CN216784927U - 一种柔性条状物端头固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及柔性条状物加工领域，尤其涉及一种柔性条状物端头固定装置，包括机架，依次设于机架上夹持工位、用于对夹持工位条状物一端移取的夹取工位、用于对夹取工位和夹持工位之间段条状物夹持横移的第一夹移工位，其中夹持工位对柔性条状物进行夹紧，夹取工位移动夹持工位处对柔性条状物进行夹取，再向第一夹移工位移动，完成后夹取工位张开，第一夹移工位对夹取工位上的柔性条状物进行夹取移动，由于夹取工位与夹持工位具有一定间隔距离，夹取工位对柔性条状物夹取移动后，可对整捆内的柔性条状物进行取出，通过设备生产提升效率，解决了现有柔性条状物需要人工手动将整捆内柔性条状物手动单根拉出，导致人工手动操作效率低的问题。

Description

一种柔性条状物端头固定装置

技术领域

本实用新型涉及柔性条状物加工技术领域，尤其涉及一种柔性条状物端头固定装置。

背景技术

目前，柔性条状物头尾两端通常需要加装硬质外壳或进行加强时，通常需要人工手动捏着临近柔性条状物头尾两端部分，在通过人工手动进行移动到指定设备进行加工；

目前，中国专利申请号：CN200420089031.0公开了一种鞋带端头饰套，包括由鞋带端头和饰套组成，鞋带端头的端部束绑有塑料片，饰套为中空柱形圆头状，饰套的周边无边缝，饰套与鞋带端头套合的口缘为圆弧状，以冲压模冲压将饰套束紧于鞋带端头外围，公开了现有一般结构的端头固定装置，

但是在实际使用过程中需要人工手动将整捆内柔性条状物手动单根拉出，导致人工手动操作效率低。

实用新型内容

因此，针对上述的问题，本实用新型提出一种柔性条状物端头固定装置，其解决了需要人工手动将整捆内柔性条状物手动单根拉出，导致人工手动操作效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种柔性条状物端头固定装置，包括机架，依次设于机架上用于对条状物进行夹持的夹持工位、用于对夹持工位条状物一端移取的夹取工位、用于对夹取工位和夹持工位之间段条状物夹持横移的第一夹移工位。

进一步的，还包括用于对第一夹移工位内条状物夹持横移的第二夹移工位，所述第二夹移工位设于机架上，夹取工位和夹持工位之间段条状物可以通过第二夹移工位和/或第一夹移工位夹持横移。

进一步的，所述第一夹移工位和第二夹移工位之间设有用于夹持柔性条状物的装夹装置，当第一夹移工位将夹取工位上的柔性条状物夹持移动到装夹装置位置时，装夹装置对第一夹移工位上的柔性条状物进行夹持，当第二夹移工位移动到装夹装置位置，第二夹移工位对装夹装置上的柔性条状物进行夹持转移。

进一步的，还包括用于对第二夹移工位或第一夹移工位到夹持工位段条状物拉紧的拉紧工位，当拉紧工位对第二夹移工位或第一夹移工位上柔性条状物拉紧时，柔性条状物端部卡入第二夹移工位或第一夹移工位内。

进一步的，所述拉紧工位包括用于夹条状物的夹具以及用于驱动夹具移动的拉紧驱动装置，条状物与所述夹具滑动配合，其中与条状物贴合的所述夹具上设有用于检测夹具压力的压力传感器。

进一步的，所述机架上还设有用于对夹取工位上条状物夹取的端头夹紧工位。

进一步的，所述夹取工位包括用于对条状物移动的取料件和用于将取料件移动的移动驱动装置，所述取料件设于移动驱动装置上。

进一步的，所述取料件靠近夹持装置一端具有勾部。

进一步的，所述勾部顶部设有用于卡入条状物的开槽，所述机架上位于勾部处设有用于剔除勾部顶部开槽平面上多余条状物的剔料杆。

进一步的，所述机架上设有防止条状物返回夹持工位区域的放料杆。

进一步的，所述机架上靠近剔料杆处设有用于将勾部顶部开槽内条状物剔落的排线杆和/或还设有用于将开槽上柔性条状物吹掉的气管，所述剔料杆可拆卸地设于机架上，当所述第一夹移工位对条状物夹取时，所述勾部从排线杆底端经过，所述排线杆对勾部开槽内的条状物剔落。

