CN110434583A - 一种自动压线夹设备及压线夹方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动压线夹设备及压线夹方法，属于自动化技术领域。自动压线夹设备包括压合装置，所述压合装置包括平面移动机构以及设置在平面移动机构上的压合机构和视觉引导机构；所述压合机构的下端设置有上线夹获取机构且能够将获取的上线夹压合在下线夹上，所述视觉引导机构能够对上线夹进行拍照，所述平面移动机构根据拍照结果驱动压合机构移动至压合工位。压线夹方法包括S2、压合装置获取上线夹并通过拍照获取上线夹1871的引导信息；S2、根据引导信息引导压合装置移动至相应位置完成线夹压合。本发明提高了线夹的压合自动化程度和压合品质。

Description

一种自动压线夹设备及压线夹方法

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种自动压线夹设备及压线夹方法。

背景技术

线夹是能固定在线束上的附件，其作用包括保护线束、保证电气接触、提升线束整齐度等。线夹可以由彼此可拆卸连接的两部分组成，安装时需要将两部分彼此压合。现有技术大多采用人工整理线束并压合安装线夹，自动化程度较低。人工压合线夹效率较低；每组线夹的压合力度无法精确控制，使得压合品质较难控制，存在线夹压合力度不够后续脱落的可能。

为提高效率和控制线夹压合品质，可以设计一种自动压线夹设备。该设备如果仅仅用于压合单个规格(类型)的线夹，压合每种规格的线夹都需要购买对应型号的设备，会导致设备购置成本较高，较优的技术方案是设计一种满足多个规格线夹压合的自动压线夹设备。在这种较优的技术方案中，每种规格的线夹的压合工作点是存在差距的，因此需要实时引导修正压合工作点。由于线夹来料的位置可能存在偏差，即使在单个规格的自动压线夹设备中，也需要实时引导修正压合工作点。

为此，亟需提供一种自动压线夹设备及压线夹方法以解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种自动压线夹设备，提高线夹的压合自动化程度和压合品质。

本发明的另一个目的是提供一种压线夹方法，提高线夹的压合自动化程度和压合品质。

为实现上述技术目的，本发明实施例的技术方案具体如下。

一种自动压线夹设备，包括压合装置，所述压合装置包括平面移动机构以及设置在平面移动机构上的压合机构和视觉引导机构；所述压合机构的下端设置有上线夹获取机构且能够将获取的上线夹压合在下线夹上，所述视觉引导机构能够对上线夹进行拍照，所述平面移动机构根据拍照结果驱动压合机构移动至压合工位。

进一步地，所述压合机构包括压合驱动装置和凸轮连杆机构，所述压合驱动装置能够驱动凸轮连杆机构使得设置在连杆一端的压头作往复运动。

进一步地，所述获取机构包括设置在压头上的吸附孔，通过所述吸附孔吸附获取上线夹。

进一步地，自动压线夹设备还包括上料机械手，所述上料机械手的自由端设置有夹取上线夹的上料夹爪机构。

进一步地，自动压线夹设备还包括二次定位装置，所述二次定位装置包括至少一个定位驱动装置以及设置在定位驱动装置驱动端的定位滑板，所述上料机械手能够将夹取的上线夹放置在定位滑板上，所述定位驱动装置能够驱动定位滑板滑动至上线夹的上料工位。

进一步地，自动压线夹设备还包括产品顶升装置，所述产品顶升装置包括斜面滑块驱动装置，所述产品顶升装置底部设置有多个导轮，所述多个导轮下方均配合设置有斜面滑块，所述斜面滑块驱动装置能够驱动斜面滑块使得导轮沿着斜面抬升。

进一步地，所述产品顶升装置还包括产品顶升安装板，穿过并与产品顶升安装板滑动连接的导杆，弹性件；所述导杆的一端连接于浮动板，另一端自由伸出；所述弹性件套设于导杆且两端分别连接产品顶升安装板和浮动板；所述浮动板下表面设置有导轮。

进一步地，自动压线夹设备还包括料盘上下料装置，所述料盘上下料装置包括料盘分离机构和料盘输送机构，所述料盘输送机构的一端设置有料盘分离机构；所述料盘分离机构包括用于顶升料盘的料盘顶升机构，以及设置在所述料盘顶升机构两侧的用于升降夹持料盘的料盘夹持机构；当料盘夹持机构夹持部分料盘时，所述料盘顶升机构顶着部分未夹持料盘回落到料盘输送机构上。

