CN112282304B - 一种不易倾倒的建筑工程用机器人 - Google Patents

Abstract

一种不易倾倒的建筑工程用机器人。主要解决了现在的抹墙机器人没有很好的定位结构，在抹墙时由于反作用力容易出现倾倒的问题。特征在于：所述支架包括可伸缩的支杆（2），所述支杆用于伸长后与上层固定面接触以固定所述支架。本发明提供一种不易倾倒的建筑工程用机器人，其支杆起到定位的作用，不易倾倒。

Description

一种不易倾倒的建筑工程用机器人

技术领域

本发明涉及建筑行业领域，具体涉及一种不易倾倒的建筑工程用机器人。

背景技术

建筑行业中，室内墙面沙浆涂抹一直以来都需要靠人工操作，其劳动强度大、效率低、涂抹质量差等缺点，有的内装修喷涂工艺需要打磨、铲削墙面时则扬尘严重，影响工人的健康。

现在的抹墙机器人没有很好的定位结构，在抹墙时由于反作用力容易出现倾倒的问题。

发明内容

为了克服背景技术的不足，本发明提供一种不易倾倒的建筑工程用机器人，主要解决了现在的抹墙机器人没有很好的定位结构，在抹墙时由于反作用力容易出现倾倒的问题。

本发明的具体实施方案为：一种不易倾倒的建筑工程用机器人，包括支架，所述支架上设有活动配合的动作装置，所述支架包括可伸缩的支杆，所述支杆用于伸长后与上层固定面接触以固定所述支架。

所述支架上设有底板，所述底板上设有行动组件，所述行动组件用于带动所述支架活动。

所述支架底部设有用于伸出与下层固定面接触的第一固定件，所述支架顶部设有固定板，所述固定板上设有伸出后用于与上层固定面接触的第二固定件。

所述第二固定件为顶针，所述固定板上设有驱动缸，所述顶针与所述驱动缸连接（即缸的内塞末端为锥形针或为一体）。

所述顶针尾端设有吸盘。

还包括与所述底板连接的直线驱动装置，所述直线驱动装置包括驱动杆，所述驱动杆为所述支杆或者所述驱动杆与所述支杆连接。

所述直线驱动装置包括外壳和可伸缩的芯杆，所述芯杆为所述支杆，所述外壳上套设有可沿所述外壳轴向方向升降的套管，所述套管用于活动后至少部分设于所述芯杆周向。

所述套管外壁设有安装组件，所述安装组件上设有活动配合的安装梁，所述动作装置设于所述安装梁上，还包括第一动力源，所述第一动力源带动所述安装组件升降，所述安装组件活动时带动所述套管活动。

所述安装组件包括安装板，所述套管周向外壁设有限位凸环，所述安装板升降时推动所述限位凸环使所述套管上下活动。

还包括摆动装置和伸缩装置，所述摆动装置用于带动所述安装梁前端左右摆动，所述伸缩装置用于带动所述安装梁前进或者后退。

所述安装组件包括安装板和联动板，所述支杆穿过所述安装板和联动板，所述摆动装置包括回转轴承和用于带动所述回转轴承转动的第二动力源，所述回转轴承的内圈与所述安装板连接，所述回转轴承的外圈与联动板连接。

所述伸缩装置包括第一丝杠和第三动力源，所述联动板连接有滑块，所述第一丝杠安装于安装梁内，所述第三动力源通过相配合的滑块和第一丝杠带动所述安装梁前进或者后退。

所述支架上设有底板，所述底板上设有行动组件，所述行动组件用于带动所述支架活动。

所述底板上还设有第五动力源和摆动架，所述第五动力源带动所述摆动架转动，所述摆动架上设有所述支杆。

所述摆动架上还设有活动板，所述活动架由第六动力源带动前进或者后退，所述支杆安装于所述活动板上。

所述安装组件包括安装板，所述摆动装置包括设于所述安装板上的第一丝杠滑块组件和第二丝杠滑块组件，所述第一丝杠滑块组件包括第一滑板，所述第二丝杠滑块组件包括第二滑板，所述安装梁前端与所述第一滑板连接，所述安装梁后端与所述第二滑板连接。

