CN115477161A - 一种钣金件定位抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工件抓取设备领域，公开一种钣金件定位抓取装置，包括安装座以及于安装座的外环壁呈圆周分布的若干组吸附组件，吸附组件包括于安装座的外环壁凸设的支撑臂以及吸附部，吸附部包括分段吸附块、若干吸附单元以及独立控制每个吸附单元同步抽放气的联动件，分段吸附块的上端面凹陷有一与支撑臂内部连通的活动槽、于活动槽底部呈阵列分布的若干气管，吸附单元包括可拆卸连接在气管远离支撑臂一端的吸附管，联动件包括密封移动于气管内的活塞杆，活塞杆远离吸附管的一端位于活动槽内且同步固定于一升降块上，在支撑臂和升降块之间设置有驱使升降块上升或下降的驱动机构，该抓取装置适用性高，抓取精度高且造价低。

Description

一种钣金件定位抓取装置

技术领域

本发明涉及工件抓取设备领域，尤其涉及一种钣金件定位抓取装置。

背景技术

现有的抓取设备，一般安装在机械臂上，用于将一个工件从一个工序抓取至下一工序上，抓取设备对工件的抓取分为夹取或吸取，对于薄片状的工件，例如钣金片，只能采用吸取的方式进行吸取。

现有的吸取工件的结构大多可参照公告号为CN207876822U的中国专利公开的多工序吸取模组，该专利公开了安装架、多个吸取组件以及调节组件，吸取组件包括吸取板以及吸取单元，吸取单元包括导气管，导气管一端设有进气口，另一端设有可拆卸连接的连接头，连接头上设有吸嘴或真空吸盘。

这种导气管的进气口一般与气泵或真空泵进行连接，每个吸取单元若实现的是独立吸附，则单一吸附管受损不会影响气压吸附管的吸附，但现有的设置方式需要将每个导气管均连接到一个独立的气泵上，导致设置成本较高；若每个吸取单元实现的是共享吸附，则将导气管全部连接在同一个气泵上，这种设置能够减少气泵设置个数，但是，一旦有一个吸附管受损就会导致其他吸附管漏气，从而导致所有吸附管均无法工作；此外，现有的吸附方式的动力均采由气泵或真空泵等造价较高的元件提供，造价较高。

发明内容

本发明针对现有技术中存在多个吸附单元并能够实现每个吸附单元独立控制的抓取装置需要设置多个气泵或真空泵，存在造价高昂的缺点，提供了一种具备多个吸附单元且能够独立控制每个吸附单元并降低造价的钣金件定位抓取装置。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种钣金件定位抓取装置，包括安装座以及于安装座的外环壁呈圆周分布的若干组吸附组件，吸附组件包括于安装座的外环壁凸设的支撑臂以及于支撑臂远离安装座的一端设置的吸附部，吸附部包括分段吸附块、若干吸附单元以及独立控制每个吸附单元同步抽放气的联动件，分段吸附块的上端面凹陷有一与支撑臂内部连通的活动槽、于活动槽底部呈阵列分布的若干气管，吸附单元包括可拆卸连接在气管远离支撑臂一端的吸附管，联动件包括密封移动于气管内的活塞杆，活塞杆远离吸附管的一端位于活动槽内且同步固定于一升降块上，在支撑臂和升降块之间设置有驱使升降块上升或下降的驱动机构。

采用上述方案，只需一个驱动机构就能控制联动部件进行升降，随着联动部件的升降就能实现所有的活塞杆同步与其配合的气管发生相对位移，实现每个吸附管内气压的同步增加或减少，并且每个吸附管之间气压的变化是独立的，即使有一个吸附管发生漏气现象，也不影响其余吸附管的气密性，上述的吸附部能够用于对一块钣金件的吸附，故，能够确保利用一个驱动部件实现对面积大的一块钣金件进行完全吸附或解吸附，也能够对若干小的钣金件进行同步的吸附或解吸附，上述设置能够显著减少驱动机构的设置个数，降低设置成本。

作为优选，驱动机构包括设置在活动槽内的复位部件、设置于支撑臂和活动槽之间的第一牵拉部件以及设置于支撑臂内驱动第一牵拉部件的驱动部件。

采用上述方案，通过驱动部件驱动第一牵拉部件实现对升降块的牵拉，实现升降块的上升，当驱动部件解除牵拉时，能够利用复位部件驱使升降块自动下降，而随着升降块的升降就能实现气管内气压正负状态的切换，实现吸附管的自动吸附或解吸附。