进一步的，所述端头夹紧工位包括对条状物夹取的端头夹具、用于驱动端头夹具移动的端头驱动装置，所述端头夹具位于第二夹移工位远离条状物尾部一端。

进一步的，所述第一夹移工位包括用于夹取勾部上条状物的第一夹持装置以及用于驱动第一夹持装置移动的第一驱动装置。

进一步的，所述第二夹移工位包括用于夹取第一夹移工位上条状物的第二夹持装置以及用于驱动第二夹持装置移动的第二驱动装置。

进一步的，所述夹持工位包括支撑台、用于夹持柔性条状物的第一夹绳块和第二夹绳块、用于驱动第一夹绳块或第二夹绳块移动对柔性条状物夹紧的夹持驱动装置以及用于驱动支撑台移动的平台驱动装置。

通过采用前述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本柔性条状物端头固定装置，通过柔性条状物端头固定装置的设置，其中把柔性条状物放置在夹持工位上，夹持工位对柔性条状物进行夹紧，完成后夹取工位移动夹持工位处，对夹持工位夹持的柔性条状物进行夹取，并向第一夹移工位移动，完成后夹取工位张开，第一夹移工位对夹取工位上的柔性条状物进行夹取移动，由于夹取工位与夹持工位具有一定间隔距离，夹取工位对柔性条状物夹取移动后，可对整捆内的柔性条状物单根进行取出，通过设备生产提升效率，避免了人工手动效率低的缺点，解决了现有柔性条状物需要人工手动将整捆内柔性条状物手动单根拉出，导致人工手动操作效率低的问题。

2、第二夹移工位的设置，其中夹取工位移动夹持工位处，对夹持工位夹持的柔性条状物进行夹取，并向第一夹移工位移动，第一夹移工位对夹取工位上的柔性条状物进行夹取，并移动到第二夹移工位上，完成后第一夹移工位张开，第二夹移工位对第一夹移工位的柔性条状物进行夹取移动，第二夹移工位移动过程中再对柔性条状物进行拉紧，第二夹移工位对柔性条状物尾部进行夹紧，人工仅需手动拉住柔性物靠近第二夹移工位端部分，然后第二夹移工位再张开，可轻易通过该装置找出柔性条状物末端部位，解决了人工手动拉出柔性条状物头端和尾端，再将柔性条状物头端和尾端部位进行加工，导致人工手动效率低的问题。

3、装夹装置的设置，其中装夹装置对第一夹移工位转移到第二夹移工位的柔性条状物进行暂时夹持，可避免第一夹移工位夹持柔性条状物到装夹装置位置时，第二转移工位仍与下道工序或端头夹紧工位配合，导致第一夹移工位需要等待第二夹移工位返回，才可以完成对柔性条状物的转移的缺点，通过装夹装置提高设备工作效率，并且使设备运行更稳定。

4、拉紧工位的设置，其中第一夹移工位对柔性条状物输送过程中，第一夹移工位和加持工位之间段的柔性条状物靠近到拉紧工位的位置，拉紧工位再对柔性条状物进行夹持，并向一侧方向移动对柔性条状物拉紧，同时第二夹移工位也对柔性条状物进行夹持移动，拉紧工位和第二移动工位配合，对柔性条状物拉紧拉紧后的柔性条状物尾部将卡置到第二移动工位内，利于快速通过该工位找出柔性条状物的尾端部位。

5、压力传感器的设置，其中第二夹移工位对柔性条状物夹取移动过程中，拉紧工位对柔性条状物斜向拉紧，夹具与柔性条状物贴合，柔性条状物拉越紧，夹具的压力传感器检测到到压力值越大，当到达设定压力值后，夹具张开，使柔性条状物从夹具上分离，由于柔性条状物长度不同，固定位置移动时，前后两根长度不同时，当长度过短时对柔性条状物容易拉断，过长时柔性条状物，第二夹移工位无法对柔性条状物进行尾端进行精准定位；而通过拉紧工位，夹具斜向拉动柔性条状物时，柔性条状物紧绷度可以通过其夹具内置夹爪上压力传感器可感应，当长度过长时，拉紧工位拉紧距离增加，当长度过短时，提前感应到达到设定值后，夹具停止移动再张开夹具，使柔性条状物从夹具上掉落。

