴机械手自由端上的夹具模组；夹具模组包括与多轴机械手固定的基板、分别设置在基板两相对侧的第一夹板和第二夹板、驱动第一夹板升降的升降单元，以及驱动升降单元和第一夹板远离或靠近第二夹板运动的横移单元；横移单元设于基板的上表面上，横移单元的活动端上设有固定座，固定座背离第二夹板件的一端设有固定升降单元的台阶；基板的下表面上设有吸取物料的真空吸料组件，基板的上表面上对应真空吸料组件设有接管；工作时候，通过横移单元可快速实现第一夹板和第二夹板之间的间距调整，可适应不同尺寸大小的货物，大大提升了产线的生产适应性。

Description

一种全自动机械手上料机机构

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，特别涉及一种全自动机械手上料机机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。而上料机械手主要用于将物料进行抓取，并将物料搬运至包装机入口，以便于包装机完成包装。

但是目前市场上的上料机械手在使用过程中存在一定的缺陷，如现有的上料机械手吸嘴夹具之间的间距不能进行调节，导致上料机械手不能适应不同尺寸的包装机入口，造成其适用范围受到限制，影响其实用性，降低了上料效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种全自动机械手上料机机构,该全自动机械手上料机机构可以很好地解决上述问题。

为达到上述要求本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供一种全自动机械手上料机机构，包括多轴机械手，和设于所述多轴机械手自由端上的夹具模组；所述夹具模组包括与所述多轴机械手固定的基板、分别设置在所述基板两相对侧的第一夹板和第二夹板、驱动所述第一夹板升降的升降单元，以及驱动所述升降单元和所述第一夹板远离或靠近所述第二夹板运动的横移单元；所述横移单元设于所述基板的上表面上，所述横移单元的活动端上设有固定座，所述固定座背离所述第二夹板件的一端设有固定所述升降单元的台阶；所述基板的下表面上设有吸取物料的真空吸料组件，所述基板的上表面上对应所述真空吸料组件设有接管。

本实用新型所述的全自动机械手上料机机构，其中，所述固定座上位于所述台阶的横向端的两端均设有防偏挡件，所述防偏挡件上对应所述第一夹板设有防偏凸起，装配到位时，所述第一夹板位于两所述防偏凸起之间。

本实用新型所述的全自动机械手上料机机构，其中，所述升降单元的活动端固定在所述台阶上，所述第一夹板固定在所述升降单元上。

本实用新型所述的全自动机械手上料机机构，其中，所述第二夹板的两侧均设有与其平行的活动条，装配到位时，所述活动条与所述基板平行，所述活动条上设有与所述升降单元的运动方向同向的导向柱，所述基板上对应所述导向柱设有限位块，所述限位块上设有供所述导向柱穿过的导向孔。

本实用新型所述的全自动机械手上料机机构，其中，所述导向柱设有多个且沿所述活动条的长度方向均匀排布，所述导向柱上套设有位于所述活动条与所述限位块之间的弹簧。

本实用新型所述的全自动机械手上料机机构，其中，所述限位块背离所述活动条的一侧设有限位板，装配到位时，所述活动条上的多个所述导向柱均与所述限位板连接。

本实用新型所述的全自动机械手上料机机构，其中，所述真空吸料组件包括真空板，所述真空板的下表面设有空腔，所述真空吸料组件还包括密封所述空腔的密封板，所述密封板上设有多个吸孔，装配到位时，所述接管与所述空腔连通。

本实用新型的有益效果在于：工作时候，根据产线上的货物的尺寸规格，通过横移单元快速驱动第一夹板运动，进而可快速实现第一夹板和第二夹板之间的间距调整，进而适应不同尺寸大小的货物，同时第一夹板还可由升降单元驱动升降，进一步提升了机械手移动到待搬运货物位置时对货物的夹持速度，大大提升了产线的生产适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1是本实用新型全自动机械手上料机机构的整体结构示意图。

图2是本实用新型全自动机械手上料机机构的夹具模组爆炸图。

图3是图2的局部结构放大图。

图4是本实用新型全自动机械手上料机机构的夹具模组爆炸图。

图5是图4的局部结构放大图。

具体实施方式

本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在 A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

