CN217495753U - 自动牵引装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了自动牵引装置，安装在牵引机器人上，其包括：牵引支架，其与所述牵引机器人固定连接；升降定位组件，其安装在所述牵引支架上，包括固定在所述牵引支架上的升降固定板、可升降设置在所述升降固定板上的升降轴、及安装在所述升降固定板上的驱动部件，所述升降轴与所述驱动部件传动连接并在所述驱动部件带动下升降移动；及牵引导向件，其转动设置在所述牵引支架上，所述牵引导向件远离所述牵引支架的一端设有供待牵引货物上的牵引把手伸入的导向口，所述牵引导向件靠近所述牵引支架的一端设有供所述升降轴伸入以与所述牵引把手连接的定位口。本实用新型提供的自动牵引装置，可实现货物的自动定位，以完成自动牵引。

Description

自动牵引装置

技术领域

本实用新型属于移动式机器人技术领域，特别涉及一种自动牵引装置。

背景技术

现有技术中，牵引机器人在执行牵引工作时，往往需要人为将所需要牵引的货物固定到牵引机器人上，人工操作完成后，再给自动牵引机器人指令，牵引机器人再工作。在整个工作的过程中，还需要人为参与，没有做到真正智能。

实用新型内容

基于上述问题，本实用新型目的是提供一种自动牵引装置，可自动完成待牵引货物的固定。

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供的技术方案是：

自动牵引装置，安装在牵引机器人上，其包括：

牵引支架，其与所述牵引机器人固定连接；

升降定位组件，其安装在所述牵引支架上，包括固定在所述牵引支架上的升降固定板、可升降设置在所述升降固定板上的升降轴、及安装在所述升降固定板上的驱动部件，所述升降轴与所述驱动部件传动连接并在所述驱动部件带动下升降移动；及

牵引导向件，其转动设置在所述牵引支架上，所述牵引导向件远离所述牵引支架的一端设有供待牵引货物上的牵引把手伸入的导向口，所述牵引导向件靠近所述牵引支架的一端设有供所述升降轴伸入以与所述牵引把手连接的定位口。

在其中的一些实施方式中，所述牵引支架与所述牵引导向件之间连接有弹性组件，所述弹性组件包括设置在牵引导向件两侧的两个第一弹性件。

在其中的一些实施方式中，所述牵引支架包括架体下层、及设置在所述架体下层上的架体上层，所述架体上层与所述架体下层平行布置且形成有供所述牵引导向件伸入的安装口。

在其中的一些实施方式中，所述架体上层安装有轴承座，所述牵引导向件上固定有转轴，所述转轴支承在所述轴承座内。

在其中的一些实施方式中，所述升降固定板固定在所述架体下层的下端，所述架体下层、升降固定板上贯穿有直线轴承，所述升降轴支承在所述直线轴承内。

在其中的一些实施方式中，所述升降轴包括上下布置的第一轴部和第二轴部，所述第二轴部下端与升降轴压块一端固定连接，所述升降轴压块另一端与所述驱动部件传动连接。

在其中的一些实施方式中，所述第二轴部上套设有第二弹性件。

在其中的一些实施方式中，所述驱动部件为推杆电机。

在其中的一些实施方式中，所述牵引导向件为内窄外宽的结构。

在其中的一些实施方式中，还包括控制单元，所述升降固定板上安装有用于检测所述升降轴升降高度的第一传感器，所述牵引支架上安装有用于检测所述升降轴是否与牵引把手相对应的第二传感器，所述牵引导向件上安装有用于检测牵引把手是否进入所述牵引导向件内的第三传感器，所述第一传感器、第二传感器、第三传感器、驱动部件与所述控制单元信号连接

与现有技术相比，本实用新型的优点是：

牵引时，将待牵引货物的牵引把手伸入牵引导向件内，升降定位组件可实现待牵引货物的自动定位，无需人为参与，实现牵引的自动化操作，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型自动牵引装置实施例的结构示意图；

图2为图1的剖面示意图；

图3为本实用新型实施例的俯视图；

图4为本实用新型实施例的立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例中牵引支架的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中牵引把手的结构示意图；

其中：

1、牵引支架；1-1、架体下层；1-2、架体上层；1-3、安装口；

2、牵引导向件；

3、第一弹性件；

4、升降固定板；

5、升降轴；5-1、第一轴部；5-2、第二轴部；

6、第二弹性件；

7、升降轴压块；

8、驱动部件；

9、转轴；

10、轴承座；

11、转轴垫；

12、第一传感器；

13、第二传感器；

14、第三传感器；

15、直线轴承；

16、牵引把手；16-1、定位孔。

具体实施方式

以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本实用新型而不限于限制本实用新型的范围。实施例中采用的实施条件可以根据具体厂家的条件做进一步调整，未注明的实施条件通常为常规实验中的条件。

参见图1、图2、图3、图4，为本实用新型实施例的结构示意图，提供一种自动牵引装置，安装在牵引机器人上，包括牵引支架1、安装在牵引支架1上的升降定位组件、及转动设置在牵引支架1上的牵引导向件2。

参见图5，牵引支架1包括架体下层1-1、及设置在架体下层1-1上的架体上层1-2，架体上层1-2与架体下层1-1平行布置且形成有供牵引导向件2伸入的安装口1-3。

在对待牵引货物定位过程中起到一定的缓冲作用，在牵引支架1与牵引导向件2之间连接有弹性组件，该弹性组件包括设置在牵引导向件2两侧(与牵引方向垂直的方向的两侧)的两个第一弹性件3。优选的，第一弹性件3 采用弹簧，第一弹性件3一端固定在牵引支架1上且另一端固定在牵引导向件2上。