6、端头夹紧工位的设置，当柔性条状物尾端卡置第二夹移工位后，端头夹紧工位移动到第二夹移工位远离柔性条状物尾部的一端面位置，然后端头夹紧工位对柔性条状物进行夹持，完成后第二夹移工位张开，并向一侧移动避让端头夹紧工位，端头夹紧工位夹持柔性条状物端头移动到下道加工工序，加工完成后端头夹紧工位在将柔性条状物夹持移动到存放位置，无需人工对柔性条状物尾端进行拿取，避免人工手动对柔性条状物尾端移动效率低的问题。

7、进一步的，夹取工位的设置，移动驱动装置带动取料件进行移动，取料件移动到加持工位上，取料件纵向向前移动，到夹持工位处后，横向移动过程中取走柔性条状物，完成后移动驱动装置再驱动取料件后退将柔性条状物拉回，完成对柔性条状物的夹取，具有方便对柔性条状物进行夹取的好处。

8、进一步的，勾部的设置，其中取料件通过移动驱动装置移动到夹持工位后，取料装置横向移动过程中，由于勾部与取料件大致形状为L字形，柔性条状物将卡入勾部，取料件拉回过程中，勾部将柔性条状物底部进行勾回，从而完成对柔性条状物进行勾取。

9、进一步的，开槽的设置，其中取料件的勾部对柔性条状物进行勾取时，可能勾一根或一根以上柔性条状物，当勾部勾到多根柔性条状物时，由于勾部顶部具有仅能卡入单根条状物的开槽，其中一个柔性条状物卡入开槽后，驱动装置将驱动并控制取料件高度，再驱动取料件横向移动，由于剔料杆靠近取料件开槽内条状物上方，当取料件横向移动时，剔料杆对勾部顶部开槽平面上多余条状物进行剔除。

10、放料杆的设置，其中端头夹紧工位对端头夹紧，与外部加工平台配合完成工序后，端头夹紧工位将张开，柔性条状物下落后，放料杆可防止条状物返回夹持工位，导致夹取工位对加工后的柔性条状物重复夹取的问题。

11、排线杆的设置，其中第一夹移工位对柔性条状物夹持后，对柔性条状物夹取向上移动，完成后移动驱动装置驱动取料件移动到剔料杆底端平面上，并后退与剔料杆保持间距，由于柔性条状物受第一夹移工位夹取，第一夹移工位到取料件之间段的柔性条状物将为斜向悬空状态，并且柔性条状物与排线杆为交叉状态，取料件从剔料杆底端平面移动过程中，剔料杆对柔性条状物进行阻挡，取料件从剔料杆底端经过时开槽内的柔性条状物从开槽内剔落，方便开槽内的柔性条状物剔除；气管可将开槽上柔性条状物吹掉，防止开槽内的柔性条状物从开槽底端经过时未被内剔落。

11、端头夹具的设置，其中端头驱动装置可驱动端头夹具移动到拉紧工位远离柔性条状物尾端的一端面，然后端头夹具再对靠近拉紧工位段的柔性条状物进行夹持，完成后拉紧工位上的夹具张开，端头夹具将夹住柔性条状物靠近末端位置，然后端头驱动装置驱动端头夹具移动到下道工位上。

12、第一夹移工位的设置，其中第一夹移工位上的第一夹持装置对勾部到夹持工位之间段的柔性条状物进行夹持，完成后第一夹移工位向上移动，再带动柔性条状物向第二夹移工位方向移动，将柔性条状物与夹取工位分离过渡输送到下道第二夹移工位上。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构俯视示意图；