作为优选，第一牵拉部件包括于支撑臂内于活动槽正上方设置的定滑轮以及第一拉绳，第一拉绳的一端与升降块远离活塞杆的一端固定，另一端绕定滑轮后与驱动部件连接，复位部件为两端分别与升降块以及支撑臂下端面弹性抵接的第一弹性件。

采用上述方案，定滑轮能够对拉绳进行换向，避免拉绳发生磨损，第一弹性件能够利用复位力驱使失去牵拉力的升降块下降实现复位。

作为优选，驱动部件包括固定于支撑臂内的第一电磁铁以及滑移于定滑轮和第一电磁铁之间的滑块，第一拉绳远离升降块的一端与滑块远离第一电磁铁的一端固定连接，滑块由可被磁体吸附的金属制成。

采用上述方案，第一电磁铁得电时，滑块受到吸力向第一电磁铁移动，从而牵拉第一拉绳，随着第一拉绳的牵拉，升降块上升；当第一电磁铁失电时，滑块在第一弹性件的复位力作用下向远离电磁铁的方向移动，而升降块在第一弹性件的复位力作用下自动下降，故，第一电磁铁得电时，吸附管内变为负压，对工件处于吸附状态；第一电磁铁失电时，吸附管内变为常压，对工件处于解吸附状态。

作为优选，安装座下方设置有一支撑壳，安装座的转动受控于设置于支撑壳内的电机。

采用上述方案，通过电机的正反转动，实现安装座的正反转动，从而实现支撑臂绕安装座转动，可以将吸附部上吸附的工件传递至所需的下一工序上。

作为优选，支撑臂包括固定在安装座外环壁上的固定臂以及可相对固定臂伸缩的移动臂，驱动部件设置于移动臂内，所有的移动臂同步伸缩运动，移动臂的同步伸缩受控于电机转向的切换以及将电机由驱使安装座转动切换至驱使移动臂伸缩的切换机构。

采用上述方案，通过调节移动臂相对固定臂的伸缩位置，可以调节支撑臂的长度，从而改变工件的移动距离，而移动臂的伸缩通过电机和切换机构实现，故，能够和安装座同时受控于电机并实现两个不同的工况，当切换机构切换至安装座相对支撑壳转动配合时，移动臂相对固定臂处于锁止状态；当切换机构切换至安装座与支撑壳固定时，随着电机的转动能够驱使移动臂相对固定臂进行伸缩运动，结构巧妙。

作为优选，在电机轴和移动臂之间设置有第二牵拉机构，第二牵拉机构包括竖直转动设置于支撑壳上的转轴，转轴的下端与电机轴固定连接，转轴的上端延伸至安装座内且端部固定有一收线轮，在移动臂和收线轮之间设置有两端与两者固定的第二拉绳，在固定臂内设置有两端分别与移动臂和安装座外环壁或固定臂远离移动臂的一端弹性抵接的第二弹性件。

采用上述方案，当安装座与支撑壳处于固定状态时，电机的转动驱使转轴和收线轮的转动，驱使第二拉绳牵拉移动臂，移动臂相对固定臂进行收缩；当电机反转时，在第二弹性件的复位力作用下，移动臂相对支撑臂伸出的距离即电机转动释放出的第二拉绳的长度，一旦安装座与支撑壳相对转动后，收线轮、转轴和安装座相对静止，此时，移动臂相对固定臂处于锁止状态。

作为优选，切换机构包括于安装座内升降设置的升降锁块、于收线轮下端面以转轴为中心设置的上啮合齿环以及于支撑壳的外环壁上固定的下啮合齿环，升降锁块的上下端面均设置有可分别与上啮合齿环以及下啮合齿环啮合的啮合齿，在安装座内设置有驱使升降锁块升降的驱动件。

