CN217292309U - 一种具有位置传感功能的防夹伤机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，该机器人旨在解决现有技术下没有位置传感器，无法精准地定位夹取，在夹取过程中很容易出现偏差的技术问题。该机器人包括底座、设置于所述底座用于调节倾斜角度的机器人轴臂调节机构、设置于所述机器人轴臂调节机构外侧用于驱动所述机器人轴臂调节机构全方位旋转的轴臂全方位转动机构；所述机器人轴臂调节机构端部设有用于垂直方向移动的高度调节机构，所述高度调节机构下侧设有用于夹取物料的防夹伤夹取机构，所述防夹伤夹取机构顶部设有用于检测所述防夹伤夹取机构位置的位置传感器。通过位置传感器的设置，可以对防夹伤夹取机构的位置进行检测，实现更加精准地定位。

Description

一种具有位置传感功能的防夹伤机器人

技术领域

本实用新型属于机器人应用技术领域，具体涉及一种具有位置传感功能的防夹伤机器人。

背景技术

目前，市场上出现了很多用来转运物料的机器人，这些机器人可以代替传统的人工搬运，减少了人工输出，使用起来更加地便利，因此，机器人的使用范围也越来越广，越来越被人们接受。

目前，专利号为CN202022503905.4的实用新型公开了一种具有防夹损功能的工业运送机器人，包括下机架和真空发生罐，所述下机架的下端设置有底板，且底板的下方设置有滑轮，所述下机架的上端设置有上机架，且上机架的前端设置有固定支臂，所述固定支臂的下端中部设置有弹簧，所述固定支臂的前端设置有转轴，且转轴的下方设置有支架，所述真空发生罐设置于支架表面，且支架的下端设置有通板，所述通板的下方设置有大真空吸盘，且大真空吸盘的表面涂设有纳米涂层。该具有防夹损功能的工业运送机器人设置有真空发生罐，真空发生罐通过管道有效的将大真空吸盘内的气压吸至负压从而有效的将物品牢固吸附，进而实现物品的运送，避免夹持运送导致的夹损毁坏。但是该申请方案中的机器人没有位置传感器，无法精准地定位夹取，在夹取过程中很容易出现偏差。

因此，针对上述机器人无法精准地定位夹取的问题，亟需得到解决，以改善固定装置的使用场景。

实用新型内容

(1)要解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，该机器人旨在解决现有技术下没有位置传感器，无法精准地定位夹取，在夹取过程中很容易出现偏差的技术问题。

(2)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，该机器人包括底座、设置于所述底座用于调节倾斜角度的机器人轴臂调节机构、设置于所述机器人轴臂调节机构外侧用于驱动所述机器人轴臂调节机构全方位旋转的轴臂全方位转动机构；其中，所述机器人轴臂调节机构端部设有用于垂直方向移动的高度调节机构，所述高度调节机构下侧设有用于夹取物料的防夹伤夹取机构，所述防夹伤夹取机构顶部设有用于检测所述防夹伤夹取机构位置的位置传感器，所述底座下侧设有用于支撑所述底座的机器人支撑座，所述底座外侧设有用于连接所述机器人支撑座的底部安装板，所述机器人支撑座外侧设有用于水平移动的机器人移动轮。

使用本技术方案的机器人时，先将机器人外侧的机器人移动轮打开，将整个机器人移动到需要转运物料的地方，再关闭机器人移动轮，然后再打开防夹伤夹取机构顶部的位置传感器，同时将轴臂全方位转动机构、机器人轴臂调节机构、高度调节机构和防夹伤夹取机构打开，位置传感器检测到防夹伤夹取机构的位置时，将信息传递给终端，然后终端驱动轴臂全方位转动机构、机器人轴臂调节机构和高度调节机构运动，将防夹伤夹取机构调整到物料所在的位置，然后再启动防夹伤夹取机构，使得防夹伤夹取机构能够对物料进行夹取，夹取完物料后，再将机器人移动轮也打开，机器人移动轮将整个机器人移动到物料所堆放的位置，然后再启动防夹伤夹取机构，将物料松开，使得物料能够正常落下；通过位置传感器的设置，可以对防夹伤夹取机构的位置进行检测，从而将信息传递给终端，使得终端驱动轴臂全方位转动机构、机器人轴臂调节机构和高度调节机构能够将防夹伤夹取机构调整到合适的位置，实现更加精准地定位，从而避免在夹取过程中防夹伤夹取机构出现偏差的情况，通过机器人移动轮的设置，可以实现整个机器人的位置移动，使得机器人能够更加灵活地调整位置，更好地代替人工进行操作。