所述伸缩装置包括第二丝杠和第七动力源，所述第二滑板上铰接有固定块，所述第二丝杠安装于安装梁内，所述第三动力源通过相配合的固定块和第二丝杠带动所述安装梁前进或者后退。

所述第一动力源通过滑轮组件带动所述安装板上升。

所述滑轮组件包括所述底板上设有的第一定滑轮和卷扬机、所述支架顶部内壁设有的第二定滑轮和所述安装板上设有的动滑轮，所述卷扬机与所述第一定滑轮连接，所述第一定滑轮与所述第二定滑轮连接，所述第二定滑轮与所述动滑轮连接。

本发明的有益效果是：本发明提供一种不易倾倒的建筑工程用机器人，其支杆起到定位的作用，不易倾倒。

附图说明

图1为本发明一个实施例的立体示意图。

图2为本发明一个实施例的局部立体示意图。

图3为本发明一个实施例的局部剖视示意图。

图4为本发明一个实施例的局部立体示意图。

图5为本发明一个实施例的局部立体示意图。

图6为本发明一个实施例的局部立体示意图。

图7为本发明一个实施例的局部剖视示意图。

图8为本发明另一个实施例的立体示意图。

图9为本发明另一个实施例的局部立体示意图。

图10为本发明另一个实施例的局部立体示意图。

图11为本发明一个实施例的结构示意图。

图12为本发明另一个实施例的局部剖视示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：如图所示，一种不易倾倒的建筑工程用机器人，包括支架1，所述支架上设有活动配合的动作装置99，所述支架包括可伸缩的支杆2，所述支杆用于伸长后与上层固定面接触以固定所述支架。使用时，将支杆伸长后顶住上层固定面以实现固定，这里说的上层固定面和下层固定面可以为楼层之间的天花板和底板，也可以为各种固定面，另一方面，其固定方式可以通过插入固定或者吸锥状盘固定等，该支杆的伸缩方式可以采用液压缸、气缸升缩，也可以可采用螺杆带动等方式，可以采用电动也可以手动实现。另外支架外可以设置可伸缩的橡胶套101以防止风尘等污染。该动作装置为现有技术，不再赘述，可以为抹墙装置、或者机械手爪（可用于砌墙）或吸盘（用于面砖铺设）。

在本实施例中，如图所示，所述支架上设有底板8，所述底板上设有行动组件80，所述行动组件用于带动所述支架活动。该行动组件可以为橡胶履带轮、麦克纳姆轮、动力机万向轮组等，可以根据实际需求选取。

在本实施例中，如图所示，所述支架底部设有用于伸出与下层固定面接触的第一固定件808，所述支架顶部设有固定板16，所述固定板上设有伸出后用于与上层固定面接触的第二固定件161。第一固定件的结构可以和第二固定件的结构相同，该第一固定件和第二固定件均可以安装在液压缸或弹簧柱销上或气缸上，然后液压缸或气缸伸出后实现固定，或以弹簧柱塞顶力实现固定。在固定板和底板上可以设置对应的通孔。带确认好地面平整后，可以将第一固定件伸出，使行动组件悬空来实现固定。

在本实施例中，如图所示，所述第二固定件为顶针，所述固定板上设有驱动缸162，所述顶针与所述驱动缸连接，也可以将驱动缸内塞作为顶针）。

在本实施例中，如图所示，所述顶针尾端设有吸盘163。进一步的，盘口端有橡胶环，在胀紧过程中减少对天花板面墙壁的伤害。

在本实施例中，如图所示，还包括与所述底板连接的直线驱动装置83，所述直线驱动装置包括驱动杆，所述驱动杆为所述支杆或者所述驱动杆与所述支杆连接。

在本实施例中，如图所示，所述直线驱动装置包括外壳831和可伸缩的芯杆，所述芯杆为所述支杆，所述外壳上套设有可沿所述外壳轴向方向升降的套管832，所述套管用于活动后至少部分设于所述芯杆周向。该直线驱动装置可以为液压驱动，其套管可活动，可以减少芯体的露出面积和减轻侧向给力的负担。

