CN217256281U - 一种自主识别可精准抓取的云台机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械臂技术领域，具体为一种自主识别可精准抓取的云台机械臂。本申请，包括底部舵板机，所述底部舵板机的上表面固定连接有云台轴承，所述云台轴承的上表面转动连接有舵机支撑件，所述舵机支撑件的上表面固定安装有悬臂，所述悬臂的表面固定连接有夹爪，所述悬臂的下侧固定连接有摄像架，所述摄像架的内壁固定连接有摄像头，所述夹爪的表面设有防护装置，所述防护装置包括防护垫，所述防护垫位于夹爪的内壁，所述夹爪的两侧均固定连接有固定板，两个所述固定板的内部均滑动连接有两个滑杆，两个所述滑杆的端面固定连接有限位架。解决了直接利用夹爪对易损伤产品进行夹取容易导致产品出现磨损现象的问题。

Description

一种自主识别可精准抓取的云台机械臂

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种自主识别可精准抓取的云台机械臂。

背景技术

机械臂是一种对产品进行夹取的设备，夹爪是机械臂的重要组成部分，当需要夹取的产品为精密仪器产品或者表皮易受磨损的产品时，直接利用夹爪对产品进行夹取，夹爪容易与产品之间出现磨损的现象，从而影响了对产品的正常夹取。

实用新型内容

本申请的目的是为了解决直接利用夹爪对易损伤产品进行夹取容易导致产品出现磨损现象的缺点，而提出的一种自主识别可精准抓取的云台机械臂。

为了实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：一种自主识别可精准抓取的云台机械臂，包括底部舵板机，所述底部舵板机的上表面固定连接有云台轴承，所述云台轴承的上表面转动连接有舵机支撑件，所述舵机支撑件的上表面固定安装有悬臂，所述悬臂的表面固定连接有夹爪，所述悬臂的下侧固定连接有摄像架，所述摄像架的内壁固定连接有摄像头，所述夹爪的表面设有防护装置。

上述部件所达到的效果为：悬臂的机构简单，稳定性较高，各关节分别控制，能够快速运动和锁死，摄像架上设置有摄像头，能够实现定点精准抓取与放置，以此达到自主识别精准抓取产品的目的。

优选的，所述防护装置包括防护垫，所述防护垫位于夹爪的内壁。

上述部件所达到的效果为：防护垫的设置减少了夹爪和产品之间的直接接触，从而提高了对产品夹取过程中的稳定性。

优选的，所述夹爪的两侧均固定连接有固定板，两个所述固定板的内部均滑动连接有两个滑杆，两个所述滑杆的端面固定连接有限位架，所述限位架的内部螺纹插设有螺栓，所述限位架和夹爪彼此靠近的一侧滑动连接有弧形条，所述弧形条的表面开设有插孔，所述弧形条上插孔的尺寸与螺栓的尺寸相适配，两个所述弧形条彼此靠近的一侧均匀固定连接有若干个连接绳。

上述部件所达到的效果为：将弧形条套在限位架和夹爪之间后，将螺栓插入插孔的内壁，通过拉动滑杆对限位架进行驱动，连接绳会对夹爪上的防护垫进行压紧。

优选的，所述固定板的内部螺纹插设有驱动杆，所述驱动杆与限位架的内部转动连接。

上述部件所达到的效果为：转动固定板内部的驱动杆，方便了对限位架的稳定驱动。

优选的，所述底部舵板机的侧壁设有支撑装置，所述支撑装置包括连接板，所述连接板与底部舵板机的侧壁固定连接，所述连接板的表面滑动连接有方通，所述方通的侧壁固定连接有连接杆，所述方通的内部螺纹插设有螺杆。

