CN213226241U - 一种铝锭搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种铝锭搬运机械手，包括纵向设置的立柱，所述立柱顶部安装有横向分布的横架，所述横架的前侧端面上设置有沿横架横向分布的导杆，导杆上安装有气动模组，所述气动模组上安装有安装座，升降驱动气缸竖直向下固定在安装座上，所述升降驱动气缸左右两侧对称安装有用于抓爪定位的工业相机，所述工业相机竖直向下设置，所述升降驱动气缸的伸缩轴上固定安装有抓爪安装板，抓爪驱动气缸安装在抓爪安装板的底部，两对称设置的抓爪安装在抓爪驱动气缸上。本铝锭搬运机械手，结构简单，占地面积小，可以实现铝锭的自动夹取、精确定位移动及自动卸料，搬运效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及铝合金生产设备技术领域，特别涉及一种铝锭搬运机械手。
背景技术
在铝锭连铸自动生产线，铝锭的搬运和堆垛是电解铝行业中常见的一种作业方式。堆垛机是提高生产效率的关键技术环节，而在传统的铝锭搬运和堆垛作业中，操作人员必须在高粉尘、高噪音和高温下工作完成作业，劳动强度大，环境恶劣，生产能力低下，因此研制一种自动堆垛机来代替人来完成堆垛作业，提高生产效率，提高经济效益具有非常现实意义。
其中机械手是自动堆垛机中必不可缺少的部分。机械手的不同设计方式可以模仿人手臂的运动形式，按照具体要求对铝锭块进行抓取并堆垛，机械手的应用，可以替代人工在恶劣的工作环境下完成搬、抓取作业，能够保证作业人员的人身安全，自动堆垛机机械手设计具有非常重要的意义。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种铝锭搬运机械手，结构简单，占地面积小，可以实现铝锭的自动夹取、精确定位移动及自动卸料，搬运效率高。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种铝锭搬运机械手，包括纵向设置的立柱，所述立柱顶部安装有横向分布的横架，所述横架的前侧端面上设置有沿横架横向分布的导杆，导杆上安装有气动模组，所述气动模组上安装有安装座，升降驱动气缸竖直向下固定在安装座上，所述升降驱动气缸左右两侧对称安装有用于抓爪定位的工业相机，所述工业相机竖直向下设置，所述升降驱动气缸的伸缩轴上固定安装有抓爪安装板，抓爪驱动气缸安装在抓爪安装板的底部，两对称设置的抓爪安装在抓爪驱动气缸上。
在上述技术方案中，实际工作时，通过气动模组沿导杆驱动抓爪移动至需要搬运的铝锭上方，并且通过两个工业相机进行精确定位，使得抓爪精确移动至铝锭上方，然后升降驱动气缸驱动抓爪向下移动，并通过抓爪驱动气缸驱动的抓爪合拢，实现对铝锭的抓取，然后升降驱动气缸驱动抓爪向上移动，并通过气动模组沿导杆驱动抓爪移动至需要摆放的位置，通过对称安装在升降驱动气缸左右两侧的工业相机进行定位反馈，进而可以实现气动模组移动位置的精确控制，当通过工业相机精确控制气动模组将抓爪移动至需要搬运的区域后，升降驱动气缸驱动抓爪向下移动，并通过抓爪驱动气缸驱动的抓爪分离，实现对铝锭的自动卸料，从而实现铝锭的自动夹取、精确定位移动及自动卸料，提高铝锭搬运效率。
优选的，所述抓爪内侧设置有凹凸相间的螺纹，螺纹表面贴覆有缓冲橡胶层，通过设置凹凸相间的螺纹可以增强抓爪抓取铝锭时的摩擦力，防止铝锭掉落，通过在螺纹表面贴覆缓冲橡胶层，可以防止夹紧时对铝锭表面造成伤害。
优选的，所述横架上位于导杆的左右两端边上均安装有限位缓冲器，用于限定气动模组左右移动时的极限位置。
优选的，所述安装座设计成“L”形，“L”形安装座的背部通过螺栓固定在气动模组上，升降驱动气缸和工业相机均竖直固定在“L”形安装座的底部水平端。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本铝锭搬运机械手结构简单，占地面积小，可以实现铝锭的自动夹取、精确定位移动及自动卸料，搬运效率高。实际工作时，通过气动模组沿导杆驱动抓爪移动至需要搬运的铝锭上方，并且通过两个工业相机进行精确定位，使得抓爪精确移动至铝锭上方，然后升降驱动气缸驱动抓爪向下移动，并通过抓爪驱动气缸驱动的抓爪合拢，实现对铝锭的抓取，然后升降驱动气缸驱动抓爪向上移动，并通过气动模组沿导杆驱动抓爪移动至需要摆放的位置，通过对称安装在升降驱动气缸左右两侧的工业相机进行定位反馈，进而可以实现气动模组移动位置的精确控制，当通过工业相机精确控制气动模组将抓爪移动至需要搬运的区域后，升降驱动气缸驱动抓爪向下移动，并通过抓爪驱动气缸驱动的抓爪分离，实现对铝锭的自动卸料，从而实现铝锭的自动夹取、精确定位移动及自动卸料，提高铝锭搬运效率。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型的仰视图；