另一方面，参见图12，在该实施例中，该直线驱动装置可以为螺杆升降的结构，具体可以为在底板底部设置电机，并该电机通过传动组件（可以为链条）带动内螺杆转动，内螺杆带动外螺杆升降，该外螺杆即为支杆，另外内螺杆外还设有外壳831，外壳上设有套管832,安装板31设于套管外。

在本实施例中，如图所示，所述套管外壁设有安装组件3，所述安装组件上设有活动配合的安装梁5，所述动作装置99设于所述安装梁上，还包括第一动力源91，所述第一动力源带动所述安装组件升降，所述安装组件活动时带动所述套管活动。安装组件在活动带动套管升降，而套管会由此部分套设在芯体周向，增加了安装组件的活动范围，增加了可涂抹的范围。

在本实施例中，如图所示，所述安装组件包括安装板31，所述套管周向外壁设有限位凸环833，所述安装板升降时推动所述限位凸环使所述套管上下活动。安装板上升时，其推动限位凸环上升，进而推动套管上升，套管部分设于芯体外，增加了安装板可活动的范围，因此也增加了安装梁可活动的范围。

在本实施例中，如图所示，还包括摆动装置4和伸缩装置7，所述摆动装置用于带动所述安装梁前端左右摆动，所述伸缩装置用于带动所述安装梁前进或者后退。该动作装置为现有技术，不在赘述，作为可选方案之一，可以采用CN205382691公开的一种抹墙装置，具体安装方式可以将安装梁与该文件中的安装板连接，也可以将其二号驱动机直接装在安装梁上。

在本实施例中，如图所示，所述安装组件包括安装板31和联动板32，所述支杆穿过所述安装板和联动板，所述摆动装置包括回转轴承41和用于带动所述回转轴承转动的第二动力源92，所述回转轴承的内圈与所述安装板连接，所述回转轴承的外圈与联动板连接。回转轴承与第二动力源连接获得动力，该第二动力源可以为电机，可以通过蜗轮蜗杆等传动机构带动回转轴承转动，回转轴承的内圈为固定圈其与安装板连接，回转轴承的外圈为转动圈其与联动板连接用于带动联动板转动，另一方面，该安装板与支杆之间可以设置直线轴承以减少摩擦。

在本实施例中，如图所示，所述伸缩装置包括第一丝杠71和第三动力源93，所述联动板连接有滑块33，所述第一丝杠安装于安装梁内，所述第三动力源通过相配合的滑块和第一丝杠带动所述安装梁前进或者后退。该伸缩装置可以为丝杠和滑块的传动机构，其中滑块与联动板连接随联动板转动以实现安装梁的左右摆动，另一方面，安装梁在滑块上滑动来实现安装梁的伸缩。

在本实施例中，如图所示，所述底板上还设有第五动力源95和摆动架951，所述第五动力源带动所述摆动架转动，所述摆动架上设有所述支杆。在上坡的时候，该第五动力源可以为液压摆缸等可以带动摆动架摆动使支杆始终处于竖直的位置，防止倾倒。

在本实施例中，如图所示，所述摆动架上还设有活动板961，所述活动架由第六动力源96带动前进或者后退，作为支架微调之用，所述支杆安装于所述活动板上。

在本实施例中，如图所示，所述安装组件包括安装板31，所述摆动装置包括设于所述安装板上的第一丝杠滑块组件42和第二丝杠滑块组件43，所述第一丝杠滑块组件包括第一滑板421，所述第二丝杠滑块组件包括第二滑板431，所述安装梁前端与所述第一滑板连接，所述安装梁后端与所述第二滑板连接。作为可选方案之一，本文中提到的丝杠滑块组件包括丝杠，滑动配合的滑轨和滑块，丝杠安装在滑轨内，在这个实施例中，摆动装置是由两组丝杠滑块组件实现的，安装梁的前端与所述第一滑板连接，安装梁后端与所述第二滑板连接，通过第一丝杠滑块组件由第一伺服电机420控制，第二丝杠滑块组件由第二伺服组件430控制，使第一滑板和第二滑板运动来实现摆动。使安装梁5来回摆动。