上述部件所达到的效果为：以连接板和方通以及悬臂用作支撑件对云台轴承进行支撑，方便了对云台轴承内部结构的检修。

优选的，所述连接板的表面均匀开设有若干个定位孔，所述定位孔的尺寸与螺杆的尺寸相适配。

上述部件所达到的效果为：将螺杆插入不同定位孔的内壁，可实现对于云台轴承倾斜角度的调控。

优选的，所述连接杆的表面套有若干个防滑套，若干个所述防滑套均匀排列在连接杆的侧壁。

上述部件所达到的效果为：防滑套与工作台之间相互接触，提高了对云台轴承进行支撑的稳定性。

综上所述：

本申请中，通过设置防护装置，方便了对夹取易损伤产品的防护，提高了对易损伤产品的夹取效果。

通过对弧形条的设置，提高了连接绳和夹爪上防护垫贴靠的紧密性。

附图说明

图1为本申请的立体结构示意图；

图2为本申请的侧视结构示意图；

图3为本申请中防护装置的结构示意图；

图4为本申请中支撑装置的结构示意图。

图例说明：1、底部舵板机；2、云台轴承；3、舵机支撑件；4、悬臂；5、夹爪；6、摄像架；7、摄像头；8、防护装置；81、防护垫；82、弧形条；83、连接绳；84、固定板；85、驱动杆；86、滑杆；87、限位架；88、螺栓；89、插孔；9、支撑装置；91、方通；92、连接杆；93、防滑套；94、螺杆；95、连接板；96、定位孔。

具体实施方式

参照图1所示，本申请提供一种技术方案：一种自主识别可精准抓取的云台机械臂，包括底部舵板机1，底部舵板机1的上表面固定连接有云台轴承2，云台轴承2的上表面转动连接有舵机支撑件3，舵机支撑件3的上表面固定安装有悬臂4，悬臂4的表面固定连接有夹爪5，悬臂4的下侧固定连接有摄像架6，摄像架6的内壁固定连接有摄像头7，夹爪5的表面设有防护装置8，底部舵板机1的侧壁设有支撑装置9。

下面具体说一下其防护装置8和支撑装置9的具体设置和作用。

参照图2所示，本实施方案中：悬臂4的机构简单，稳定性较高，各关节分别控制，能够快速运动和锁死，摄像架6上设置有摄像头7，能够实现定点精准抓取与放置，以此达到自主识别精准抓取产品的目的，防护装置8包括防护垫81，防护垫81位于夹爪5的内壁，防护垫81的设置减少了夹爪5和产品之间的直接接触，从而提高了对产品夹取过程中的稳定性。

参照图3所示，具体的，夹爪5的两侧均固定连接有固定板84，两个固定板84的内部均滑动连接有两个滑杆86，两个滑杆86的端面固定连接有限位架87，限位架87的内部螺纹插设有螺栓88，限位架87和夹爪5彼此靠近的一侧滑动连接有弧形条82，弧形条82的表面开设有插孔89，弧形条82上插孔89的尺寸与螺栓88的尺寸相适配，两个弧形条82彼此靠近的一侧均匀固定连接有若干个连接绳83，将弧形条82套在限位架87和夹爪5之间后，将螺栓88插入插孔89的内壁，通过拉动滑杆86对限位架87进行驱动，连接绳83会对夹爪5上的防护垫81进行压紧，固定板84的内部螺纹插设有驱动杆85，驱动杆85与限位架87的内部转动连接，转动固定板84内部的驱动杆85，方便了对限位架87的稳定驱动。

参照图4所示，本实施方案中：支撑装置9包括连接板95，连接板95与底部舵板机1的侧壁固定连接，连接板95的表面滑动连接有方通91，方通91的侧壁固定连接有连接杆92，方通91的内部螺纹插设有螺杆94，以连接板95和方通91以及悬臂4用作支撑件对云台轴承2进行支撑，方便了对云台轴承2内部结构的检修，连接板95的表面均匀开设有若干个定位孔96，定位孔96的尺寸与螺杆94的尺寸相适配，将螺杆94插入不同定位孔96的内壁，可实现对于云台轴承2倾斜角度的调控，连接杆92的表面套有若干个防滑套93，若干个防滑套93均匀排列在连接杆92的侧壁，防滑套93与工作台之间相互接触，提高了对云台轴承2进行支撑的稳定性。