而且，表示方位的术语“上、下、左、右、上端、下端、纵向”等均以本方案所述的装置或设备在正常使用时候的姿态位置为参考。

为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

本实用新型较佳实施例的全自动机械手上料机机构，如图1-5所示，包括多轴机械手1，和设于多轴机械手1自由端上的夹具模组2；该夹具模组2包括与多轴机械手1固定的基板2a、分别设置在基板2a的两相对侧的第一夹板2b和第二夹板2c、驱动第一夹板2b件升降的升降单元2d，以及驱动升降单元2d和第一夹板2b件远离或靠近第二夹板2c运动的横移单元2e，其中，第一夹板2b和第二夹板2c彼此平行，需要说明的是，升降单元2d的升降方向为与基板2a上表面垂直的方向；进一步的，横移单元2e设于基板2a的上表面上，横移单元2e的活动端上设有固定座3，固定座3背离第二夹板2c件的一端设有固定升降单元2d的台阶4；而基板2a的下表面上设有吸取物料的真空吸料组件5，基板2a的上表面上对应真空吸料组件5设有接管6，具体的，升降单元2d和横移单元2e均为气缸，工作时候，根据产线上的货物的尺寸规格，通过横移单元2e快速驱动第一夹板2b运动，进而可快速实现第一夹板 2b和第二夹板2c之间的间距调整，进而适应不同尺寸大小的货物，并进一步通过横移单元2e的复位进而实现第一夹板2b和第二夹板2c对物料的夹持，进一步筒多轴机械手1将物料移动到目标工位上，同时第一夹板2b还可由升降单元2d驱动升降，进一步提升了机械手移动到待搬运货物位置时对货物的夹持速度，无需纵向对位便可使得第一夹板2b和第二夹板2c快速与货物贴合，大大提升了产线的生产适应性和上料效率。

优选的，固定座3上位于台阶4的横向端的两端均设有防偏挡件7，防偏挡件7上对应第一夹板2b设有防偏凸起8，装配到位时，第一夹板2b位于两防偏凸起8之间，以防止第一夹板2b沿其所在纵平面内偏摆。

优选的，升降单元2d的活动端固定在台阶4上，第一夹板2b固定在升降单元2d上，该设计可减少在升降单元2d的活动端上的固定零件的设置，进而起到减轻多轴机械手1的负载。

优选的，第二夹板2c的两侧均设有与其平行的活动条9，装配到位时，活动条9与基板2a平行，活动条9上设有与升降单元2d的运动方向同向的导向柱11，基板2a上对应导向柱11设有限位块10，限位块10上设有供导向柱 11穿过的导向孔12，进一步的，导向柱11设有多个且沿活动条9的长度方向均匀排布，导向柱11上套设有位于活动条9与限位块10之间的弹簧13，通过活动条9和弹簧配合，使得夹取和放置产品时，对产品施加一定的压力，避免被夹具带起。

进一步的，为了进一步加强两活动条的轴向平稳性，在位于第二夹板2c 内侧的活动条9上设有凸起14，在第二夹板2c上对应凸起14设有供其活动的导向槽15，而在第二夹板2c的外侧的活动条9的两端则设有两钩爪16，第二夹板2c位于两钩爪16之间。

限位块10背离活动条9的一侧设有限位板17，装配到位时，活动条9上的多个导向柱11均与限位板17连接，以对导向柱11进行限位。

优选的，真空吸料组件5包括真空板51，真空板51的下表面设有空腔(图未示)，真空吸料组件5还包括密封空腔(图未示)的密封板52，密封板52上设有多个吸孔19，装配到位时，接管6与空腔(图未示)连通，通过接管6连接外部气压源，进而可通过密封板52上的吸孔19实现物料的吸取。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种全自动机械手上料机机构，其特征在于，包括多轴机械手，和设于所述多轴机械手自由端上的夹具模组；所述夹具模组包括与所述多轴机械手固定的基板、分别设置在所述基板两相对侧的第一夹板和第二夹板、驱动所述第一夹板升降的升降单元，以及驱动所述升降单元和所述第一夹板远离或靠近所述第二夹板运动的横移单元；所述横移单元设于所述基板的上表面上，所述横移单元的活动端上设有固定座，所述固定座背离所述第二夹板件的一端设有固定所述升降单元的台阶；所述基板的下表面上设有吸取物料的真空吸料组件，所述基板的上表面上对应所述真空吸料组件设有接管。

2.根据权利要求1所述的全自动机械手上料机机构，其特征在于，所述固定座上位于所述台阶的横向端的两端均设有防偏挡件，所述防偏挡件上对应所述第一夹板设有防偏凸起，装配到位时，所述第一夹板位于两所述防偏凸起之间。

3.根据权利要求1所述的全自动机械手上料机机构，其特征在于，所述升降单元的活动端固定在所述台阶上，所述第一夹板固定在所述升降单元上。

4.根据权利要求1所述的全自动机械手上料机机构，其特征在于，所述第二夹板的两侧均设有与其平行的活动条，装配到位时，所述活动条与所述基板平行，所述活动条上设有与所述升降单元的运动方向同向的导向柱，所述基板上对应所述导向柱设有限位块，所述限位块上设有供所述导向柱穿过的导向孔。

5.根据权利要求4所述的全自动机械手上料机机构，其特征在于，所述导向柱设有多个且沿所述活动条的长度方向均匀排布，所述导向柱上套设有位于所述活动条与所述限位块之间的弹簧。

6.根据权利要求5所述的全自动机械手上料机机构，其特征在于，所述限位块背离所述活动条的一侧设有限位板，装配到位时，所述活动条上的多个所述导向柱均与所述限位板连接。

7.根据权利要求1所述的全自动机械手上料机机构，其特征在于，所述真空吸料组件包括真空板，所述真空板的下表面设有空腔，所述真空吸料组件还包括密封所述空腔的密封板，所述密封板上设有多个吸孔，装配到位时，所述接管与所述空腔连通。

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