CN217648393U - 安装机械手和安装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种安装机械手和安装设备。其中，安装机械手包括：基座、第一回转机构、俯仰机构、伸缩臂架、摆动机构、第二回转机构、夹具组件，其中，基座用于与支撑装置连接，第一回转机构连接基座和俯仰机构，以使俯仰机构相对于基座可回转，伸缩臂架的一端与俯仰机构连接，伸缩臂架的另一端与夹具组件连接，且伸缩臂架与夹具组件之间连接有摆动机构和第二回转机构。由此，能够减少人工劳动强度，实现安装机械手空间多自由度姿态的调节，并简化了人工作业平台的设置，提高了安装机械手使用的安全性和可靠性。

Description

安装机械手和安装设备

技术领域

本实用新型涉及隧道内拱架施工技术领域，尤其是涉及到一种安装机械手和安装设备。

背景技术

近些年来，随着国民经济的发展，地铁、高铁、公路、城市管廊建设突飞猛进，隧道施工里程快速增长，产生了大量的隧道建设施工需求。隧道开挖施工后，需要进行刚度较小并作为永久承载结构一部分的初期支护，简称初支。目前在隧道初支工序中，立拱是重要环节，也是最耗费人力的工序。一榀拱架往往被拆分成多个拱架单元，最为常见的是分为三节，顶拱架和两个侧拱架，然后根据实际施工需求完成拼接和安装。拱架的结构多为弧形，材料为工字钢或H型钢。由于隧道尺寸通常都比较大，与其相匹配的拱架尺寸也很大，特别是顶拱架，单个重量往往在两百公斤以上。

目前顶拱架安装，多由人工完成，由于空间位置限制，经常需要多名工人站在钢架台车上面，手动搬运或借助临时工装托举顶拱架至隧道顶部完成拼装，这种施工方式存在工人劳动强度大，并存在因抓取不稳、调整时间长而导致的安全隐患。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种安装机械手和安装设备，能够减少人工劳动强度，实现安装机械手空间多自由度姿态的调节，并简化了人工作业平台的设置，提高了安装机械手使用的安全性和可靠性。

本实用新型的第一方面，提供了一种安装机械手，包括：基座、第一回转机构、俯仰机构、伸缩臂架、摆动机构、第二回转机构、夹具组件，其中，基座用于与支撑装置连接，第一回转机构连接基座和俯仰机构，以使俯仰机构相对于基座可回转，伸缩臂架的一端与俯仰机构连接，伸缩臂架的另一端与夹具组件连接，且伸缩臂架与夹具组件之间连接有摆动机构和第二回转机构。

进一步地，夹具组件包括连接架、以及分布在连接架横向两侧的支撑板、活动板、夹持油缸，连接架与第二回转机构的活动端连接，支撑板铰接在连接架的两端，夹持油缸的无杆端与支撑板铰接，夹持油缸的有杆端与活动板铰接，夹持油缸动作使活动板相对于支撑板移动以对位于活动板和支撑板之间的物料进行夹持。

进一步地，夹具组件还包括：第一摆动油缸、过渡板、连杆，连接架的一侧在横向中心位置处设置有导向部，第一摆动油缸的无杆端穿过导向部与连接架铰接，第一摆动油缸的有杆端与过渡板连接，两个连杆分布在第一摆动油缸的两侧，每个连杆的两端分别与过渡板和支撑板铰接，第一摆动油缸动作能够调节两个支撑板的角度。

进一步地，夹具组件还包括：柔性件，柔性件设置于活动板朝向支撑板的一侧，和/或柔性件设置于支撑板朝向活动板的一侧。

进一步地，俯仰机构包括俯仰底座、俯仰油缸、双摇杆连杆组件，俯仰底座与第一回转机构的活动端连接，俯仰油缸的无杆端与俯仰底座铰接，双摇杆连杆组件包括分布在俯仰油缸的有杆端两侧、并同时铰接于俯仰油缸的有杆端的两个推杆和两个摇杆，每个摇杆的另一端与俯仰底座铰接，每个推杆的另一端与伸缩臂架铰接。