采用上述方案，利用驱动件的驱使，升降锁块进行升降，当升降锁块上升后，升降锁块与安装座底部插接配合，上方啮合齿于上啮合齿环啮合，下方啮合齿脱离下啮合齿环，故，安装座、转轴处于锁止状态，转轴与支撑壳处于转动状态，此时，随着电机的转动，安装座处于转动状态，移动臂相对支撑臂处于锁止状态；当升降锁块下降时，升降锁块与安装座底部插接配合，上方啮合齿与上啮合齿环脱离，下方啮合齿与下啮合齿环啮合，故，安装座与支撑壳处于锁止状态，安装座与转轴处于相对转动状态，当电机正反转动时，移动臂相对固定臂作伸缩运动，安装座相对支撑壳处于静止状态。

作为优选，驱动件包括固定于安装座底部且开口向上的安装块、固定于安装块内的第二电磁铁以及伸缩设置于安装块内的移动块，移动块远离第二电磁铁的一端伸出安装块且与升降锁块的侧壁固定连接，在移动块和第二电磁铁之间设置有两端与两者固定的第三弹性件。

采用上述方案，当第二电磁铁失电时，在第三弹性件复位力作用下，移动块向上运动，带动升降锁块上升直至升降锁块上方啮合齿与上啮合齿环啮合，此时，升降锁块下方与下啮合齿环脱离；当第二电磁铁得电时，移动块向下运动，带动升降锁块下降直至升降锁块下方啮合齿与下啮合齿环啮合，此时，升降锁块上方与上啮合齿环脱离，升降锁块在升降过程中，始终与安装座底部处于插接状态。

作为优选，支撑壳通过一升降部件升降设置于一底座上，升降部件为固定在底座上的气缸或油缸，气缸或油缸的活塞杆与支撑壳底部固定连接。

采用上述方案，随着气缸或油缸的活塞杆的伸缩，可以驱使安装座和吸附组件进行升降，可以实现下降吸取工件，上升后携带工件转动至下一工序，接着，下降释放工件等步骤。

本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

1、只需要利用第一电磁铁的得电或失电，就能够实现对具备多个吸附单元的吸附组件进行正压和负压的切换，且每个吸附单元的吸附管均独立控制，不会由于一个吸附管的漏气导致对钣金件吸附的失效，可以提高吸附的精度以及抓取装置的使用寿命，利用第一电磁铁的得电或失电结合联动件实现吸附单元在吸附和释放之间进行切换的结构能够显著降低造价；

2、通过第二牵拉机构和切换机构的设置，利用一个电机就能同时实现整个抓取装置的旋转或对若干支撑臂的长度进行同步调节，当电机转动且抓取装置进行旋转时，所有的支撑臂的长度保持不变；当电机转动且抓取装置处于静止时，支撑臂的长度增加或减少，增加或减少取决于电机的正反转，上述结构的设置能够显著降低制造成本、增加适用性且结构十分巧妙。

附图说明

图1-图2是本实施例的一种钣金定位抓取装置的轴测图；

图3是本实施例的一种钣金定位抓取装置的主视图；

图4是图3的A-A的剖视图；

图5是图4的A的放大图；

图6是本实施例的一种钣金定位抓取装置的右视图；

图7是图6的B-B的剖视图；

图8是图7的B的放大图；

图9是本实施例的切换机构的轴测图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1、安装座；2、固定臂；3、移动臂；4、吸附管；5、吸盘；6、支撑壳；7、固定环；8、底板；9、气缸；10、底座；11、螺柱；12、锁紧螺母；13、固定柱；14、支撑座；15、分段吸附块；151、活动槽；152、气管；16、电机；17、转轴；18、收线轮；19、第二拉绳；20、第二弹性件；21、上啮合齿环；22、下啮合齿环；23、第一电磁铁；24、滑块；25、第一拉绳；26、定滑轮；27、活塞杆；28、升降块；29、第一弹性件；30、轴承；31、第二电磁铁；32、安装块；33、第三弹性件；34、移动块；35、升降锁块；36、啮合齿。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例

一种钣金件定位抓取装置，参照图1-图9所示，包括支撑座14、竖直固定在支撑座14上的固定柱13以及升降设置于固定座上的底座10，底座10上升降设置有一安装座1，安装座1的外环壁上周向间隔分布有若干组吸附组件，上述结构中，固定柱13和底座10之间通过手动调节机构实现升降调节，手动调节机构包括于底座10下方竖直设置的螺柱11以及于固定柱13上端面设置的与螺柱11配合的螺纹槽，在螺柱11上设置有锁紧螺母12。

