CN209954690U - 工业机械臂的负压吸盘执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机械臂的负压吸盘执行器，包括竖向硬质的负压筒体，所述负压筒体的下端沿轮廓固定设置有橡胶密封圈；所述负压筒体的筒内中部位置设置同轴心固定有中部定位环，所述中部定位环的下侧为活塞活动腔，中部定位环的上侧为直线电机固定腔；所述活塞活动腔内同轴心活动设置有活塞；所述直线电机固定腔内固定安装有竖向的直线推杆电机，所述直线推杆电机的推杆下端固定连接所述活塞；本实用新型的活塞向上位移的距离越大板状工件被橡胶密封圈吸附的强度越大，并且可以通过位移距离精确控制负压大小；本方案采用性能稳定的直线电机替代气泵结构，提高该装置的稳定性。

Description

工业机械臂的负压吸盘执行器

技术领域

本实用新型属于工业吸盘领域。

背景技术

传统工业吸盘需要配备专门的负压气泵等装置，由于负压气泵结构复杂故障率相对于普通的直线电机要高，而且吸盘的负压大小不方便精确的控制。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种无需增加负压气泵的工业机械臂的负压吸盘执行器。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的工业机械臂的负压吸盘执行器，其特征在于：包括竖向硬质的负压筒体，所述负压筒体的下端沿轮廓固定设置有橡胶密封圈；所述负压筒体的筒内中部位置设置同轴心固定有中部定位环，所述中部定位环的下侧为活塞活动腔，中部定位环的上侧为直线电机固定腔；所述活塞活动腔内同轴心活动设置有活塞；所述直线电机固定腔内固定安装有竖向的直线推杆电机，所述直线推杆电机的推杆下端固定连接所述活塞。

进一步的，所述活塞的活塞外壁中部同轴心设置有气环槽，所述活塞的内部设置有若干导气通道，各所述导气通道的下端入口位于所述活塞的下端，各所述导气通道的上端出口连通所述气环槽；所述活塞活动腔的内壁呈圆周阵列镂空设置有若干气孔，各所述气孔沿所述活塞活动腔轴线呈圆周阵列分布；所述活塞的上端面接触所述中部定位环的下端面的状态时，气环槽连通各所述气孔。

进一步的，所述活塞活动腔的下端同轴心固定有下部定位环；所述直线电机固定腔的内壁镂空设置有气压平衡孔。

进一步的，还包括工业机械臂，所述工业机械臂的末端固定设置有执行器安装法兰盘；所述负压筒体的顶部固定安装有固定法兰盘，所述固定法兰盘通过法兰螺栓锁紧在所述执行器安装法兰盘上。

有益效果：本实用新型的活塞向上位移的距离越大板状工件被橡胶密封圈吸附的强度越大，并且可以通过位移距离精确控制负压大小；本方案采用性能稳定的直线电机替代气泵结构，提高该装置的稳定性；更多的技术进步参见具体实施方式。

附图说明

附图1为该装置的结构示意图；

附图2为该装置的剖开第一示意图（活塞位于活塞活动腔上端时的示意图）；

附图3为该装置的剖开第二示意图（活塞位于活塞活动腔下端时的示意图）；

附图4为活塞结构示意图；

附图5为附图4的剖开示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图至5所述的工业机械臂的负压吸盘执行器，其特征在于：包括工业机械臂1，本实施例的机械臂1是一种应用广泛的通用设备，该工业机械臂1的末端固定设置有始终处于水平状态的执行器安装法兰盘2，本实施例的工业机械臂1能带动执行器安装法兰盘2上下位移和水平平动；本实施例的机械臂的执行器包括竖向硬质的负压筒体4，该负压筒体4的顶部固定安装有固定法兰盘3，固定法兰盘3通过法兰螺栓锁紧在所述执行器安装法兰盘2上；进而工业机械臂1可以同步带动该负压筒体4上下位移和水平平动；本实施例的负压筒体4的下端沿轮廓固定设置有橡胶密封圈8；所述负压筒体4的筒内中部位置设置同轴心固定有中部定位环13，所述中部定位环13的下侧为活塞活动腔10，中部定位环13的上侧为直线电机固定腔18；所述活塞活动腔10内同轴心活动设置有活塞15；所述直线电机固定腔18内固定安装有竖向的直线推杆电机12，所述直线推杆电机12的推杆17下端固定连接所述活塞15；所述活塞15的活塞外壁中部同轴心设置有气环槽9，所述活塞15的内部设置有若干导气通道21，各所述导气通道21的下端入口20位于所述活塞15的下端，各所述导气通道21的上端出口连通所述气环槽9；所述活塞活动腔10的内壁呈圆周阵列镂空设置有若干气孔6，各所述气孔6沿所述活塞活动腔10轴线呈圆周阵列分布；所述活塞15的上端面接触所述中部定位环13的下端面的状态时，气环槽9连通各所述气孔6。