图3是本实用新型的第一夹移工位、装夹装置和第二夹移工位使用状态结构平面简画示意图；

图4是本实用新型的夹取工位和第一夹移工位局部使用状态结构示意图；

图5是本实用新型的剔料杆、排线杆和勾部使用状态结构正视示意图；

图6是本实用新型的端头夹具和第二夹持装置使用状态结构剖面示意图；

图7是本实用新型的取料件与剔料杆和排线杆初始状态结构平面示意图；

图8是本实用新型的取料件与剔料杆对多余柔性条状物剔废中间状态结构平面示意图；

图9是本实用新型的取料件与剔料杆对多余柔性条状物剔废完成状态结构平面示意图；

图10是本实用新型的取料件与排线杆使用状态结构平面结构示意图；

图11是本实用新型的工作流程平面简化示意图；

图12是本实用新型的移动驱动装置局部结构俯视示意图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

参考图1至12，本实施例提供一种柔性条状物端头固定装置，包括机架，依次设于机架上用于对条状物进行夹持的夹持工位1、用于对夹持工位1条状物一端移取的夹取工位2、用于对夹取工位2和夹持工位1之间段条状物夹持横移的第一夹移工位3；通过柔性条状物端头固定装置的设置，其中把柔性条状物放置在夹持工位上，夹持工位对柔性条状物进行夹紧，完成后夹取工位移动夹持工位处，对夹持工位夹持的柔性条状物进行夹取，并向第一夹移工位移动，完成后夹取工位张开，第一夹移工位对夹取工位上的柔性条状物进行夹取移动，从而完成对柔性条状物的取料；夹持工位可以为现有任意夹持装置，实现对柔性条状物夹持即可，夹取工位可以为现有任意夹取移动装置，实现对柔性条状物一端夹取移动即可，第一夹移工位可以为现有任意夹持移动装置，实现对夹取工位上的柔性条状物进行夹取转移即可。

优选地，夹持工位1包括支撑台101、用于夹持柔性条状物的第一夹绳块102、第二夹绳块103、用于驱动第一夹绳块或第二夹绳块移动对柔性条状物夹紧的夹持驱动装置104以及用于驱动支撑台移动的平台驱动装置105，夹持驱动装置、第一夹绳块或第二夹绳块设于支撑台上，该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置，夹持驱动装置优选地为气缸、液压缸、电动推杆或其它实现同等功能的现有装置，平台驱动装置优选地为丝杆移动滑台，平台驱动装置驱动支撑台横向移动，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置，使用过程中，夹持驱动装置驱动第一夹绳块或第二夹绳块对柔性条状物夹紧，完成后夹取工位对第二夹绳块和第一夹绳块夹持的柔性条状物一端进行夹取移动，该装置方便对柔性条状物进行夹紧安装；当捆状柔性条状物逐渐被夹取工位夹取的数量变少，由于此时第一夹绳块和第二夹绳块对柔性条状物夹持的比较分散，第一夹绳块和第二夹绳块靠近夹取工位位置的柔性条状物数量少，夹取工位对柔性条状物夹取成功率容易降低，通过平台驱动装置驱动支撑台、第一夹绳块和第二夹绳块横移，使第一夹绳块和第二夹绳块相对夹取工位位置的柔性条状物移动靠近夹取工位纵向位置，提成夹取工位夹取成功率。

优选地还包括用于对第一夹移工位3内条状物夹持横移的第二夹移工位4，所述第二夹移工位4设于机架上，该实施例为较佳实施例，第一夹移工位和第二夹移工位可以替换为现有任意夹持移动装置，实现对夹取工位进行第二转移衔接即可；夹取工位移动夹持工位处，对夹持工位夹持的柔性条状物进行夹取，并向第一夹移工位移动，第一夹移工位对夹取工位上的柔性条状物进行夹取，并移动到第二夹移工位上，完成后第一夹移工位张开，第二夹移工位对第一夹移工位的柔性条状物进行夹取移动，第二夹移工位移动过程中再对柔性条状物进行拉紧，第二夹移工位对柔性条状物尾部进行卡置，人工仅需手动拉住柔性物靠近第二夹移工位端部分，然后第二夹移工位再张开，可轻易通过该装置找出柔性条状物末端部位，通过第二夹移工位对第一夹移工位衔接，提升工作效率；第一夹移工位也可以单独设置使用，第一夹移工位单独使用时，通过第一夹移工位将夹取工位转移到设定位置，可实现将柔性条状物转移到下道加工工序，该方式运行时间有所增加；第一夹移工位3可以指的是单独的第一夹移工位，也可以指代的是将第二夹移工位包含在第一夹移工位内，对第一夹移工位内的柔性条状物进行装夹、夹取、拉紧或其它操作时，可以等同是对第二夹移工位的柔性条状物进行装夹、夹取、拉紧或其它操作。