安装座1转动设置于一支撑壳6上，支撑壳6固定在一底板8上，该底板8和底座10之间设置有一升降部件，该升降部件为固定在底座10上的气缸9或油缸，本实施例采用的为气缸9，气缸9的活塞杆27端部与底板8固定连接，为了避免底板8发生转动，气缸9的活塞杆27设置成非圆形或者在底板8和底座10之间设置纵向的导向机构，本实施例中，气缸9的活塞杆27设置成矩形，通过气缸9活塞杆27的伸缩可以实现底板8上方所有零件的同步升降。

安装座1通过轴承30与支撑壳6上端转动连接，该轴承30为平面推力球轴承，安装座1的转动受控于一设置在支撑座14内的电机16。

具体参照图4-图5所示，吸附组件包括于安装座1的外环壁凸设的支撑臂，支撑臂包括固定在安装座1外环壁上的固定臂2以及可相对固定臂2伸缩的移动臂3，在移动臂3下端于远离固定臂2的一端固定有一吸附部，吸附部包括分段吸附块15、若干吸附单元以及独立控制每个吸附单元同步抽放气的联动件，分段吸附块15的上端与移动支撑臂固定连接，分段吸附块15的上端面凹陷有与支撑臂内部连通的活动槽151，在活动槽151的底部呈阵列分布有若干贯穿至分段吸附块15底部的气管152，吸附单元包括可拆卸连接在气管152远离支撑臂一端的吸附管4，本实施例中，吸附管4通过螺纹结构可拆卸密封连接在气管152底部，吸附管4底部一体设置有吸盘5，吸盘5为硬质吸盘5且底部具备一弹性环，联动件包括密封移动于气管152内的活塞杆27，活塞杆27远离吸附管4的一端位于活动槽151内且同步固定于一升降块28上。

在支撑臂和升降块28之间设置有驱使升降块28上升或下降的驱动机构，驱动机构包括设置在活动槽151内的复位部件、设置于支撑臂和活动槽151之间的第一牵拉部件以及设置于支撑臂内驱动第一牵拉部件的驱动部件，第一牵拉部件包括于移动臂3内于活动槽151正上方设置的定滑轮26以及第一拉绳25，第一拉绳25的一端与升降块28远离活塞杆27的一端固定，另一端绕定滑轮26后与驱动部件连接，驱动部件包括固定于移动臂3内的第一电磁铁23以及滑移于定滑轮26和第一电磁铁23之间的滑块24，滑块24由可被磁体吸附的金属制成，本实施例中，滑块24由铁制成，第一拉绳25远离升降块28的一端与滑块24远离第一电磁铁23的一端固定连接，复位部件为两端分别与升降块28以及移动臂3下端面弹性抵接的第一弹性件29，第一弹性件29为弹簧，该弹簧套设在第一卡绳外，当第一电磁铁23得电时，滑块24受到吸力向第一电磁铁23移动，从而牵拉第一拉绳25，随着第一拉绳25的牵拉，升降块28上升；当第一电磁铁23失电时，滑块24在第一弹性件29的复位力作用下向远离电磁铁的方向移动，而升降块28在第一弹性件29的复位力作用下自动下降，故，第一电磁铁23得电时，吸附管4内变为负压，对工件处于吸附状态；第一电磁铁23失电时，吸附管4内变为常压，对工件处于解吸附状态。

所有的移动臂3同步伸缩运动，移动臂3的同步伸缩受控于电机16转向的切换以及将电机16由驱使安装座1转动切换至驱使移动臂3伸缩的切换机构，结合电机16、切换机构以及设置在电机16轴和移动臂3之间的第二牵拉机构可以实现移动臂3相对固定臂2伸缩而安装座1静止或移动臂3相对固定臂2静止而安装座1转动的切换。

结合图4、图7-图8所示，第二牵拉机构包括竖直转动设置于支撑壳6上的转轴17，转轴17的下端与电机16轴固定连接，转轴17的上端延伸至安装座1内且端部固定有一收线轮18，在移动臂3和收线轮18之间设置有两端与两者固定的第二拉绳19，在固定臂2内设置有两端分别与移动臂3和安装座1外环壁或固定臂2远离移动臂3的一端弹性抵接的第二弹性件20，第二弹性件20为弹簧且套设于第二拉绳19外。