另一方面，本发明实施例中的一种压线夹方法，包括以下步骤：

S1、压合装置获取上线夹并通过拍照获取上线夹1871的引导信息；

S2、根据引导信息引导压合装置移动至相应位置完成线夹压合。

进一步地，所述步骤S1包括：

S11、上料机械手将夹取的上线夹放置在定位滑板上进行一次定位，定位驱动装置驱动定位滑板移动至上线夹的上料工位进行二次定位。

S12、压合装置吸取上线夹。

与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：

一种自动压线夹设备，包括压合装置，所述压合装置包括平面移动机构以及设置在平面移动机构上的压合机构和视觉引导机构；所述压合机构的下端设置有上线夹获取机构且能够将获取的上线夹压合在下线夹上，所述视觉引导机构能够对上线夹进行拍照，所述平面移动机构根据拍照结果驱动压合机构移动至压合工位。获取机构获取上线夹后，视觉引导机构对上线夹进行拍照获取上线夹的位置、形状、尺寸等引导信息，平面移动机构根据拍照结果(引导信息)驱动压合机构精确移动至压合工位，提高了压合机构的压合精度和压合品质。另一方面，与人工压线夹相比，自动压线夹设备实现了线夹自动压合，提高了自动化程度和压合效率。

一种压线夹方法，包括以下步骤：S1、压合装置获取上线夹并通过拍照获取上线夹的引导信息；S2、根据引导信息引导压合装置移动至相应位置完成线夹压合。在线夹压合之前对上线夹进行拍照以获取引导信息，根据引导信息能够精确引导压合装置移动至相应位置进行线夹压合，提高了压合精度和压合品质。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例中自动压线夹设备的结构示意图。

图2为本发明实施例中自动压线夹设备的布局示意图。

图3为本发明实施例中压合装置的结构示意图。

图4为本发明实施例中压合装置B处的局部放大示意图。

图5为本发明实施例中上料机械手的结构示意图。

图6为本发明实施例中上料机械手A处的局部放大示意图。

图7为本发明实施例中产品顶升装置的结构示意图。

图8为本发明实施例中料盘上下料装置的结构示意图。

图9为本发明实施例中料盘分离机构的结构示意图。

图10为本发明实施例中线夹压合后的结构示意图。

其中附图标号意思如下：

1100-自动压线夹设备机架；

1200-料盘分离机构，1210-料盘顶升驱动气缸，1220-升降气缸，1230-夹持气缸；

1300-料盘；

1400-料盘输送机构；

1500-上料机械手，1510-第一上料驱动装置，1520-第一旋转臂，1530-第二上料驱动装置，1540-上料夹爪机构，1541-夹爪气缸，1542-夹爪，1542a-缺口；

1600-产品顶升装置，1610-产品顶升安装板，1620-浮动板，1630-弹性件，1640-滑板，1641-斜面滑块，1642-驱动连接块，1650-导轮，1660-滑轨，1670-挡停气缸，1671-缓冲块；

1700-压合装置，1710-支架，1720-x向驱动装置，1730-y向驱动装置，1740-压合驱动装置，1750-压合机构，1751-凸轮，1752-连杆，1753-压头压杆，1754-压头，1755-压合安装板，1760-视觉引导机构，1761-成像装置，1762-光源，1763-灯罩；

1810-上料框，1820-下料框，1830-料盘挡停装置，1840-定位驱动装置，1850-定位滑板，1860-产品输送装置，1871-上线夹，1872-下线夹，1880-线束，1890-产品工装板。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施例1

如图1-图4所示，一种自动压线夹设备，包括压合装置1700，所述压合装置1700包括平面移动机构以及设置在平面移动机构上的压合机构1750和视觉引导机构1760；所述压合机构1750的下端设置有上线夹1871获取机构且能够将获取的上线夹1871压合在下线夹1872上，所述视觉引导机构1760能够对上线夹1871进行拍照，所述平面移动机构根据拍照结果驱动压合机构1750移动至压合工位。本实施例中，获取机构获取上线夹1871后，视觉引导机构1760对上线夹1871进行拍照获取上线夹1871的位置、形状、尺寸等引导信息，平面移动机构根据拍照结果(引导信息)驱动压合机构1750精确移动至压合工位，提高了压合机构1750的压合精度和压合品质。另一方面，与人工压线夹相比，自动压线夹设备实现了线夹自动压合，提高了自动化程度和压合效率。

