CN217372338U - 一种车轮发货机械手平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流技术领域，特别涉及一种车轮发货机械手平台；包括龙门框架、气动平衡吊和车轮移载机械手抱具，位于所述龙门框架上长边的两侧对称设有第一滑轨，两个所述第一滑轨之间滑动连接有第二滑轨，所述第一滑轨上设有第一驱动机构，所述第一驱动机构的输出端与第二滑轨连接，所述第二滑轨上设有第二驱动机构，所述气动平衡吊滑动连接于第二滑轨上，所述第二驱动机构的输出端与气动平衡吊连接，所述气动平衡吊的下端可拆卸连接车轮移载机械手抱具。本实用新型通过设置龙门框架、气动平衡吊和车轮移载机械手抱具，能够实现大重量车轮的移动，操作轻便，极大的降低了劳动强度，且工作效率高。

Description

一种车轮发货机械手平台

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，特别涉及一种车轮发货机械手平台。

背景技术

目前，成品车轮在堆码和发货上车过程中，通常采用人工搬运和堆码发运，然而成品车轮的重量较大，约30-40KG，存在工人劳动强度大、工作效率低的问题；并且，人工堆码易发生排序错误的问题，导致送入成车厂装配车后车轮不匹配的情况。

为此，提出一种车轮发货机械手平台。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种车轮发货机械手平台，以解决上述技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种车轮发货机械手平台，包括龙门框架、气动平衡吊和车轮移载机械手抱具，所述龙门框架的下端设有用于将龙门框架固定于地面的固定孔，位于所述龙门框架上长边的两侧对称设有第一滑轨，两个所述第一滑轨之间滑动连接有第二滑轨，所述第一滑轨上设有第一驱动机构，所述第一驱动机构的输出端与第二滑轨连接，用于带动第二滑轨沿着第一滑轨长度方向移动，所述第二滑轨上设有第二驱动机构，所述气动平衡吊滑动连接于第二滑轨上，所述第二驱动机构的输出端与气动平衡吊连接，用于带动气动平衡吊沿第二滑轨长度方向移动，所述气动平衡吊的下端可拆卸连接车轮移载机械手抱具。

具体的，所述第一驱动机构包括第一驱动气缸和第一驱动气缸活塞杆，所述第一驱动气缸活塞杆的两端分别与第一驱动气缸和第二滑轨连接，所述第一驱动气缸活塞杆在气动驱动下作往复运动，将第一驱动气缸的动力输出至第二滑轨。

具体的，所述第二驱动机构包括第二驱动气缸和第二驱动气缸活塞杆，所述第二驱动气缸活塞杆的两端分别与第二驱动气缸和气动平衡吊连接，所述第二驱动气缸活塞杆在气动驱动下作往复运动，将第二驱动气缸的动力输出至气动平衡吊。

具体的，所述车轮移载机械手抱具包括重心切换机构、夹具框架、两组夹紧气缸、两组连杆机构和两组夹爪，所述重心切换机构设置于夹具框架的上端，所述重心切换机构与位于气动平衡吊下端的吊钩之间可拆卸连接，所述夹具框架对应放置车轮的一侧固接有前挡板，所述前挡板对应放置车轮的一侧对称开设有两个第三滑轨，所述两组夹紧气缸对称分布于两个第三滑轨之间，所述连杆机构滑动连接于第三滑轨上，所述夹紧气缸与连杆机构连接，所述夹爪安装于连杆机构上，所述夹紧气缸用于带动连杆机构沿第三滑轨长度方向移动，并且带动夹爪张开夹紧。

具体的，所述重心切换机构包括第四滑轨、重心调整气缸、重心调整气缸活塞杆和提梁吊耳，所述第四滑轨设置于夹具框架的上端，所述重心调整气缸设置于第四滑轨上，所述重心调整气缸活塞杆的两端分别与重心调整气缸和提梁吊耳连接，所述提梁吊耳滑动连接于第四滑轨上。

具体的，所述连杆机构包括夹紧气缸活塞杆、凸轴、连杆和滑块，所述夹紧气缸活塞杆的两端分别与夹紧气缸和连杆连接，所述连杆与凸轴连接，所述凸轴固接于滑块上，所述滑块滑动连接于第三滑轨上，所述夹爪安装于凸轴上。