优选地，所述第一夹移工位3和第二夹移工位4之间设有用于夹持柔性条状物的装夹装置8a，当第一夹移工位将夹取工位上的柔性条状物夹持移动到装夹装置位置时，装夹装置对第一夹移工位上的柔性条状物进行夹持，第一夹移工位松开向夹取工位转移，第二夹移工位移动到装夹装置位置，对柔性条状物进行夹持，完成后装夹装置松开，第二转移工位对柔性条状物进行转移，通过装夹装置的设置，第一夹移工位转移到第二夹移工位的柔性条状物进行暂时夹持，可避免第一夹移工位夹持柔性条状物到装夹装置位置时，第二转移工位仍与下道工序或端头夹紧工位配合，导致第一夹移工位需要等待第二夹移工位返回，才可以完成对柔性条状物的转移，通过装夹装置提高设备工作效率；并且第一夹移工位对柔性条状物转移过程中，由于速度过快，第一夹移工位转移到装夹装置位置时，柔性条状物可能剧烈甩动，容易导致第二夹移工位对甩动折回的部位和柔性条状物中段的部位一起夹持，使下道工序报错无法运行，而通过装夹装置，第一夹移工位转移到装夹装置位置时，夹持的柔性条状物可卡入第一夹移工位内，避免柔性条状物的甩动，使设备运行更稳定。

优选地，装夹装置包括用于夹持柔性条状物的夹指81a以及驱动夹指夹持柔性条状的装夹驱动装置82a，夹指优选地为横向设置，当第一夹移工位对柔性条状物夹持移动时，柔性条状物可移动滑入两个夹指之间；夹指、装夹驱动装置可以为气动手指，或其它具有同等功能的装置，其均为本领域常规技术，在此不予赘述，该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置，当第一夹移工位将柔性条状物移动到夹指之间时，装夹驱动装置驱动两个夹指对柔性条状物夹持，完成后第二夹移工位移动到两个夹指位置，第二夹移工位对柔性条状物进行夹持，装夹驱动装置驱动两个夹指松开，第二夹移工位再对柔性条状物进行夹持转移，该设置方式通用性高，利于批量采购。

还包括用于对第一夹移工位和/或第二夹移工位到夹持工位1之间段条状物拉紧的拉紧工位5，也可以单独对第二夹移工位到夹持工位1之间段条状物拉紧，优选地，夹取工位和夹持工位之间段条状物可以通过第二夹移工位和/或第一夹移工位夹持横移。当夹取移动工位为直接对第一夹移工位上的柔性条状物转移到下道工序端头夹紧工位时，第一夹移工位移动过程中与拉紧工位配合，拉紧工位对柔性条状物斜向拉动，对柔性条状物拉紧，拉紧后的柔性条状物尾部将卡置到第一夹移工位内，从而实现对长的柔性条状物进行拉紧；当拉紧工位为第一夹移工位和第二夹移工位分别对柔性条状物的转移时，其中第一夹移工位对柔性条状物输送过程中，第一夹移工位和夹持工位之间段的柔性条状物靠近到拉紧工位的位置，拉紧工位再对柔性条状物进行夹持，并向一侧方向移动对柔性条状物拉紧，同时第二夹移工位也对柔性条状物进行夹持移动，拉紧工位和第二移动工位配合，对柔性条状物拉紧拉紧后的柔性条状物尾部将卡置到第二移动工位内，利于快速通过该工位找出柔性条状物的尾端部位。