结合图9所示，切换机构包括于安装座1内升降设置的升降锁块35、于收线轮18下端面以转轴17为中心设置的上啮合齿环21以及于支撑壳6的外环壁上固定的下啮合齿环22，升降锁块35的上下端面均设置有可分别与上啮合齿环21以及下啮合齿环22啮合的啮合齿36，在安装座1内设置有驱使升降锁块35升降的驱动件，驱动件包括固定于安装座1底部且开口向上的安装块32、固定于安装块32内的第二电磁铁31以及伸缩设置于安装块32内的移动块34，移动块34远离第二电磁铁31的一端伸出安装块32且与升降锁块35的侧壁固定连接，在移动块34和第二电磁铁31之间设置有两端与两者固定的第三弹性件33，第三弹性件33为弹簧，当第二电磁铁31失电时，在第三弹性件33复位力作用下，移动块34向上运动，带动升降锁块35上升直至升降锁块35上方的啮合齿36与上啮合齿环21啮合，此时，升降锁块35下方与下啮合齿环22脱离，此时，安装座1、转轴17处于锁止状态，转轴17与支撑壳6处于转动状态，随着电机16的转动，安装座1处于转动状态，移动臂3相对固定臂处于锁止状态；当第二电磁铁31得电时，移动块34向下运动，带动升降锁块35下降直至升降锁块35下方啮合齿36与下啮合齿环22啮合，此时，升降锁块35上方与上啮合齿环21脱离，此时，安装座1与支撑壳6处于锁止状态，安装座1与转轴17处于相对转动状态，当电机16正反转动时，移动臂3相对固定臂2作伸缩运动，安装座1相对支撑壳6处于静止状态，上述功能的实现需要升降锁块35在升降过程中，始终与安装座1底部处于插接状态。

电机16采用伺服电机16，第一电磁铁23、第二电磁铁31、伺服电机16以及气缸9的电磁切换阀均与PLC连接，每组吸附组件的第一电磁铁23均与一控制开关串联，所有的第一电磁铁23之间并联设置，通过PLC可实现对每组第一电磁铁23得电或失电的控制。

首先，抓取装置的调试步骤如下：

1、根据两个工序的高度，调节螺柱11相对固定柱13的高度，通过转动底座10以及锁紧螺母12实现；

2、根据两个工序的间距，调节所有支撑臂的长度，调节方式如下：

A、控制第二电磁铁31失电，升降锁块35上升与上啮合齿环21啮合；

B、控制电机16转动(若支撑臂过短，则控制电机16逆时针转动；若支撑臂过长，则控制电机16顺时针转动)；

C、控制第二电磁铁31得电，升降锁块35下降且与下啮合齿环22啮合。

本抓取装置的支撑臂设置有4组，且分别呈90°设置，呈180°分布的两支撑臂分别同步进行吸取和释放作业，即，当存在一个钣金件从上一工序被吸取时，同步存在有一个钣金件被释放至下一工序上。

操作步骤如下：

1、当存在一个支撑臂转动至与上一工序对应后，存在一个支撑臂转动至下一工序，上一工序的行程开关检测到支撑臂后，将信号发送给PLC，PLC控制电机16停止；

2、PLC控制气缸9活塞杆27回缩，对称设置的两支撑臂均下降至上下的工序上，其中，位于上一工序的吸盘5与钣金件贴合；

3、PLC控制位于上一工序的支撑臂内的第一电磁铁23得电，钣金件被吸盘5吸附，同时，PLC控制位于下一工序的支撑臂内的第一电磁铁23失电，将吸盘5上的工件释放到下一工序上，同时，从上一工序向下一工序转动的所有支撑臂内的第一电磁铁23均处于得电状态，从下一工序向上一工序转动的所有支撑臂的第一电磁铁23均处于失电状态；

4、PLC控制气缸9的活塞杆27伸出，支撑臂上升至钣金件脱离工序；

5、PLC控制电机16继续转动；

7、重复步骤1-6。

Claims (10)