进一步地，伸缩臂架包括固定臂、多级伸缩臂和多级伸缩油缸，固定臂与俯仰机构铰接，多级伸缩臂的一端与固定臂连接，多级伸缩臂的另一端与摆动机构铰接，多级伸缩油缸的无杆端与固定臂连接，多级伸缩油缸的有杆端与多级伸缩臂中远离固定臂的臂段连接；其中，多级伸缩油缸动作，能够使多级伸缩臂处于伸出状态或折叠状态。

进一步地，摆动机构包括第一转接法兰、纵向摆动油缸、第二转接法兰、横向摆动油缸，第一转接法兰的一端与多级伸缩臂远离固定臂的一端铰接，第一转接法兰的另一端与纵向摆动油缸的有杆端铰接，纵向摆动油缸的无杆端与多级伸缩臂远离固定臂的一端铰接，第一转接法兰与第二转接法兰铰接，横向摆动油缸的无杆端与第一转接法兰铰接，横向摆动油缸的有杆端与第二转接法兰铰接。

进一步地，基座设置有至少一个连接结构，连接结构用于与支撑装置连接，支撑装置包括车架本体、车体悬臂、作业平台中的一个。

进一步地，第一回转机构和/或第二回转机构的驱动方式为电驱动或液驱动。

本实用新型的第二方面，提供了一种安装设备，包括：支撑装置，以及第一方面中任一项的安装机械手，底座与支撑装置连接。

本实用新型实施例提供的安装机械手和安装设备，通过第一回转机构、俯仰机构、伸缩臂架、摆动机构、第二回转机构相配合，可多自由度地调节夹具组件相对于基座的位置和姿态，使得夹具组件能够实现对不同抓料位置的物料(如拱架)的抓取、转运、不同安装位置的托举支撑，即能够满足不同工位的上料、转运及支护需求，且该过程无需人工参与，减少人工劳动强度，同时提升支护效率及安全性，适于推广应用。同时，可以调节俯仰机构、伸缩臂架、摆动机构使得安装机械手在非工作状态折叠收缩以进行收纳，减小占用空间，使得整个安装机械手简便灵活。

并且，通过简化了人工作业平台的设置，使得安装机械手的整体结构较小，占用空间较小，能够与车架本体、车体悬臂等多种支撑装置连接使用，同时，简化了人工作业平台的设置，降低了相关技术中抓取和转运拱架过程中存在拱架失稳对位于人工作业平台上的人造成伤害的可能性，大大提高了安装机械手使用的安全性和可靠性。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。其中：

图1示出了本实用新型的一个实施例提供的安装机械手的结构示意图；

图2示出了图1所示实施例的一个视角的结构示意图；

图3示出了本实用新型的一个实施例提供的夹具组件的结构示意图；

图4示出了图3所示实施例的一个视角的结构示意图。

其中，图1至图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100安装机械手，110基座，120第一回转机构，130俯仰机构，131俯仰底座，132俯仰油缸，133双摇杆连杆组件，134推杆，135摇杆，140伸缩臂架，141固定臂，142多级伸缩臂，143一级臂段，144二级臂段，150摆动机构，151第一转接法兰，152纵向摆动油缸，153第二转接法兰，154横向摆动油缸，160第二回转机构，170夹具组件，171连接架，172支撑板，173活动板，174夹持油缸，175导向部，176第一摆动油缸，177过渡板，178连杆，179柔性件，200拱架。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本实用新型的一些实施例提供的安装机械手100和安装设备。其中，安装机械手100用于安装设备，安装设备用于完成物料的夹取、转运、安装时的托举支撑，如物料可以为拱架200，即安装设备用于完成拱架200的夹取、转运、对位安装时的托举支撑等。可以理解的是，安装设备也可以用于满足要求的其他设备安装场景。具体地，安装设备还包括支撑装置，安装机械手100可以与支撑装置连接以将安装机械手100固定在安装设备上对物料实现上述动作。