所述机架上还设有用于对第一夹移工位或第二夹移工位上条状物夹取的端头夹紧工位7，当对第一夹移工位柔性条状物进行夹取时，第一夹移工位件柔性条状物从夹取工位移动到靠近端头夹紧工位7的位置，完成后端头夹紧工位对第一夹移工位上柔性条状物靠近端部位置进行夹持；当柔性条状物尾端卡置第二夹移工位后，端头夹紧工位移动到第二夹移工位远离柔性条状物尾部的一端面位置，然后端头夹紧工位对柔性条状物进行夹持，完成后第二夹移工位张开，并向一侧移动避让端头夹紧工位，端头夹紧工位夹持柔性条状物端头移动到下道加工工序，加工完成后端头夹紧工位在将柔性条状物夹持移动到存放位置，无需人工对柔性条状物尾端进行拿取，避免人工手动对柔性条状物尾端移动效率低的问题。

所述机架上设有防止条状物返回夹持工位1区域的放料杆6，其中端头夹紧工位对端头夹紧，与外部加工平台100a配合完成工序后，端头夹紧工位将张开，柔性条状物下落后，放料杆可阻止条状物返回夹持工位，导致夹取工位对加工后的柔性条状物重复夹取的问题。

上述的夹持工位、夹取工位、第一夹移工位、第二夹移工位、拉紧工位、端头夹紧工位均为市面上可以购得的产品，结构已为公知，可以根据生产需要选购相应型号，在此不予赘述。

优选地，所述夹取工位2包括用于对条状物移动的取料件21和用于将取料件21移动的移动驱动装置22，所述取料件21设于移动驱动装置22上，该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置，移动驱动装置优选地为三轴移动平台，可对取料件进行三轴移动，可以为二轴或多轴平台，还可以替换为其它现有实现对取料件移动的装置，其为现有常规技术，在此不予赘述；其中移动驱动装置带动取料件进行移动，取料件移动到加持工位上，取料件纵向向前移动，到夹持工位处后，横向移动过程中取走柔性条状物，完成后移动驱动装置再驱动取料件后退将柔性条状物拉回，完成对柔性条状物的夹取，具有方便对柔性条状物进行夹取的好处。

优选地，所述取料件21靠近夹持工位一端具有勾部211，其中取料件通过移动驱动装置移动到夹持工位后，取料装置横向移动过程中，由于勾部与取料件大致形状为L字形，柔性条状物将卡入勾部，取料件拉回过程中，勾部将柔性条状物底部进行勾回，从而完成对柔性条状物进行勾取。

优选地，所述勾部211顶部设有用于卡入条状物的开槽212，所述机架上位于勾部211处设有用于剔除勾部211顶部开槽212平面上多余条状物的剔料杆2a，所述剔料杆2a可拆卸地设于机架上，勾部的形状大小以及开槽可根据实际使用情况进行变化调整，不限于附图中的样式；其中取料件的勾部对柔性条状物进行勾取时，可能勾一根或一根以上柔性条状物，当勾部勾到多根柔性条状物时，由于勾部顶部具有仅能卡入单根条状物的开槽，其中一个柔性条状物卡入开槽后，移动驱动装置将驱动并控制取料件高度，再驱动取料件横向移动，由于剔料杆靠近取料件开槽内条状物上方，当取料件横向移动时，剔料杆对勾部顶部开槽平面上多余条状物进行剔除。

优选地，所述机架上靠近剔料杆2a处设有用于将勾部211顶部开槽212内条状物剔落的排线杆2b和/或还设有用于将开槽212上柔性条状物吹掉的气管2c，当所述第一夹移工位3对条状物夹取时，所述勾部211从排线杆2b底端经过，所述排线杆2b对勾部211开槽212内的条状物剔落，其中第一夹移工位对柔性条状物夹持后，对柔性条状物夹取向上移动，完成后移动驱动装置驱动取料件移动到剔料杆底端平面上，并后退与剔料杆保持间距，由于柔性条状物受第一夹移工位夹取，第一夹移工位到取料件之间段的柔性条状物将为斜向悬空状态，并且柔性条状物与排线杆为交叉状态，取料件从剔料杆底端平面移动过程中，剔料杆对柔性条状物进行阻挡，取料件从剔料杆底端经过时开槽内的柔性条状物从开槽内剔落，方便开槽内的柔性条状物剔除；优选地所述气管位于剔料杆2a和排线杆2b之间；气管可将开槽上柔性条状物吹掉，防止开槽内的柔性条状物从开槽底端经过时未被内剔落。