优选地，所述轴臂全方位转动机构包括轴臂支撑板，所述轴臂支撑板上侧设有轴臂支撑块，所述轴臂支撑块上侧设有用于驱动所述轴臂支撑板全方位转动的第一旋转驱动电机。通过第一旋转驱动电机的设置，可以带动轴臂支撑板在底座的上侧全方位地转动，从而实现物料从机器人的左侧转运到右侧的情况，调节范围更广。

进一步的，所述第一旋转驱动电机右侧设有用于固定所述机器人轴臂调节机构的机器人轴臂固定板，所述机器人轴臂固定板外侧设有用于驱动所述机器人轴臂调节机构旋转的第一轴臂旋转电机。通过机器人轴臂固定板的设置，可以将第一机器人轴臂牢牢固定住，同时第一轴臂旋转电机可以正常调节第一机器人轴臂的方向。

更进一步的，所述机器人轴臂调节机构包括第一机器人轴臂，所述第一机器人轴臂上侧设有用于保持水平的轴臂支撑座，所述轴臂支撑座上侧设有用于定位安装的轴臂支撑架。通过轴臂支撑座的设置，可以保证轴臂支撑架能够平稳地固定在第一机器人轴臂的上侧，实现轴臂支撑架的安装。

更进一步的，所述轴臂支撑架外侧设有用于全方位旋转的第二机器人轴臂，所述轴臂支撑架上侧设有用于驱动所述第二机器人轴臂旋转的第二轴臂旋转电机。通过第二轴臂旋转电机的设置，可以带动第二机器人轴臂转动，使得第二机器人轴臂端部固定的高度调节机构可以全方位地转动。

更进一步的，所述轴臂支撑架外侧设有用于固定所述第二机器人轴臂的机器人轴臂固定轴承，所述第二机器人轴臂端部设有用于固定所述高度调节机构的端部固定件。通过机器人轴臂固定轴承的设置，可以更好地对第二机器人轴臂进行支撑，从而更好地将第二机器人轴臂固定住，避免其端部发生倾斜。

更进一步的，所述端部固定件外侧设有用于驱动所述高度调节机构旋转的第四旋转电机，所述端部固定件内侧开设有用于所述高度调节机构旋转的固定槽。通过第四旋转电机的设置，可以带动整个高度调节机构转动，从而调整高度调节机构的倾斜角度，更加精准地定位。

更进一步的，所述高度调节机构包括高度调节升降气缸，所述高度调节升降气缸下侧设有用于连接所述防夹伤夹取机构的第三机器人轴臂，所述高度调节升降气缸上侧设有定位连接块。通过高度调节升降气缸的设置，可以对防夹伤夹取机构的高度进行调整，使得防夹伤夹取机构能够靠近或远离物料。

更进一步的，所述定位连接块外侧设有用于转动的旋转定位块，所述旋转定位块外侧设有用于连接所述第四旋转电机的转轴。通过旋转定位块的设置，使得第四旋转电机能够带动其正常旋转，同时也能将整个高度调节机构与机器人轴臂调节机构固定在一起。

更进一步的，所述防夹伤夹取机构包括驱动座，所述驱动座外侧设有用于夹取物料的机器人夹爪，所述机器人夹爪端部设有用于防夹伤的防滑垫块，所述防滑垫块内侧开设有凹槽。通过防滑垫块的设置，可以用来缓冲在机器人夹爪抓取时所产生的的作用力，避免物料被损坏。

(3)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的机器人通过位置传感器的设置，可以对防夹伤夹取机构的位置进行检测，从而将信息传递给终端，使得终端驱动轴臂全方位转动机构、机器人轴臂调节机构和高度调节机构能够将防夹伤夹取机构调整到合适的位置，实现更加精准地定位，从而避免在夹取过程中防夹伤夹取机构出现偏差的情况，通过机器人移动轮的设置，可以实现整个机器人的位置移动，使得机器人能够更加灵活地调整位置，更好地代替人工进行操作。

附图说明

图1为本实用新型固定装置一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本实用新型固定装置一种具体实施方式中机器人轴臂调节机构的结构示意图；