具体的，所述夹具框架上还设有用于控制第一驱动机构、第二驱动机构、重心切换机构、夹紧气缸以及气动平衡吊工作的控制组件，且所述第一驱动机构、第二驱动机构、重心切换机构、夹紧气缸、气动平衡吊分别与控制组件电连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过设置龙门框架、第一滑轨、第一驱动机构、第二滑轨和第二驱动机构，利用第一驱动机构，能够带动第二滑轨沿着第一滑轨长度方向移动，利用第二驱动机构，能够带动气动平衡吊沿第二滑轨长度方向移动，进而实现带动气动平衡吊和车轮移载机械手抱具整体可沿龙门框架的长度和宽度方向移动，从而增加了气动平衡吊和车轮移载机械手抱具整体的吊装范围，便于进行车轮的搬运和堆码发运，并且在气动平衡吊的作用下，能够实现大重量车轮的移动，操作轻便，极大的降低了劳动强度，且工作效率高；同时，利用本装置进行搬运和堆码时，堆码不易发生排序错误的问题，可大大提高送入成车厂装配后车与车轮之间的匹配性。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的俯视图；

图3为本实用新型实施例车轮移载机械手抱具的侧视图；

图4为本实用新型实施例连杆机构的俯视图。

附图标记：龙门框架1、第二滑轨2、气动平衡吊3、车轮移载机械手抱具4、第一滑轨5、第一驱动机构6、第二驱动机构7、控制组件8、第四滑轨9、夹具框架10、前挡板11、第三滑轨12、滑块13、夹紧气缸14、夹紧气缸活塞杆15、连杆16、凸轴17、夹爪18、重心调整气缸19、提梁吊耳20、重心调整气缸活塞杆21。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参考附图1-4，一种车轮发货机械手平台，包括龙门框架1、气动平衡吊3和车轮移载机械手抱具4，所述龙门框架1的下端设有用于将龙门框架1固定于地面的固定孔，位于所述龙门框架1上长边的两侧对称设有第一滑轨5，两个所述第一滑轨5之间滑动连接有第二滑轨2，所述第一滑轨5上设有第一驱动机构6，所述第一驱动机构6的输出端与第二滑轨2连接，用于带动第二滑轨2沿着第一滑轨5长度方向移动，所述第二滑轨2上设有第二驱动机构7，所述气动平衡吊3滑动连接于第二滑轨2上，所述第二驱动机构7的输出端与气动平衡吊3连接，用于带动气动平衡吊3沿第二滑轨2长度方向移动，所述气动平衡吊3的下端可拆卸连接车轮移载机械手抱具4；本实用新型通过设置龙门框架1、第一滑轨5、第一驱动机构6、第二滑轨2和第二驱动机构7，利用第一驱动机构6，能够带动第二滑轨2沿着第一滑轨5长度方向移动，利用第二驱动机构7，能够带动气动平衡吊3沿第二滑轨2长度方向移动，进而实现带动气动平衡吊3和车轮移载机械手抱具4整体可沿龙门框架1的长度和宽度方向移动，从而增加了气动平衡吊3和车轮移载机械手抱具4整体的吊装范围，便于进行车轮的搬运和堆码发运，并且在气动平衡吊3的作用下，能够实现大重量车轮的移动，操作轻便，极大的降低了劳动强度，且工作效率高；同时，利用本装置进行搬运和堆码时，堆码不易发生排序错误的问题，可大大提高送入成车厂装配后车与车轮之间的匹配性。

具体的，所述第一驱动机构6包括第一驱动气缸和第一驱动气缸活塞杆，所述第一驱动气缸活塞杆的两端分别与第一驱动气缸和第二滑轨2连接，所述第一驱动气缸活塞杆在气动驱动下作往复运动，将第一驱动气缸的动力输出至第二滑轨2。

进一步的，本实用新型涉及的第一驱动机构6由第一驱动气缸和第一驱动气缸活塞杆组成，利用第一驱动气缸，能够通过第一驱动气缸活塞杆带动第二滑轨2沿着第一滑轨5长度方向移动，进而实现带动气动平衡吊3和车轮移载机械手抱具4整体可沿龙门框架1的长度方向移动。