优选地，所述平面移动机构包括支架1710，设置在支架上的x向驱动装置1720，以及设置在x向驱动装置1720驱动端上的y向驱动装置1730，y向驱动装置1730驱动端上设置有压合机构1750和视觉引导机构1760。x向驱动装置1720能够驱动y向驱动装置1730沿x方向往复移动，y向驱动装置1730能够驱动压合机构1750和视觉引导机构1760沿y方向往复移动。其中，x向驱动装置1720和y向驱动装置1730均可以为伺服电机。当然，所述平面移动机构也可以为多自由度的机械手或者机器人，但是这种x向驱动装置1720和y向驱动装置1730组合形成的平面移动机构稳定性较好，因为在线夹压合过程中会对压合机构1750产生反作用力，这种反作用力较大会使得平面移动机构振动甚至摆动。

优选地，视觉引导机构1760包括设置在压合机构1750(压头1754)附近的成像装置1761(可以为CCD相机或者CMOS相机)，所述成像装置的镜头前端设置有灯罩1763和光源1762以提高成像品质。

优选地，为了进一步提高自动化程度，自动压线夹设备还可以包括料盘上下料装置，用于将装有上线夹1871的多层料盘1300进行分离。上料机械手1500，用于上线夹1871上料。二次定位装置，用于上线夹1871的二次定位。产品输送装置1860，用于产品传输。所述产品可以为带有线束1880的PCB板。线夹包括上线夹1871和下线夹1872。

需要说明的是，将上线夹1871压合在下线夹1872上之前，应人工或者自动将线束1880整齐压入下线夹1872的凹槽中，上线夹1871和下线夹1872压合后的结构图如图10所示。

进一步地，如图3、图4所示，所述压合机构1750包括压合驱动装置1740和凸轮连杆机构，所述压合驱动装置1740能够驱动凸轮连杆机构使得设置在连杆一端的压头1754作往复运动。凸轮连杆机构能够为压头1754提供循环稳定的压力，提高了线夹的压合品质。

优选地，凸轮连杆机构包括凸轮1751和一端铰接于凸轮边缘的连杆1752，连杆1752的另一端铰接于压头压杆1753一端，压头压杆1753的另一端连接于压头1754。压头压杆1753滑动连接于压合安装板1755，压合安装板1755固定连接于平面移动机构(y向驱动装置1730)的驱动端。前文所述的成像装置也可以固定连接于压合安装板1755。压合驱动装置1740设置在压合安装板1755且驱动连接凸轮1751的中心。压合驱动装置1740优选为旋转电机。工作时，压合驱动装置1740驱动凸轮连杆机构动作进而带动压头压杆1753往复运动，使得设置在压头压杆1753另一端(自由端)的压头1754连续实现压合动作。

在本发明的另一个实施例中压合机构1750可以省去凸轮连杆机构，采用压合驱动装置1740直接驱动压头1753进行压合，此时压合驱动装置1740的驱动轴受到轴向力，如果压合驱动装置1740采用直线电机，在反复的轴向力作用下电机驱动轴容易损坏，如果压合驱动装置1740采用气缸，气缸压力不足时会导致线夹压合品质降低、未完全压合等问题。而采用上文凸轮连杆机构的技术方案，压合驱动装置1740的驱动轴受到径向力，可以使得压头1754产生稳定的压力，进而提升线夹压合品质。

进一步地，所述获取机构包括设置在压头1754上的吸附孔，通过所述吸附孔吸附获取上线夹1871。压头1754上的吸附孔可以快速吸附上线夹1871，提高了上线夹1871的(获取)上料速度。

在本发明的另一个实施例中，获取机构可以为气缸驱动的夹爪机构，采用夹爪机构夹取上线夹1871，此时压头1754设置在夹爪中部，当夹爪机构夹取上线夹1871时，压头1754同时抵紧上线夹1871。相对于上文在压头1754上的吸附孔的技术方案，这种技术方案结构较为复杂，成本较高，效率较低。