图3为本实用新型固定装置一种具体实施方式中高度调节机构的结构示意图；

图4为本实用新型固定装置一种具体实施方式中防夹伤夹取机构的结构示意图。

附图中的标记为：1、底座；2、轴臂全方位转动机构；201、轴臂支撑块；202、机器人轴臂固定板；203、第一轴臂旋转电机；204、第一旋转驱动电机；205、轴臂支撑板；3、机器人轴臂调节机构；301、第一机器人轴臂；302、轴臂支撑座；303、轴臂支撑架；304、第二轴臂旋转电机；305、机器人轴臂固定轴承；306、第二机器人轴臂；307、端部固定件；308、第四旋转电机；309、固定槽；4、高度调节机构；401、高度调节升降气缸；402、定位连接块；403、旋转定位块；404、转轴；405、第三机器人轴臂；5、防夹伤夹取机构；501、驱动座；502、机器人夹爪；503、防滑垫块；504、凹槽；6、位置传感器；7、机器人支撑座；8、底部安装板；9、机器人移动轮。

具体实施方式

本具体实施方式是一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其结构示意图如图1所示，该机器人包括底座1、设置于底座1用于调节倾斜角度的机器人轴臂调节机构3、设置于机器人轴臂调节机构3外侧用于驱动机器人轴臂调节机构3全方位旋转的轴臂全方位转动机构2；机器人轴臂调节机构3端部设有用于垂直方向移动的高度调节机构4，高度调节机构4下侧设有用于夹取物料的防夹伤夹取机构5，防夹伤夹取机构5顶部设有用于检测防夹伤夹取机构5位置的位置传感器6，底座1下侧设有用于支撑底座1的机器人支撑座7，底座1外侧设有用于连接机器人支撑座7的底部安装板8，机器人支撑座7外侧设有用于水平移动的机器人移动轮9。

针对本具体实施方式，位置传感器6的型号和规格可以根据需要进行设定。

其中，轴臂全方位转动机构2包括轴臂支撑板205，轴臂支撑板205上侧设有轴臂支撑块201，轴臂支撑块201上侧设有用于驱动轴臂支撑板205全方位转动的第一旋转驱动电机204，第一旋转驱动电机204右侧设有用于固定机器人轴臂调节机构3的机器人轴臂固定板202，机器人轴臂固定板202外侧设有用于驱动机器人轴臂调节机构3旋转的第一轴臂旋转电机203。

此外，机器人轴臂调节机构3包括第一机器人轴臂301，第一机器人轴臂301上侧设有用于保持水平的轴臂支撑座302，轴臂支撑座302上侧设有用于定位安装的轴臂支撑架303，轴臂支撑架303外侧设有用于全方位旋转的第二机器人轴臂306，轴臂支撑架303上侧设有用于驱动第二机器人轴臂306旋转的第二轴臂旋转电机304，轴臂支撑架303外侧设有用于固定第二机器人轴臂306的机器人轴臂固定轴承305，第二机器人轴臂306端部设有用于固定高度调节机构4的端部固定件307，端部固定件307外侧设有用于驱动高度调节机构4旋转的第四旋转电机308，端部固定件307内侧开设有用于高度调节机构4旋转的固定槽309。

同时，高度调节机构4包括高度调节升降气缸401，高度调节升降气缸401下侧设有用于连接防夹伤夹取机构5的第三机器人轴臂405，高度调节升降气缸401上侧设有定位连接块402，定位连接块402外侧设有用于转动的旋转定位块403，旋转定位块403外侧设有用于连接第四旋转电机308的转轴404，防夹伤夹取机构5包括驱动座501，驱动座501外侧设有用于夹取物料的机器人夹爪502，机器人夹爪502端部设有用于防夹伤的防滑垫块503，防滑垫块503内侧开设有凹槽504。机器人夹爪502一共设置四组，也可以设置三组或五组，可以根据需要进行设定。