1.一种钣金件定位抓取装置，包括安装座(1)以及于安装座(1)的外环壁呈圆周分布的若干组吸附组件，其特征在于：吸附组件包括于安装座(1)的外环壁凸设的支撑臂以及于支撑臂远离安装座(1)的一端设置的吸附部，吸附部包括分段吸附块(15)、若干吸附单元以及独立控制每个吸附单元同步抽放气的联动件，分段吸附块(15)的上端面凹陷有一与支撑臂内部连通的活动槽(151)、于活动槽(151)底部呈阵列分布的若干气管(152)，吸附单元包括可拆卸连接在气管(152)远离支撑臂一端的吸附管(4)，联动件包括密封移动于气管(152)内的活塞杆(27)，活塞杆(27)远离吸附管(4)的一端位于活动槽(151)内且同步固定于一升降块(28)上，在支撑臂和升降块(28)之间设置有驱使升降块(28)上升或下降的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种钣金件定位抓取装置，其特征在于：驱动机构包括设置在活动槽(151)内的复位部件、设置于支撑臂和活动槽(151)之间的第一牵拉部件以及设置于支撑臂内驱动第一牵拉部件的驱动部件。

3.根据权利要求2所述的一种钣金件定位抓取装置，其特征在于：第一牵拉部件包括于支撑臂内于活动槽(151)正上方设置的定滑轮(26)以及第一拉绳(25)，第一拉绳(25)的一端与升降块(28)远离活塞杆(27)的一端固定，另一端绕定滑轮(26)后与驱动部件连接，复位部件为两端分别与升降块(28)以及支撑臂下端面弹性抵接的第一弹性件(29)。

4.根据权利要求3所述的一种钣金件定位抓取装置，其特征在于：驱动部件包括固定于支撑臂内的第一电磁铁(23)以及滑移于定滑轮(26)和第一电磁铁(23)之间的滑块(24)，第一拉绳(25)远离升降块(28)的一端与滑块(24)远离第一电磁铁(23)的一端固定连接，滑块(24)由可被磁体吸附的金属制成。

5.根据权利要求1所述的一种钣金件定位抓取装置，其特征在于：安装座(1)下方设置有一支撑壳(6)，安装座(1)的转动受控于设置于支撑壳(6)内的电机(16)。

6.根据权利要求5所述的一种钣金件定位抓取装置，其特征在于：支撑臂包括固定在安装座(1)外环壁上的固定臂(2)以及可相对固定臂(2)伸缩的移动臂(3)，驱动部件设置于移动臂(3)内，所有的移动臂(3)同步伸缩运动，移动臂(3)的同步伸缩受控于电机(16)转向的切换以及将电机(16)由驱使安装座(1)转动切换至驱使移动臂(3)伸缩的切换机构。

7.根据权利要求6所述的一种钣金件定位抓取装置，其特征在于：在电机轴和移动臂(3)之间设置有第二牵拉机构，第二牵拉机构包括竖直转动设置于支撑壳(6)上的转轴(17)，转轴(17)的下端与电机轴固定连接，转轴(17)的上端延伸至安装座(1)内且端部固定有一收线轮(18)，在移动臂(3)和收线轮(18)之间设置有两端与两者固定的第二拉绳(19)，在固定臂(2)内设置有两端分别与移动臂(3)和安装座(1)外环壁或固定臂(2)远离移动臂(3)的一端弹性抵接的第二弹性件(20)。

8.根据权利要求7所述的一种钣金件定位抓取装置，其特征在于：切换机构包括于安装座(1)内升降设置的升降锁块(35)、于收线轮(18)下端面以转轴(17)为中心设置的上啮合齿环(21)以及于支撑壳(6)的外环壁上固定的下啮合齿环(22)，升降锁块(35)的上下端面均设置有可分别与上啮合齿环(21)以及下啮合齿环(22)啮合的啮合齿(36)，在安装座(1)内设置有驱使升降锁块(35)升降的驱动件。

9.根据权利要求8所述的一种钣金件定位抓取装置，其特征在于：驱动件包括固定于安装座(1)底部且开口向上的安装块(32)、固定于安装块(32)内的第二电磁铁(31)以及伸缩设置于安装块(32)内的移动块(34)，移动块(34)远离第二电磁铁(31)的一端伸出安装块(32)且与升降锁块(35)的侧壁固定连接，在移动块(34)和第二电磁铁(31)之间设置有两端与两者固定的第三弹性件(33)。

10.根据权利要求5所述的一种钣金件定位抓取装置，其特征在于：支撑壳(6)通过一升降部件升降设置于一底座(10)上，升降部件为固定在底座(10)上的气缸(9)或油缸，气缸(9)或油缸的活塞杆(27)与支撑壳(6)底部固定连接。

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