如图1和图2所示，本实用新型第一方面的实施例，提供了一种安装机械手100，包括：基座110、第一回转机构120、俯仰机构130、伸缩臂架140、摆动机构150、第二回转机构160、夹具组件170，其中，基座110用于与支撑装置连接，第一回转机构120连接基座110和俯仰机构130，以使俯仰机构130相对于基座110可回转，伸缩臂架140的一端与俯仰机构130连接，伸缩臂架140的另一端与夹具组件170连接，且伸缩臂架140与夹具组件170之间连接有摆动机构150和第二回转机构160。

本实用新型实施例提供的安装机械手100，通过基座110将安装机械手100连接在安装设备的支撑装置上，其中，支撑装置可以为车架本体、作业平台、车体悬臂、或其他支撑结构，使得安装机械手100能够与不能的支撑装置配合使用，扩大了安装机械手100的使用范围。

其中，第一回转机构120动作，能够使俯仰机构130相对于基座110回转，具体地，第一回转机构120可带动俯仰机构130相对于基座110沿360°回转，可以理解的是，第一回转机构120也可以带动俯仰机构130相对于基座110沿其他角度回转。如图1所示，俯仰机构130相对于基座110沿图1所示的XY平面回转，进而能够通过俯仰机构130带动伸缩臂架140、夹具组件170相对于基座110沿XY平面可回转。通过俯仰机构130动作，能够带动伸缩臂架140、夹具组件170相对于基座110沿图1所示的Z方向移动。通过伸缩臂架140的设置，能够调节伸缩臂架140的整体长度，进而调节夹具组件170与基座110之间的距离。

伸缩通过摆动机构150连接伸缩臂架140和第二回转机构160，并通过第二回转机构160连接夹具组件170以实现伸缩臂架140与夹具组件170之间的连接，使得通过第二回转机构160相对于摆动机构150回转能够带动夹具组件170相对于伸缩臂架140回转，如能够带动夹具组件170相对于伸缩臂架140回转360°。通过摆动机构150动作，能够带动夹具组件170相对于伸缩臂架140横向摆动、纵向摆动，也就是说，摆动机构150和第二回转机构160的设置，提高了夹具组件170相对于伸缩臂架140的调节角度和调节范围。

由此，通过第一回转机构120、俯仰机构130、伸缩臂架140、摆动机构150、第二回转机构160相配合，可多自由度地调节夹具组件170相对于基座110的位置和姿态，使得夹具组件170能够实现对不同抓料位置的物料(如拱架200)的抓取、转运、不同安装位置的托举支撑，即能够满足不同工位的上料、转运及支护需求，且该过程无需人工参与，减少人工劳动强度，同时提升支护效率及安全性，适于推广应用。同时，可以调节俯仰机构130、伸缩臂架140、摆动机构150使得安装机械手100在非工作状态折叠收缩以进行收纳，减小占用空间，使得整个安装机械手100简便灵活。

进一步地，本实用新型实施例提供的安装机械手100，简化了人工作业平台的设置，即本实用新型实施例提供的安装机械手100并未设置人工作业平台。由于相关技术中的配置有人工作业平台的安装机械手，人工作业平台占用空间大，仅适合安装在专用的工程车悬臂上，使用范围受限，并且，人工作业平台与夹具组件较近，抓取和转运拱架过程中存在拱架失稳对人造成伤害的可能性。因此，本实用新型实施例提供的安装机械手100简化了人工作业平台的设置，使得安装机械手100的整体结构较小，占用空间较小，能够与车架本体、车体悬臂等多种支撑装置连接使用，同时，简化了人工作业平台的设置，降低了相关技术中抓取和转运拱架过程中存在拱架失稳对位于人工作业平台上的人造成伤害的可能性，大大提高了安装机械手使用的安全性和可靠性。