在本实施例中，如图所示，所述伸缩装置包括第二丝杠和第七动力源97，所述第二滑板上铰接有固定块35，所述第二丝杠安装于安装梁内，所述第三动力源通过相配合的固定块和第二丝杠带动所述安装梁前进或者后退。进一步的，该伸缩装置也是一个丝杠滑块组件，不同是其滑块（固定块）是连接在第二滑板上随第二滑板活动，而在该丝杠滑块组件中，活动的是安装梁（滑轨）来实现安装架的伸缩。

在本实施例中，如图所示，所述第一动力源通过滑轮组件带动所述安装板上升。

在本实施例中，如图所示，所述滑轮组件包括所述底板上设有的第一定滑轮801和卷扬机803、所述支架顶部内壁设有的第二定滑轮802和所述安装板上设有的动滑轮804，所述卷扬机与所述第一定滑轮连接，所述第一定滑轮与所述第二定滑轮连接，所述第二定滑轮与所述定滑轮连接。需要说明的是，附图中虽然并排设有多个定滑轮，但实现一组也可以实现，在安装板和联动板上开设用于钢丝通过的通孔，卷扬机运动，带动动滑轮由此来带动安装梁上升。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。实施例不应视为对本发明的限制，但任何基于本发明的精神所作的改进，都应在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种不易倾倒的建筑工程用机器人，包括支架（1），所述支架上设有活动配合的动作装置（99），其特征在于：所述支架包括可伸缩的支杆（2），所述支杆用于伸长后与上层固定面接触以固定所述支架和/或所述支架底部设有用于伸出与下层固定面接触的第一固定件（808）；所述支架上设有底板（8），所述底板上设有行动组件（80），所述行动组件用于带动所述支架活动；还包括与所述底板连接的直线驱动装置（83），所述直线驱动装置包括驱动杆，所述驱动杆为所述支杆或者所述驱动杆与所述支杆连接；所述直线驱动装置包括外壳（831）和可伸缩的芯杆，所述芯杆为所述支杆，所述外壳设于所述支杆外，所述外壳上套设有可沿所述外壳轴向方向升降的套管（832），所述套管用于活动后至少部分设于所述芯杆周向；

所述套管外壁设有安装组件（3），所述安装组件上设有活动配合的安装梁（5），所述动作装置（99）设于所述安装梁上，还包括第一动力源（91），所述第一动力源带动所述安装组件升降，所述安装组件活动时带动所述套管活动；

所述安装组件包括安装板（31），所述套管周向外壁设有限位凸环（833），所述安装板升降时推动所述限位凸环使所述套管上下活动。

2.根据权利要求1所述的一种不易倾倒的建筑工程用机器人，其特征在于：所述支架顶部设有固定板（16），所述固定板上设有伸出后用于与上层固定面接触的第二固定件（161）。

3.根据权利要求2所述的一种不易倾倒的建筑工程用机器人，其特征在于：所述第二固定件为顶针，所述固定板上设有驱动缸（162），所述顶针与所述驱动缸连接。

4.根据权利要求3所述的一种不易倾倒的建筑工程用机器人，其特征在于：所述顶针尾端设有吸盘（163）。

5.根据权利要求4所述的一种不易倾倒的建筑工程用机器人，其特征在于：还包括摆动装置（4）和伸缩装置（7），所述摆动装置用于带动所述安装梁前端左右摆动，所述伸缩装置用于带动所述安装梁前进或者后退。

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