进一步地，如图5、图6所示，自动压线夹设备还包括上料机械手1500，所述上料机械手1500的自由端设置有夹取上线夹1871的上料夹爪机构1540。

具体地，上料机械手1500包括第一上料驱动装置1510和第一旋转臂1520，所述第一旋转臂1520的一端连接第一上料驱动装置1510的驱动端，其另一端连接第二上料驱动装置1530，第二上料驱动装置1530驱动连接第二旋转臂(图未标)的一端，第二旋转臂的另一端设置有上料夹爪机构1540。上料夹爪机构1540包括夹爪气缸1541，所述夹爪气缸1541驱动夹爪1542开合，夹爪1542的夹取部上设置有缺口1542a,以便于夹紧上线夹1871。上料夹爪机构1540可以为多个。

进一步地，如图1、图2所示，自动压线夹设备还包括二次定位装置，所述二次定位装置包括至少一个定位驱动装置1840以及设置在定位驱动装置驱动端的定位滑板1850，所述上料机械手1500能够将夹取的上线夹1871放置在定位滑板1850上，所述定位驱动装置1840能够驱动定位滑板1850滑动至上线夹1871的上料工位。

需要说明的是，上料机械手1500将夹取的上线夹1871放置在定位滑板1850上为一次定位，定位驱动装置1840驱动定位滑板1850滑动至上线夹1871的上料工位为二次定位，二次定位可以提升上线夹1871上料精度，同时可以缩短上料机械手1500的行程。

优选的，为提高工作效率，所述上料机械手1500可以一次抓取多个上线夹1871，对应地，需要设置多个定位滑板1850以放置多个上线夹1871。即，将上料机械手1500和二次定位装置设置为多工位以提高工作效率。

优选地，定位驱动装置1840为直线伺服电机，定位滑板1850上设置有凹槽便于精确放置和固定上线夹1871。根据上线夹1871的规格不同，定位驱动装置1840可以驱动定位滑板1850滑动至对应的上料工位。

进一步地，如图7所示，自动压线夹设备还包括产品顶升装置1600，所述产品顶升装置1600包括斜面滑块驱动装置(图未示)，所述产品顶升装置1600底部设置有多个导轮1650，所述多个导轮1650下方均配合设置有斜面滑块1641，所述斜面滑块驱动装置能够驱动斜面滑块1641使得导轮1650沿着斜面抬升。

优选地，产品顶升装置1600设置在产品输送装置1860的正下方，产品输送装置1860优选为链式输送装置，进一步优选为双边倍速链式输送装置，产品顶升装置1600能够将产品工装板1890顶起，产品工装板1890上放置有已经安装好下线夹1872的产品。当产品顶升装置1600将产品工装板1890顶起，压合装置能够将上线夹1871与下线夹1872压合。完成压合后，产品顶升装置1600下降使得产品工装板1890回落到产品输送装置1860上，进而流入下一生产工艺。

需要说明的是，产品顶升装置1600需要顶起产品工装板1890，且需要承受压合装置的压合力，若采用气缸等驱动装置直接顶起产品工装板1890，压合过程中气缸受力较大可能回退，导致压合效果不好甚至无法压合。采用本实施例的技术方案，压合时，斜面滑块1641将压合力分解为水平作用力和竖直作用力两个分力，其中水平作用力直接作用于斜面滑块驱动装置(优选为气缸)，使得斜面滑块驱动装置受力减小，因此，压合过程中斜面滑块驱动装置受力回退的可能性降低，有利于线夹的稳定压合。

进一步地，所述产品顶升装置1600还包括产品顶升安装板1610，穿过并与产品顶升安装板1610滑动连接的导杆，弹性件1630；所述导杆的一端连接于浮动板1620，另一端自由伸出；所述弹性件1630套设于导杆且两端分别连接产品顶升安装板1610和浮动板1620；所述浮动板1620下表面设置有导轮1650。

需要说明的是，产品顶升安装板1610固定连接于自动压线夹设备机架1100，产品顶升装置1600工作时，斜面滑块驱动装置能够驱动斜面滑块1641使得导轮1650沿着斜面抬升，导轮1650所连接的浮动板1620及导杆跟随抬升，使得导杆(图未标)的自由端顶起产品工装板1890。浮动板1620抬升过程中，压缩产品顶升安装板1610和浮动板1620之间的弹性件1630。弹性件1630优选为弹簧。当斜面滑块驱动装置驱动斜面滑块1641回退时，斜面滑块1641不再支撑导轮1650，压缩的弹性件1630在恢复力的作用下使得浮动板1620下降。在产品顶升安装板1610和浮动板1620之间的设置弹性件1630，使得导杆的自由端稳定地顶起产品工装板1890，缓冲顶升过程中的振动，防止产品移位。