可以理解的是，在一些可能的情况下，本实用新型实施例提供的安装机械手100，也可以直接安装在人工作业平台上使用。

进一步地，如图1和图2所示，夹具组件170通过第二回转机构160与摆动机构150连接，摆动机构150连接伸缩臂架140，即在相关技术中夹具组件与伸缩臂架之间设置摆动机构的基础上，本实用新型的安装机械手100的夹具组件170和伸缩臂架140之间还增设了第二回转机构160，使得在夹具组件170与伸缩臂架140之间增加了自由度，进而使得整个安装机械手100能够实现空间多自由度任意位置、姿态的调节，对物料(如拱架200)的初始位置要求更加宽容，使用范围广泛。

进一步地，基座110设置有至少一个连接结构，连接结构用于与支撑装置连接，其中，连接结构的数量可以为一个或多个，如可以利用一个连接结构与不同的支撑装置(如车架本体、工程车悬臂、作业平台)连接，也可以设置不同的连接结构分别与不同的支撑装置(如车架本体、工程车悬臂、作业平台)连接进行连接。具体地，连接结构可以为简单的插接结构、螺纹结构等，也可以为复杂的连接结构，对于连接结构的具体实现方式，本实用新型不做具体限定。

进一步地，第一回转机构120和/或第二回转机构160的驱动方式可以为电驱动、液驱动。其中，电驱动回转机构可以为回转减速机，液驱动回转机构可以为包括回转油缸的回转机构，回转机构的不同驱动方式，能够满足第一回转机构120、第二回转机构160的不同结构设置需求。其中，第一回转机构120和第二回转机构160的驱动方式可以相同也可以不同，本实用新型不做具体限定。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图3和图4所示，夹具组件170包括连接架171、以及分布在连接架171横向两侧的支撑板172、活动板173、夹持油缸174，其中，连接架171的横向如图1所示，横向为连接架171的长度方向，即支撑板172、活动板173和夹持油缸174的数量为两个，沿连接架171横向方向的中心线对称地分布在连接架171的两侧。其中，连接架171与第二回转机构160的活动端连接，两个支撑板172分别铰接在连接架171的两端，每个夹持油缸174的无杆端与支撑板172铰接，夹持油缸174的有杆端与活动板173铰接，夹持油缸174动作使活动板173相对于支撑板172移动以对位于活动板173和支撑板172之间的物料进行夹持。

也就是说，本实用新型提供的夹具组件170，通过两个支撑板172、两个活动板173、两个夹持油缸174构成双夹持结构，双夹持结构的夹具组件170增大了夹持范围，能够实现多点夹持，与相关技术中的单夹持结构夹的具组件夹持范围有限、单点受力相比，夹持更稳定，更适用于对弧形结构的拱架200进行夹持，有利于提高拱架200夹持的稳定性，进而提高转运、支撑的稳定性和可靠性。

如图3和图4所示，在上述实施例中，夹具组件170还包括：第一摆动油缸176、过渡板177、连杆178，连接架171的一侧在横向中心位置处设置有导向部175，第一摆动油缸176的无杆端穿过导向部175与连接架171铰接，第一摆动油缸176的有杆端与过渡板177连接，两个连杆178分布在第一摆动油缸176的两侧，每个连杆178的两端分别与过渡板177和支撑板172铰接，第一摆动油缸176动作能够调节两个支撑板172的角度。

其中，连接架171横向如图1所示，为连接架171的长度方向，导向部175设置在连接架171靠近第二回转机构160的一侧，并位于连接架171的横向的中心位置处，导向部175的设置，对第一摆动油缸176的伸缩方向进行了限制。具体地，导向部175为导向环。

通过对称结构的过渡板177、以及两个连杆178，使得摆动油缸动作，能够带动位于第一摆动油缸176两侧的支撑板172、夹持油缸174和活动板173整体摆动，实现夹具组件170的左右夹持结构之间的夹角可调，以适应不同弧度拱架200抓取，保证拱架200的外轮廓切线与两侧夹持结构的轴线垂直，进一步提升抓取、夹持拱架200的贴合性与可靠性。其中，夹具组件170的双夹持结构的轴线如图4中的直线a所示，拱架200的外轮廓切线如图4中的直线b所示，拱架200的外轮廓切线与两侧夹持结构的轴线之间的夹角为α，其中，如图4所示，α为90°。