图3为本实用新型的局部结构示意图。
图中：1、立柱；2、横架；3、导杆；4、气动模组；5、安装座；6、升降驱动气缸；7、工业相机；8、抓爪安装板；9、抓爪驱动气缸；10、抓爪；11、限位缓冲器；12、铝锭。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例：一种铝锭搬运机械手。
请参阅图1-3所示，一种铝锭搬运机械手，包括纵向设置的立柱1，所述立柱1顶部安装有横向分布的横架2，所述横架2的前侧端面上设置有沿横架2横向分布的导杆3，导杆3上安装有气动模组4，横架2上位于导杆3的左右两端边上均安装有限位缓冲器11，用于限定气动模组4左右移动时的极限位置，所述气动模组4上安装有安装座5，所述安装座5设计成“L”形，“L”形安装座5的背部通过螺栓固定在气动模组4上，升降驱动气缸6和工业相机7均竖直固定在“L”形安装座5的底部水平端，且升降驱动气缸6竖直向下设置，两用于精确定位的工业相机7对称安装在升降驱动气缸6的左右两侧且竖直向下设置，所述升降驱动气缸6的伸缩轴上固定安装有抓爪安装板8，抓爪驱动气缸9安装在抓爪安装板8的底部，两对称设置的抓爪10安装在抓爪驱动气缸上，所述抓爪10内侧设置有凹凸相间的螺纹，螺纹表面贴覆有缓冲橡胶层，通过设置凹凸相间的螺纹可以增强抓爪10抓取铝锭12时的摩擦力，防止铝锭12掉落，通过在螺纹表面贴覆缓冲橡胶层，可以防止夹紧时对铝锭12表面造成伤害。
本铝锭搬运机械手结构简单，占地面积小，可以实现铝锭的自动夹取、精确定位移动及自动卸料，搬运效率高。实际工作时，通过气动模组4沿导杆3驱动抓爪10移动至需要搬运的铝锭12上方，并且通过两个工业相机7进行精确定位，使得抓爪10精确移动至铝锭12上方，然后升降驱动气缸6驱动抓爪10向下移动，并通过抓爪驱动气缸9驱动的抓爪10合拢，实现对铝锭12的抓取，然后升降驱动气缸6驱动抓爪10向上移动，并通过气动模组4沿导杆3驱动抓爪10移动至需要摆放的位置，通过对称安装在升降驱动气缸6左右两侧的工业相机7进行定位反馈，进而可以实现气动模组4移动位置的精确控制，当通过工业相机7精确控制气动模组4将抓爪10移动至需要搬运的区域后，升降驱动气缸6驱动抓爪10向下移动，并通过抓爪驱动气缸9驱动的抓爪10分离，实现对铝锭12的自动卸料，从而实现铝锭12的自动夹取、精确定位移动及自动卸料，提高铝锭搬运效率。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种铝锭搬运机械手，包括纵向设置的立柱，所述立柱顶部安装有横向分布的横架，其特征在于：所述横架的前侧端面上设置有沿横架横向分布的导杆，导杆上安装有气动模组，所述气动模组上安装有安装座，升降驱动气缸竖直向下固定在安装座上，所述升降驱动气缸左右两侧对称安装有用于抓爪定位的工业相机，所述工业相机竖直向下设置，所述升降驱动气缸的伸缩轴上固定安装有抓爪安装板，抓爪驱动气缸安装在抓爪安装板的底部，两对称设置的抓爪安装在抓爪驱动气缸上。
2.根据权利要求1所述的一种铝锭搬运机械手，其特征在于：所述抓爪内侧设置有凹凸相间的螺纹，螺纹表面贴覆有缓冲橡胶层。
3.根据权利要求1所述的一种铝锭搬运机械手，其特征在于：所述横架上位于导杆的左右两端边上均安装有限位缓冲器。
4.根据权利要求1所述的一种铝锭搬运机械手，其特征在于：所述安装座设计成“L”形，“L”形安装座的背部通过螺栓固定在气动模组上，升降驱动气缸和工业相机均竖直固定在“L”形安装座的底部水平端。
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Cited By (1)
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| CN115350878A (zh) * | 2022-08-18 | 2022-11-18 | 深圳市超淦科技有限公司 | 一种垂直滚涂线 |
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2020
- 2020-07-08 CN CN202021326981.6U patent/CN213226241U/zh not_active Expired - Fee Related
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