该机器人其机器人轴臂调节机构的结构示意图如图2所示，其高度调节机构的结构示意图如图3所示，其防夹伤夹取机构的结构示意图如图4所示。

在此还需要特别说明的是，第一机器人轴臂301和第二机器人轴臂306的长度可以根据需要进行设定。

使用本技术方案的固定装置时，先将机器人外侧的机器人移动轮9打开，将整个机器人移动到需要转运物料的地方，再关闭机器人移动轮9，然后再打开防夹伤夹取机构5顶部的位置传感器6，同时将轴臂全方位转动机构2、机器人轴臂调节机构3、高度调节机构4和防夹伤夹取机构5打开，位置传感器6检测到防夹伤夹取机构5的位置时，将信息传递给终端，然后终端驱动轴臂全方位转动机构2、机器人轴臂调节机构3和高度调节机构4运动，将防夹伤夹取机构5调整到物料所在的位置，然后再启动防夹伤夹取机构5，使得防夹伤夹取机构5能够对物料进行夹取，夹取完物料后，再将机器人移动轮9也打开，机器人移动轮9将整个机器人移动到物料所堆放的位置，然后再启动防夹伤夹取机构5，将物料松开，使得物料能够正常落下。

Claims (10)

1.一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，该机器人包括底座(1)、设置于所述底座(1)用于调节倾斜角度的机器人轴臂调节机构(3)、设置于所述机器人轴臂调节机构(3)外侧用于驱动所述机器人轴臂调节机构(3)全方位旋转的轴臂全方位转动机构(2)；其特征在于，所述机器人轴臂调节机构(3)端部设有用于垂直方向移动的高度调节机构(4)，所述高度调节机构(4)下侧设有用于夹取物料的防夹伤夹取机构(5)，所述防夹伤夹取机构(5)顶部设有用于检测所述防夹伤夹取机构(5)位置的位置传感器(6)，所述底座(1)下侧设有用于支撑所述底座(1)的机器人支撑座(7)，所述底座(1)外侧设有用于连接所述机器人支撑座(7)的底部安装板(8)，所述机器人支撑座(7)外侧设有用于水平移动的机器人移动轮(9)。

2.根据权利要求1所述的一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其特征在于，所述轴臂全方位转动机构(2)包括轴臂支撑板(205)，所述轴臂支撑板(205)上侧设有轴臂支撑块(201)，所述轴臂支撑块(201)上侧设有用于驱动所述轴臂支撑板(205)全方位转动的第一旋转驱动电机(204)。

3.根据权利要求2所述的一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其特征在于，所述第一旋转驱动电机(204)右侧设有用于固定所述机器人轴臂调节机构(3)的机器人轴臂固定板(202)，所述机器人轴臂固定板(202)外侧设有用于驱动所述机器人轴臂调节机构(3)旋转的第一轴臂旋转电机(203)。

4.根据权利要求3所述的一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其特征在于，所述机器人轴臂调节机构(3)包括第一机器人轴臂(301)，所述第一机器人轴臂(301)上侧设有用于保持水平的轴臂支撑座(302)，所述轴臂支撑座(302)上侧设有用于定位安装的轴臂支撑架(303)。

5.根据权利要求4所述的一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其特征在于，所述轴臂支撑架(303)外侧设有用于全方位旋转的第二机器人轴臂(306)，所述轴臂支撑架(303)上侧设有用于驱动所述第二机器人轴臂(306)旋转的第二轴臂旋转电机(304)。

6.根据权利要求5所述的一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其特征在于，所述轴臂支撑架(303)外侧设有用于固定所述第二机器人轴臂(306)的机器人轴臂固定轴承(305)，所述第二机器人轴臂(306)端部设有用于固定所述高度调节机构(4)的端部固定件(307)。

7.根据权利要求6所述的一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其特征在于，所述端部固定件(307)外侧设有用于驱动所述高度调节机构(4)旋转的第四旋转电机(308)，所述端部固定件(307)内侧开设有用于所述高度调节机构(4)旋转的固定槽(309)。

8.根据权利要求7所述的一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其特征在于，所述高度调节机构(4)包括高度调节升降气缸(401)，所述高度调节升降气缸(401)下侧设有用于连接所述防夹伤夹取机构(5)的第三机器人轴臂(405)，所述高度调节升降气缸(401)上侧设有定位连接块(402)。

9.根据权利要求8所述的一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其特征在于，所述定位连接块(402)外侧设有用于转动的旋转定位块(403)，所述旋转定位块(403)外侧设有用于连接所述第四旋转电机(308)的转轴(404)。

10.根据权利要求9所述的一种具有位置传感功能的防夹伤机器人，其特征在于，所述防夹伤夹取机构(5)包括驱动座(501)，所述驱动座(501)外侧设有用于夹取物料的机器人夹爪(502)，所述机器人夹爪(502)端部设有用于防夹伤的防滑垫块(503)，所述防滑垫块(503)内侧开设有凹槽(504)。

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