因此，本实用新型实施例提供的安装机械手100，夹具组件170为双夹持结构，且双夹持结构的夹角可调节，实现了夹具组件170的多点受力，夹持更稳定，同时能够满足不同弧度顶拱架200抓取贴合性，从而适应不同高度隧道需求。并且，由于夹具组件170通过第二回转机构160、摆动机构150与伸缩臂架140连接，配合第一回转机构120、俯仰机构130、伸缩臂架140，使得整个安装机械手100能够实现空间六自由度任意调整，对拱架200初始位置要求更加宽容。

如图3所示，在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，夹具组件170还包括柔性件190，具体地，柔性件190的材质可以为聚氨酯或橡胶等，柔性件190可以设置在活动板173朝向支撑板172的一侧，或者，柔性件190可以设置于支撑板172朝向活动板173的一侧，或者，柔性件190可以同时设置在活动板173朝向支撑板172的一侧、支撑板172朝向活动板173的一侧，柔性件190的不同设置位置，能够满足活动板173和支撑板172不同材质、不同结构的需求。

其中，柔性件190用于与物料接触，如柔性件190用于与拱架200直接接触，柔性件190的设置，能够增大表面摩擦力，使夹持更加有力，进一步提高物料夹持、运转、支撑的可靠性和稳定性。同时，柔性件190能够减少对夹持的物料的刮伤或损坏，对物料起到了一定的保护作用。

其中，当柔性件190设置在活动板173(或支撑板172)上时，设置在活动板173(或支撑板172)上的柔性件190的数量可以为至少一个，如柔性件190为橡胶垫片，可以根据活动板173(或支撑板172)的夹持面积的大小、柔性件190的面积的大小，合理设置柔性件190的位置和数量，以在所有柔性件190能够确保较大的表面摩擦力的情况下，适当减小柔性件190的数量，降低制造成本。具体地，如图3所示，每个活动板173上的柔性件190的数量为两个。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图1和图2所示，俯仰机构130包括俯仰底座131、俯仰油缸132、双摇杆连杆组件133。其中，俯仰底座131与第一回转机构120的活动端连接，俯仰油缸132的无杆端与俯仰底座131铰接，双摇杆连杆组件133包括分布在俯仰油缸132的有杆端两侧、并同时铰接于俯仰油缸132的有杆端的两个推杆134和两个摇杆135，每个摇杆135的另一端与俯仰底座131铰接，每个推杆134的另一端与伸缩臂架140铰接。由此，使得俯仰油缸132动作，能够将伸缩臂架140抬升或放下，即能够沿Z方向调节伸缩臂架140相对于基座110的角度，进而能够沿Z方向调节夹具组件170与基座110之间的距离，实现Z自由度的调节。

也就是说，本实用新型实施例提供的安装机械手100，采用双摇杆机构的俯仰机构130，通过俯仰油缸132的伸缩，能够带动伸缩臂架140实现大角度俯仰。

在上述实施例中，如图1和图2所示，伸缩臂架140包括固定臂141、多级伸缩臂142和多级伸缩油缸。固定臂141与俯仰机构130铰接，具体地，固定臂141与俯仰机构130的连杆178铰接，多级伸缩臂142的一端与固定臂141连接，多级伸缩臂142的另一端与摆动机构150铰接，多级伸缩油缸的无杆端与固定臂141连接，多级伸缩油缸的有杆端与多级伸缩臂142中远离固定臂141的臂段连接。由此，多级伸缩油缸通过外伸与收缩动作，能够带动多级伸缩臂142相对于固定臂141伸出或缩回，使得多级伸缩臂142处于伸出状态或折叠状态，进而实现伸缩臂的行程补偿，以调节伸缩臂架140的整体长度，提升安装机械手100动作的覆盖范围。