具体的，所述第二驱动机构7包括第二驱动气缸和第二驱动气缸活塞杆，所述第二驱动气缸活塞杆的两端分别与第二驱动气缸和气动平衡吊3连接，所述第二驱动气缸活塞杆在气动驱动下作往复运动，将第二驱动气缸的动力输出至气动平衡吊3。

进一步的，本实用新型涉及的第二驱动机构7由第二驱动气缸和第二驱动气缸活塞杆组成，利用第二驱动气缸，能够通过第二驱动气缸活塞杆带动气动平衡吊3沿着第二滑轨2长度方向移动，进而实现带动气动平衡吊3和车轮移载机械手抱具4整体可沿龙门框架1的宽度方向移动。

进一步的，本实用新型涉及的龙门框架1的长度和宽度，可根据抓取物(即车轮)摆放区域进行设计；并且，根据抓取物(即车轮)堆码多少设定高度，龙门框架1的结构设计更加灵活。

进一步的，本实用新型涉及的气动平衡吊3为省力装置，可根据货物重量调节平衡量，找到平衡点使抓取物(即车轮)成悬浮状态而省力；另外，气动平衡吊3为现有技术，包括但不限于参考CN201545656U气动平衡吊3中的气动平衡吊3的结构特征和工作原理。

具体的，所述车轮移载机械手抱具4包括重心切换机构、夹具框架10、两组夹紧气缸14、两组连杆机构和两组夹爪18，所述重心切换机构设置于夹具框架10的上端，所述重心切换机构与位于气动平衡吊3下端的吊钩之间可拆卸连接，所述夹具框架10对应放置车轮的一侧固接有前挡板11，所述前挡板11对应放置车轮的一侧对称开设有两个第三滑轨12，所述两组夹紧气缸14对称分布于两个第三滑轨12之间，所述连杆机构滑动连接于第三滑轨12上，所述夹紧气缸14与连杆机构连接，所述夹爪18安装于连杆机构上，所述夹紧气缸14用于带动连杆机构沿第三滑轨12长度方向移动，并且带动夹爪18张开夹紧。

具体的，所述重心切换机构包括第四滑轨9、重心调整气缸19、重心调整气缸活塞杆21和提梁吊耳20，所述第四滑轨9设置于夹具框架10的上端，所述重心调整气缸19设置于第四滑轨9上，所述重心调整气缸活塞杆21的两端分别与重心调整气缸19和提梁吊耳20连接，所述提梁吊耳20滑动连接于第四滑轨9上。

进一步的，本实用新型涉及的重心切换机构由第四滑轨9、重心调整气缸19、重心调整气缸活塞杆21和提梁吊耳20组成，利用重心切换机构能够避免车轮出现倾斜的情况；根据抓取物重量大小，通过控制组件8控制重心调整气缸19工作，进而调节重心调整气缸活塞杆21的使用长度，从而带动提梁吊耳20移动，使抓取物的重心得到平衡调节，实现抓取物安全的搬运、堆码并防止其倾覆。

具体的，所述连杆机构包括夹紧气缸活塞杆15、凸轴17、连杆16和滑块13，所述夹紧气缸活塞杆15的两端分别与夹紧气缸14和连杆16连接，所述连杆16与凸轴17连接，所述凸轴17固接于滑块13上，所述滑块13滑动连接于第三滑轨12上，所述夹爪18安装于凸轴17上。

进一步的，本实用新型涉及的连杆机构由夹紧气缸活塞杆15、凸轴17、连杆16和滑块13组成，其中，通过控制组件8控制夹紧气缸14工作，夹紧气缸14能够通过夹紧气缸活塞杆15带动连杆16、凸轴17作往复运动，并且凸轴17固接于滑块13上以及夹爪18安装于凸轴17上，进而带动夹爪18沿第三滑轨12长度方向作往复运动，实现夹爪18张开夹紧。

具体的，所述夹具框架10上还设有用于控制第一驱动机构6、第二驱动机构7、重心切换机构、夹紧气缸14以及气动平衡吊3工作的控制组件8，且所述第一驱动机构6、第二驱动机构7、重心切换机构、夹紧气缸14、气动平衡吊3分别与控制组件8电连接。

进一步的，本实用新型涉及的控制组件8包括按钮盒和设置于按钮盒上的若干控制按钮，控制按钮可以控制第一驱动气缸的工作状态、第二驱动气缸的工作状态、重心调整气缸19的工作状态、夹紧气缸14的工作状态及启动气动平衡吊3的升、降的操作；另外，控制组件8为现有技术，但不限于参考CN209302930U悬浮式重物搬运机器人及多晶硅颗粒生产线中控制按钮的工作原理。