工作原理：本实用新型的悬臂4机构简单，稳定性较高，各关节分别控制，能够快速运动和锁死，摄像架6上设置有摄像头7，能够实现定点精准抓取与放置，以此达到自主识别精准抓取产品的目的，机械臂的底部舵板机1具有标准的安装尺寸，有较强的实用性，在需要对一些易受损产品进行夹取时，先将防护垫81贴靠在夹爪5的内壁，将两个弧形条82分别套在两个限位架87和夹爪5之间的位置，转动限位架87内部的螺栓88插入插孔89的内壁，可实现对于弧形条82和限位架87之间的相对固定，此时转动驱动杆85，驱动杆85会拉动限位架87向靠近固定板84的方向进行移动，此时连接绳83会拉紧在防护垫81的表面，以此可实现对于防护垫81和夹爪5之间的固定，在夹取产品的过程中，防护垫81会作为中介将夹爪5和产品进行分隔，从而减少了夹爪5与产品之间接触容易导致产品受到磨损的现象，在需要对一些需要使用较大的夹取力度对产品进行夹取时，可将防护垫81从夹爪5上拆下，以此减少防护垫81受到较大挤压力出现损坏的现象，通过设置防护装置8，方便了对夹取易损伤产品的防护，提高了对易损伤产品的夹取效果。

通过对弧形条82的设置，提高了连接绳83和夹爪5上防护垫81贴靠的紧密性，进一步减少了防护垫81在夹爪5上出现松动的现象，进一步提高了对易损伤产品夹取过程中的稳定性。

在需要对云台轴承2内部的零部件进行检修时，翻转悬臂4，以悬臂4和方通91用作底部支撑结构对云台轴承2进行倾斜，从而方便了工作人员对于云台轴承2内部结构的检修，连接杆92上的防滑套93增大了连接杆92和工作台之间的摩擦力，进一步提高了对云台轴承2进行倾斜后的稳定性，滑动连接板95上的方通91至合适位置，转动螺杆94插入不同定位孔96的内壁，方便了对云台轴承2倾斜角度的调控，进一步方便了工作人员根据不同角度对云台轴承2零部件的检修，通过设置支撑装置9，方便了对云台轴承2结构倾斜后的支撑，进一步方便了工作人员对于云台轴承2内部零部件的检修。

Claims (7)

1.一种自主识别可精准抓取的云台机械臂，包括底部舵板机(1)，其特征在于：所述底部舵板机(1)的上表面固定连接有云台轴承(2)，所述云台轴承(2)的上表面转动连接有舵机支撑件(3)，所述舵机支撑件(3)的上表面固定安装有悬臂(4)，所述悬臂(4)的表面固定连接有夹爪(5)，所述悬臂(4)的下侧固定连接有摄像架(6)，所述摄像架(6)的内壁固定连接有摄像头(7)，所述夹爪(5)的表面设有防护装置(8)。

2.根据权利要求1所述的一种自主识别可精准抓取的云台机械臂，其特征在于：所述防护装置(8)包括防护垫(81)，所述防护垫(81)位于夹爪(5)的内壁。

3.根据权利要求1所述的一种自主识别可精准抓取的云台机械臂，其特征在于：所述夹爪(5)的两侧均固定连接有固定板(84)，两个所述固定板(84)的内部均滑动连接有两个滑杆(86)，两个所述滑杆(86)的端面固定连接有限位架(87)，所述限位架(87)的内部螺纹插设有螺栓(88)，所述限位架(87)和夹爪(5)彼此靠近的一侧滑动连接有弧形条(82)，所述弧形条(82)的表面开设有插孔(89)，所述弧形条(82)上插孔(89)的尺寸与螺栓(88)的尺寸相适配，两个所述弧形条(82)彼此靠近的一侧均匀固定连接有若干个连接绳(83)。

4.根据权利要求3所述的一种自主识别可精准抓取的云台机械臂，其特征在于：所述固定板(84)的内部螺纹插设有驱动杆(85)，所述驱动杆(85)与限位架(87)的内部转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种自主识别可精准抓取的云台机械臂，其特征在于：所述底部舵板机(1)的侧壁设有支撑装置(9)，所述支撑装置(9)包括连接板(95)，所述连接板(95)与底部舵板机(1)的侧壁固定连接，所述连接板(95)的表面滑动连接有方通(91)，所述方通(91)的侧壁固定连接有连接杆(92)，所述方通(91)的内部螺纹插设有螺杆(94)。

6.根据权利要求5所述的一种自主识别可精准抓取的云台机械臂，其特征在于：所述连接板(95)的表面均匀开设有若干个定位孔(96)，所述定位孔(96)的尺寸与螺杆(94)的尺寸相适配。

7.根据权利要求5所述的一种自主识别可精准抓取的云台机械臂，其特征在于：所述连接杆(92)的表面套有若干个防滑套(93)，若干个所述防滑套(93)均匀排列在连接杆(92)的侧壁。

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