具体地，如图2所示，多级伸缩臂142包括一级臂段143和二级臂段144，一级臂段143动地插设在固定臂141内，二级臂段144活动地插设在一级臂段143内，多级伸缩油缸的无杆端与固定臂141固定连接，多级伸缩油缸的有杆端与二级臂段144相连，通过多级伸缩油缸的伸缩，依次带动二级臂段144、一级臂段143在固定臂141内滑动，实现行程补偿，提升安装机械手100动作的覆盖范围。其中，多级伸缩油缸设置在多级伸缩臂142的内部。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，摆动机构150包括第一转接法兰151、纵向摆动油缸152、第二转接法兰153、横向摆动油缸154。其中，第一转接法兰151的一端与多级伸缩臂142远离固定臂141的一端铰接，第一转接法兰151的另一端与纵向摆动油缸152的有杆端铰接，纵向摆动油缸152的无杆端与多级伸缩臂142远离固定臂141的一端铰接，第一转接法兰151与第二转接法兰153铰接，横向摆动油缸154的无杆端与第一转接法兰151铰接，横向摆动油缸154的有杆端与第二转接法兰153铰接。如当多级伸缩臂142仅包括一级臂段143和二级臂段144的情况下，第一转接法兰151与二级臂段144铰接，纵向摆动油缸152的无杆端与二级臂段144铰接，由此，通过纵向摆动油缸152和横向摆动油缸154的伸缩动作能够实现夹具组件170相对于伸缩臂架140的纵向摆动和横向摆动，其中，横向为夹具组件170的长度方向，如图1所示，纵向为图1所示的夹具组件170的高度方向，其中，横向与纵向垂直。

本实用新型的第二方面，提供了一种安装设备，包括：支撑装置，以及第一方面中任一项的安装机械手100，基座110与支撑装置连接。由于安装设备包括第一方面任一实施例的安装机械手100，因此具有上述安装机械手100的全部有益技术效果，在此不再一一赘述。

其中，支撑装置可以为安装设备的车架本体、车体悬臂、作业平台，或满足要求的其他支撑结构，其中，车架本体可以为初支台车。

本实用新型的安装机械手100的工作原理是：根据需求，将安装机械手100装在初支台车或其他支撑装置上，非工作时，安装机械手100整体收缩折叠，减少空间占用，便于收纳。工作时，驱动第一回转机构120使安装机械手100面向初始来料方向，驱动俯仰油缸132实现伸缩臂架140俯身向下，驱动多级伸缩油缸实现行程补偿，驱动纵向摆动油缸152、横向摆动油缸154、第二回转机构160微调整夹具组件170的抓料位置，根据拱架200的弧度确定第一摆动油缸176的伸缩量，使得夹具组件170的左右夹持结构的夹角与拱架200的弧度匹配，驱动夹持油缸174，实现对拱架200的抓取夹持。然后，合理调整第一回转机构120、俯仰油缸132、多级伸缩油缸、纵向摆动油缸152、横向摆动油缸154、第二回转机构160、夹持油缸174的工作状态，来配合安装机械手100实现对拱架200的转运和对位安装时的托举支撑。其中，安装机械手100自由度丰富，可实现空间6自由度(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz)任意调整，以满足实际上料、转运及支护需求，无需人工参与，减少人工劳动强度，同时提升支护效率及安全性。

本实用新型提供的一种高柔性拱架辅助安装机械手100，模块化紧凑设计，取消作业平台，与各种简易初支台车配套使用均可，非工作状态可折叠，不占空间，简便灵活。同时，安装机械手100的夹具组件170为双夹持结构及夹角可调设计，多点受力，解决夹持稳定性问题的同时，还能够满足不同弧度顶拱架200抓取贴合性，适应不同高度隧道需求。同时，在夹具组件170与伸缩臂架140直接增设回转功能，适当整个安装机械手100整体能够实现空间六自由度任意调整，对拱架200初始位置要求更加宽容。