升降定位组件包括固定在架体下层1-1下端的升降固定板4、可升降设置在升降固定板4上的升降轴5、及安装在升降固定板4上的驱动部件8，升降轴5与驱动部件8传动连接并在驱动部件8带动下升降移动，具体的，架体下层1-1、升降固定板4上均设有穿槽，在架体下层1-1、升降固定板4 的穿槽内固定有直线轴承15，升降轴5支承在直线轴承15内。优选的，驱动部件8采用推杆电机。

升降轴5包括上下布置的第一轴部5-1和第二轴部5-2，第二轴部5-2 下端与升降轴压块7一端固定连接，升降轴压块7另一端与驱动部件8传动连接。

为了在升降轴5升降过程中起到缓冲作用，在第二轴部5-2套设有第二弹性件6，优选的，第二弹性件6采用弹簧。

本例中，牵引导向件2为内窄外宽的结构，即靠近牵引支架1侧窄，远离牵引支架1侧宽，以便于待牵引货物的牵引把手16进入牵引导向件2内。具体的，在牵引导向件2远离牵引支架1的一端设有供牵引把手16伸入的导向口，牵引导向件2靠近牵引支架1的一端设有供升降轴5伸入以与牵引把手16连接的定位口，相应的，参见图6，在牵引把手16上设有供升降轴 5伸入的定位孔16-1。

本例中，在架体上层1-2安装有轴承座10，牵引导向件2上固定有转轴 9，该转轴9支承在轴承座10内，从而实现牵引导向件2与牵引支架1之间的转动连接，在转轴9上端固定有转轴垫11，该转轴垫11与轴承座10上端相抵接。

为了实现待牵引货物的自动定位，还包括控制单元(牵引机器人的控制单元)，升降固定板4上安装有用于检测升降轴5升降高度的第一传感器12，牵引支架1上安装有用于检测升降轴5是否与牵引把手16相连接的第二传感器13，牵引导向件2上安装有用于检测牵引把手16是否进入牵引导向件2内的第三传感器14，第一传感器12、第二传感器13、第三传感器14、驱动部件8与控制单元信号连接。

本实用新型的工作原理为：

当需要牵引货物时，驱动部件8带动升降轴5向下移动，第一传感器 12检测升降轴5下降的高度，直至升降轴5上端与架体下层1-1的上表面齐平，牵引机器人向后移动，货物的牵引把手16伸入牵引导向件2内，第三传感器14检测牵引把手16是否偏移，当牵引把手16上的定位孔16-1移动在升降轴5的上方，第二传感器13检测牵引把手16的定位孔16-1是否达到升降轴5位置，若到达，驱动部件8带动升降轴5向上移动，以深入牵引把手16的定位孔16-1内，第二传感器13检测到升降轴5与牵引把手16相连接后，牵引机器人带动货物移动。

上述实例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人是能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.自动牵引装置，安装在牵引机器人上，其特征在于，包括：

牵引支架，其与所述牵引机器人固定连接；

升降定位组件，其安装在所述牵引支架上，包括固定在所述牵引支架上的升降固定板、可升降设置在所述升降固定板上的升降轴、及安装在所述升降固定板上的驱动部件，所述升降轴与所述驱动部件传动连接并在所述驱动部件带动下升降移动；及

牵引导向件，其转动设置在所述牵引支架上，所述牵引导向件远离所述牵引支架的一端设有供待牵引货物上的牵引把手伸入的导向口，所述牵引导向件靠近所述牵引支架的一端设有供所述升降轴伸入以与所述牵引把手连接的定位口。

2.根据权利要求1所述的自动牵引装置，其特征在于：所述牵引支架与所述牵引导向件之间连接有弹性组件，所述弹性组件包括设置在牵引导向件两侧的两个第一弹性件。

3.根据权利要求1所述的自动牵引装置，其特征在于：所述牵引支架包括架体下层、及设置在所述架体下层上的架体上层，所述架体上层与所述架体下层平行布置且形成有供所述牵引导向件伸入的安装口。

4.根据权利要求3所述的自动牵引装置，其特征在于：所述架体上层安装有轴承座，所述牵引导向件上固定有转轴，所述转轴支承在所述轴承座内。

5.根据权利要求4所述的自动牵引装置，其特征在于：所述升降固定板固定在所述架体下层的下端，所述架体下层、升降固定板上贯穿有直线轴承，所述升降轴支承在所述直线轴承内。

6.根据权利要求5所述的自动牵引装置，其特征在于：所述升降轴包括上下布置的第一轴部和第二轴部，所述第二轴部下端与升降轴压块一端固定连接，所述升降轴压块另一端与所述驱动部件传动连接。

7.根据权利要求6所述的自动牵引装置，其特征在于：所述第二轴部上套设有第二弹性件。

8.根据权利要求1所述的自动牵引装置，其特征在于：所述驱动部件为推杆电机。

9.根据权利要求1所述的自动牵引装置，其特征在于：所述牵引导向件为内窄外宽的结构。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的自动牵引装置，其特征在于：还包括控制单元，所述升降固定板上安装有用于检测所述升降轴升降高度的第一传感器，所述牵引支架上安装有用于检测所述升降轴是否与牵引把手相对应的第二传感器，所述牵引导向件上安装有用于检测牵引把手是否进入所述牵引导向件内的第三传感器，所述第一传感器、第二传感器、第三传感器、驱动部件与所述控制单元信号连接。

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