具体地，所述斜面滑块1641固定连接于滑板1640，所述滑板1640滑动连接于滑轨1660，滑板1640上还设置有驱动连接块1642，所述斜面滑块驱动装置驱动连接驱动连接块1642，使得滑板1640沿滑轨1660往复滑动。

具体地，产品顶升安装板1610上设置有直线轴承(图未标)，导杆通过直线轴承与产品顶升安装板1610滑动连接，以提高导杆升降的精度。

具体地，产品顶升安装板1610上还设置有产品挡停装置，所述产品挡停装置挡停产品工装板1890后，便于产品顶升装置1600顶升。产品挡停装置包括挡停气缸1670和设置在挡停气缸1670驱动端的缓冲块1671，工作时，挡停气缸1670驱动缓冲块1671上升，缓冲块1671缓冲挡停产品工装板1890，降低挡停过程中的振动。

进一步地，如图8、图9所示，自动压线夹设备还包括料盘上下料装置，所述料盘上下料装置包括料盘分离机构1200和料盘输送机构1400，所述料盘输送机构1400的一端设置有料盘分离机构1200；所述料盘分离机构1200包括用于顶升料盘1300的料盘顶升机构，以及设置在所述料盘顶升机构两侧的用于升降夹持料盘1300的料盘夹持机构；当料盘夹持机构夹持部分料盘1300时，所述料盘顶升机构顶着部分未夹持料盘1300回落到料盘输送机构1400上。

在本发明的其他实施例中，可以不采用料盘上下料装置，但是需要人工将单层的料盘1300连续不断搬运至上料机械手1500的取料工位，导致效率较低，人工成本大量提高。而采用本实施例中的料盘上下料装置，可以一次实现多层料盘1300的上料和多层料盘1300自动分离，自动化程度提高，降低人工成本。

具体地，料盘输送机构1400优选为皮带输送机构。料盘顶升机构包括料盘顶升驱动气缸1210，用于驱动顶升料盘1300。料盘夹持机构包括对称设置在料盘顶升机构两侧升降气缸1220和连接于升降气缸1220驱动端的夹持气缸1230。料盘顶升机构两侧升降气缸1220分别驱动夹持气缸1230上升，夹持气缸1230从两侧夹持料盘1300。

工作时，人工将堆叠的满载料盘1300放入料盘上料框1810中，顶升驱动气缸1210顶升全部堆叠的满载料盘1300(放满上线夹1871的料盘1300)，升降气缸1220驱动夹持气缸1230上升，夹持气缸1230夹持从上往下倒数第二层的满载料盘1300，顶升驱动气缸1210顶着从上往下倒数第一层(最底层)的满载料盘1300回落到料盘输送机构1400上，由料盘输送机构1400输送到上料机械手1500的取料工位。

具体地，料盘上下料装置还包括下料框1820，上料框1810和下料框1820沿着料盘传输方向依次设置在料盘输送机构1400的两端。通过前述的料盘上下料装置可以实现上料框1810中的满载料盘1300的分离；同理，采用与料盘上下料装置类似的机构可以在下料框1820实现空载料盘1300的堆叠。

具体地，料盘输送机构1400上或者附近设置有料盘挡停装置1830，所述料盘挡停装置1830的结构可以与产品挡停装置相同或者相似。

进一步地，料盘输送机构1400和压合装置1700相对设置在自动压线夹设备机架1100上，两者之间设置有上料机械手1500和二次定位装置，产品输送装置1860从压合装置1700下方穿过，产品输送装置1860和料盘输送机构1400的传输方向相同。

实施例2

一种压线夹方法，包括以下步骤：

S1、压合装置1700获取上线夹1871并通过拍照获取上线夹1871的引导信息；

S2、根据引导信息引导压合装置1700移动至相应位置完成线夹压合。

在线夹压合之前对上线夹1871进行拍照以获取引导信息，根据引导信息能够精确引导压合装置1700移动至相应位置进行线夹压合，提高了压合精度和压合品质。

需要说明的是，引导信息包括上线夹1871的位置、形状、大小等参数。本实施例中的一种压线夹方法可以采用实施例1中的设备进行实现。

进一步地，所述步骤S1包括：

S11、上料机械手1500将夹取的上线夹1871放置在定位滑板1850上进行一次定位，定位驱动装置1840驱动定位滑板1850移动至上线夹1871的上料工位进行二次定位。通过二次定位可以提升上线夹1871上料精度，同时可以缩短上料机械手1500的行程。