本实用新型的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种安装机械手，其特征在于，包括：

基座、第一回转机构、俯仰机构、伸缩臂架、摆动机构、第二回转机构、夹具组件，其中，所述基座用于与支撑装置连接，所述第一回转机构连接所述基座和所述俯仰机构，以使所述俯仰机构相对于所述基座可回转，所述伸缩臂架的一端与所述俯仰机构连接，所述伸缩臂架的另一端与所述夹具组件连接，且所述伸缩臂架与所述夹具组件之间连接有所述摆动机构和所述第二回转机构。

2.根据权利要求1所述的一种安装机械手，其特征在于，所述夹具组件包括连接架、以及分布在所述连接架横向两侧的支撑板、活动板、夹持油缸，

所述连接架与所述第二回转机构的活动端连接，所述支撑板铰接在所述连接架的两端，所述夹持油缸的无杆端与所述支撑板铰接，所述夹持油缸的有杆端与所述活动板铰接，所述夹持油缸动作使所述活动板相对于所述支撑板移动以对位于所述活动板和所述支撑板之间的物料进行夹持。

3.根据权利要求2所述的一种安装机械手，其特征在于，所述夹具组件还包括：

第一摆动油缸、过渡板、连杆，所述连接架在横向中心位置处设置有导向部，所述第一摆动油缸的无杆端穿过所述导向部与所述连接架铰接，所述第一摆动油缸的有杆端与所述过渡板连接，两个所述连杆分布在所述第一摆动油缸的两侧，每个所述连杆的两端分别与所述过渡板和所述支撑板铰接，所述第一摆动油缸动作能够调节两个所述支撑板的角度。

4.根据权利要求2所述的一种安装机械手，其特征在于，所述夹具组件还包括：

柔性件，所述柔性件设置于所述活动板朝向所述支撑板的一侧，和/或所述柔性件设置于所述支撑板朝向所述活动板的一侧。

5.根据权利要求1所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述俯仰机构包括俯仰底座、俯仰油缸、双摇杆连杆组件，所述俯仰底座与所述第一回转机构的活动端连接，所述俯仰油缸的无杆端与所述俯仰底座铰接，所述双摇杆连杆组件包括分布在所述俯仰油缸的有杆端两侧、并同时铰接于所述俯仰油缸的有杆端的两个推杆和两个摇杆，每个所述摇杆的另一端与所述俯仰底座铰接，每个所述推杆的另一端与所述伸缩臂架铰接。

6.根据权利要求1所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述伸缩臂架包括固定臂、多级伸缩臂和多级伸缩油缸，所述固定臂与所述俯仰机构铰接，所述多级伸缩臂的一端与所述固定臂连接，所述多级伸缩臂的另一端与所述摆动机构铰接，所述多级伸缩油缸的无杆端与所述固定臂连接，所述多级伸缩油缸的有杆端与所述多级伸缩臂中远离所述固定臂的臂段连接；

其中，所述多级伸缩油缸动作，能够使所述多级伸缩臂处于伸出状态或折叠状态。

7.根据权利要求6所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述摆动机构包括第一转接法兰、纵向摆动油缸、第二转接法兰、横向摆动油缸，所述第一转接法兰的一端与所述多级伸缩臂远离所述固定臂的一端铰接，所述第一转接法兰的另一端与所述纵向摆动油缸的有杆端铰接，所述纵向摆动油缸的无杆端与所述多级伸缩臂远离所述固定臂的一端铰接，所述第一转接法兰与所述第二转接法兰铰接，所述横向摆动油缸的无杆端与所述第一转接法兰铰接，所述横向摆动油缸的有杆端与所述第二转接法兰铰接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述基座设置有至少一个连接结构，所述连接结构用于与所述支撑装置连接，所述支撑装置包括车架本体、车体悬臂、作业平台中的一个。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述第一回转机构和/或所述第二回转机构的驱动方式为电驱动或液驱动。

10.一种安装设备，其特征在于，包括：

支撑装置，以及如权利要求1至9中任一项所述的安装机械手，所述基座与所述支撑装置连接。

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