本装置的工作方法、过程以及原理和进步整理：

当该设备需要吸持板状工件7时，工业机械臂1带动该负压筒体4水平平动至板状工件7正上方，然后工业机械臂1带动该负压筒体4向下位移，直至负压筒体4下端的橡胶密封圈8向下水平顶压板状工件7的上表面，此时板状工件7的上表面与活塞15之间的活塞活动腔10构成密闭空间，此时启动直线推杆电机12，使推杆17向上收缩，进而使活塞15向上位移，此时板状工件7的上表面与活塞15之间的活塞活动腔10的体积变大，进而形成负压；进而实现板状工件7吸附在橡胶密封圈8上，此时板状工件7会在工业机械臂1的作用下随负压筒体4同步位移到所需要的位置，在气环槽9还没有连通各气孔6的前提下，活塞15向上位移的距离越大板状工件7被橡胶密封圈8吸附的强度越大，并且可以通过位移距离精确控制负压大小；若需要释放板状工件7，则控制活塞15迅速向上位移，至活塞15的上端面接触所述中部定位环13的下端面，此时气环槽9连通各气孔6，如图2此时板状工件7的上表面与活塞15之间的活塞活动腔10通过各导气通道21连通大气压，此时板状工件7的上表面与活塞15之间负压迅速释放，进而板状工件7自动失去橡胶密封圈8的负压吸附力，进而板状工件7被迅速释放。

本实施例的活塞活动腔10的下端同轴心固定有下部定位环14，下部定位环14可以实现对活塞15的向下位移进行限制，防止活塞15向下位移至脱离活塞活动腔10；所述直线电机固定腔18的内壁镂空设置有气压平衡孔5，保证直线电机固定腔18内始终处于连通大气压的状态，可以降低活塞15在空负载的情况下的阻力；以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.工业机械臂的负压吸盘执行器，其特征在于：包括竖向硬质的负压筒体（4），所述负压筒体（4）的下端沿轮廓固定设置有橡胶密封圈（8）；所述负压筒体（4）的筒内中部位置设置同轴心固定有中部定位环（13），所述中部定位环（13）的下侧为活塞活动腔（10），中部定位环（13）的上侧为直线电机固定腔（18）；所述活塞活动腔（10）内同轴心活动设置有活塞（15）；所述直线电机固定腔（18）内固定安装有竖向的直线推杆电机（12），所述直线推杆电机（12）的推杆（17）下端固定连接所述活塞（15）。

2.根据权利要求1所述的工业机械臂的负压吸盘执行器，其特征在于：所述活塞（15）的活塞外壁中部同轴心设置有气环槽（9），所述活塞（15）的内部设置有若干导气通道（21），各所述导气通道（21）的下端入口（20）位于所述活塞（15）的下端，各所述导气通道（21）的上端出口连通所述气环槽（9）；所述活塞活动腔（10）的内壁呈圆周阵列镂空设置有若干气孔（6），各所述气孔（6）沿所述活塞活动腔（10）轴线呈圆周阵列分布；所述活塞（15）的上端面接触所述中部定位环（13）的下端面的状态时，气环槽（9）连通各所述气孔（6）。

3.根据权利要求2所述的工业机械臂的负压吸盘执行器，其特征在于：所述活塞活动腔（10）的下端同轴心固定有下部定位环（14）；所述直线电机固定腔（18）的内壁镂空设置有气压平衡孔（5）。

4.根据权利要求1所述的工业机械臂的负压吸盘执行器，其特征在于：还包括工业机械臂（1），所述工业机械臂（1）的末端固定设置有执行器安装法兰盘（2）；所述负压筒体（4）的顶部固定安装有固定法兰盘（3），所述固定法兰盘（3）通过法兰螺栓锁紧在所述执行器安装法兰盘（2）上。

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