S12、压合装置1700吸取上线夹1871。采用吸取的方式能够快速获取上线夹1871，提升上线夹1871的上料速度。

进一步地，步骤S2中，压合驱动装置1740驱动凸轮连杆机构对线夹压合。凸轮连杆机构能够为压头1754提供循环稳定的压力，提高了线夹的压合品质。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”等的描述意指结合该实施例的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚器件，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种自动压线夹设备，其特征在于：包括压合装置(1700)，所述压合装置(1700)包括平面移动机构以及设置在平面移动机构上的压合机构(1750)和视觉引导机构(1760)；所述压合机构(1750)的下端设置有上线夹(1871)获取机构且能够将获取的上线夹(1871)压合在下线夹(1872)上，所述视觉引导机构(1760)能够对上线夹(1871)进行拍照，所述平面移动机构根据拍照结果驱动压合机构(1750)移动至压合工位。

2.根据权利要求1所述的自动压线夹设备，其特征在于：所述压合机构(1750)包括压合驱动装置(1740)和凸轮连杆机构，所述压合驱动装置(1740)能够驱动凸轮连杆机构使得设置在连杆一端的压头(1754)作往复运动。

3.根据权利要求2所述的自动压线夹设备，其特征在于：所述获取机构包括设置在压头(1754)上的吸附孔，通过所述吸附孔吸附获取上线夹(1871)。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的自动压线夹设备，其特征在于：还包括上料机械手(1500)，所述上料机械手(1500)的自由端设置有夹取上线夹(1871)的上料夹爪机构(1540)。

5.根据权利要求4所述的自动压线夹设备，其特征在于：还包括二次定位装置，所述二次定位装置包括至少一个定位驱动装置(1840)以及设置在定位驱动装置驱动端的定位滑板(1850)，所述上料机械手(1500)能够将夹取的上线夹(1871)放置在定位滑板(1850)上，所述定位驱动装置(1840)能够驱动定位滑板(1850)滑动至上线夹(1871)的上料工位。

6.根据权利要求4所述的自动压线夹设备，其特征在于：还包括产品顶升装置(1600)，所述产品顶升装置(1600)包括斜面滑块驱动装置，所述产品顶升装置(1600)底部设置有多个导轮(1650)，所述多个导轮(1650)下方均配合设置有斜面滑块(1641)，所述斜面滑块驱动装置能够驱动斜面滑块(1641)使得导轮(1650)沿着斜面抬升。

7.根据权利要求6所述的自动压线夹设备，其特征在于：所述产品顶升装置(1600)还包括产品顶升安装板(1610)，穿过并与产品顶升安装板(1610)滑动连接的导杆，弹性件(1630)；所述导杆的一端连接于浮动板(1620)，另一端自由伸出；所述弹性件(1630)套设于导杆且两端分别连接产品顶升安装板(1610)和浮动板(1620)；所述浮动板(1620)下表面设置有导轮(1650)。

8.根据权利要求4所述的自动压线夹设备，其特征在于：还包括料盘上下料装置，所述料盘上下料装置包括料盘分离机构(1200)和料盘输送机构(1400)，所述料盘输送机构(1400)的一端设置有料盘分离机构(1200)；所述料盘分离机构(1200)包括用于顶升料盘(1300)的料盘顶升机构，以及设置在所述料盘顶升机构两侧的用于升降夹持料盘(1300)的料盘夹持机构；当料盘夹持机构夹持部分料盘(1300)时，所述料盘顶升机构顶着部分未夹持料盘(1300)回落到料盘输送机构(1400)上。

9.一种压线夹方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、压合装置(1700)获取上线夹(1871)并通过拍照获取上线夹1871的引导信息；

S2、根据引导信息引导压合装置(1700)移动至相应位置完成线夹压合。

10.根据权利要求9所述的压线夹方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11、上料机械手(1500)将夹取的上线夹(1871)放置在定位滑板(1850)上进行一次定位，定位驱动装置(1840)驱动定位滑板(1850)移动至上线夹(1871)的上料工位进行二次定位；

S12、压合装置(1700)吸取上线夹(1871)。