进一步的，本实用新型涉及的第一驱动气缸、第二驱动气缸、重心调整气缸19、夹紧气缸14、气动平衡吊3均外接供气装置，其工作原理为现有技术，在此不再赘述。

进一步的，本实用新型涉及的车轮发货机械手平台，在进行搬运和堆码时，可根据预设的搬运和堆码位置，将车轮移动至对应的堆码区，能够避免人工搬运时出现乱放或堆码排序错误的情况，大大提高了送入成车厂装配后车与车轮之间的匹配性。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种车轮发货机械手平台，包括龙门框架、气动平衡吊和车轮移载机械手抱具，其特征在于，所述龙门框架的下端设有用于将龙门框架固定于地面的固定孔，位于所述龙门框架上长边的两侧对称设有第一滑轨，两个所述第一滑轨之间滑动连接有第二滑轨，所述第一滑轨上设有第一驱动机构，所述第一驱动机构的输出端与第二滑轨连接，用于带动第二滑轨沿着第一滑轨长度方向移动，所述第二滑轨上设有第二驱动机构，所述气动平衡吊滑动连接于第二滑轨上，所述第二驱动机构的输出端与气动平衡吊连接，用于带动气动平衡吊沿第二滑轨长度方向移动，所述气动平衡吊的下端可拆卸连接车轮移载机械手抱具。

2.根据权利要求1所述的一种车轮发货机械手平台，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动气缸和第一驱动气缸活塞杆，所述第一驱动气缸活塞杆的两端分别与第一驱动气缸和第二滑轨连接，所述第一驱动气缸活塞杆在气动驱动下作往复运动，将第一驱动气缸的动力输出至第二滑轨。

3.根据权利要求1所述的一种车轮发货机械手平台，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二驱动气缸和第二驱动气缸活塞杆，所述第二驱动气缸活塞杆的两端分别与第二驱动气缸和气动平衡吊连接，所述第二驱动气缸活塞杆在气动驱动下作往复运动，将第二驱动气缸的动力输出至气动平衡吊。

4.根据权利要求1所述的一种车轮发货机械手平台，其特征在于，所述车轮移载机械手抱具包括重心切换机构、夹具框架、两组夹紧气缸、两组连杆机构和两组夹爪，所述重心切换机构设置于夹具框架的上端，所述重心切换机构与位于气动平衡吊下端的吊钩之间可拆卸连接，所述夹具框架对应放置车轮的一侧固接有前挡板，所述前挡板对应放置车轮的一侧对称开设有两个第三滑轨，所述两组夹紧气缸对称分布于两个第三滑轨之间，所述连杆机构滑动连接于第三滑轨上，所述夹紧气缸与连杆机构连接，所述夹爪安装于连杆机构上，所述夹紧气缸用于带动连杆机构沿第三滑轨长度方向移动，并且带动夹爪张开夹紧。

5.根据权利要求4所述的一种车轮发货机械手平台，其特征在于，所述重心切换机构包括第四滑轨、重心调整气缸、重心调整气缸活塞杆和提梁吊耳，所述第四滑轨设置于夹具框架的上端，所述重心调整气缸设置于第四滑轨上，所述重心调整气缸活塞杆的两端分别与重心调整气缸和提梁吊耳连接，所述提梁吊耳滑动连接于第四滑轨上。

6.根据权利要求4所述的一种车轮发货机械手平台，其特征在于，所述连杆机构包括夹紧气缸活塞杆、凸轴、连杆和滑块，所述夹紧气缸活塞杆的两端分别与夹紧气缸和连杆连接，所述连杆与凸轴连接，所述凸轴固接于滑块上，所述滑块滑动连接于第三滑轨上，所述夹爪安装于凸轴上。

7.根据权利要求4所述的一种车轮发货机械手平台，其特征在于，所述夹具框架上还设有用于控制第一驱动机构、第二驱动机构、重心切换机构、夹紧气缸以及气动平衡吊工作的控制组件，且所述第一驱动机构、第二驱动机构、重心切换机构、夹紧气缸、气动平衡吊分别与控制组件电连接。

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