优选地，所述拉紧工位5包括用于夹条状物的夹具51以及用于驱动夹具51移动的拉紧驱动装置52，条状物与所述夹具51滑动配合，其中与条状物贴合的所述夹具51上可设有用于检测夹具压力的压力传感器53，该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置，夹具和压力传感器均为现有常规技术，拉紧驱动装置优选为三轴移动平台，也可以为两轴或替换为其它可以驱动夹具的现有移动装置，均为现有常规技术，在此不予赘述；其中第二夹移工位或单独使用的第一夹移工位对柔性条状物夹取移动过程中，拉紧工位对柔性条状物斜向拉紧，夹具与柔性条状物贴合，柔性条状物拉越紧，夹具的压力传感器检测到到压力值越大，当到达设定压力值后，夹具张开，使柔性条状物从夹具上分离，由于柔性条状物长度不同，固定位置移动时，前后两根长度不同时，当长度过短时对柔性条状物容易拉断，过长时柔性条状物，第二夹移工位/或单独使用时的第一夹移工位无法对柔性条状物进行尾端进行精准定位；而通过拉紧工位，夹具斜向拉动柔性条状物时，柔性条状物紧绷度可以通过其夹具内置夹爪上压力传感器可感应，当长度过长时，拉紧工位拉紧距离增加，当长度过短时，提前感应到达到设定值后，夹具停止移动并张开夹具，使柔性条状物从夹具上掉落。

优选地，所述端头夹紧工位7包括对条状物夹取的端头夹具71、用于驱动端头夹具71移动的端头驱动装置72，所述端头夹具71位于第二夹移工位4或单独使用的第一夹移工位远离条状物尾部一端，该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置；其中端头驱动装置可驱动端头夹具移动到第二夹移工位或单独使用的第一夹移工位远离柔性条状物尾端的一端面时，端头夹具再对靠近第二夹移工位4或单独使用的第一夹移工位段的柔性条状物进行夹持，完成后第二夹移工位4或单独使用的第一夹移工位上内置夹具张开，端头夹具将夹住柔性条状物靠近末端位置，然后端头驱动装置驱动端头夹具移动到下道工位上。

优选地，所述第一夹移工位3包括用于夹取勾部211上条状物的第一夹持装置31以及用于驱动第一夹持装置31移动的第一驱动装置32，该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置；第一夹移工位上的第一夹持装置对勾部到夹持工位之间段的柔性条状物进行夹持，完成后第一夹移工位向上移动，再带动柔性条状物向第二夹移工位方向移动，将柔性条状物与夹取工位分离过渡输送到下道第二夹移工位上；单独使用时可以直接移动到设定位置。

优选地，所述第二夹移工位4包括用于夹取第一夹移工位3上条状物的第二夹持装置41以及用于驱动第二夹持装置41移动的第二驱动装置42，该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置；其中第二夹移工位对柔性条状物进行夹取移动时，拉紧工位对第二夹移工位和夹持工位段条状物拉紧，柔性条状物一端被第二夹移工位夹紧后，再通过拉紧工位拉直紧绷状态，条状物头部将卡置在第二夹移工位内，方便对条状物进行拉紧；如图6所示，第二夹持装置内置的夹块上用于对柔性条状物尾端卡置的卡置槽4a；卡置槽形状不限于图6中的形状，可以为直孔、阶梯孔或其它形式，实现卡置柔性条状物端部即可。

上述第二夹持装置、第一夹持装置和端头夹具均为市面上可以购得的产品，结构已为公知，可以根据生产需要选购相应型号，在此不予赘述；上述第二驱动装置、第一驱动装置和端头驱动装置均为市面上可以购得的产品，结构已为公知，可以根据生产需要选购相应型号，在此不予赘述。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于，包括机架，依次设于机架上用于对条状物进行夹持的夹持工位(1)、用于对夹持工位(1)条状物一端移取的夹取工位(2)、用于对夹取工位(2)和夹持工位(1)之间段条状物夹持横移的第一夹移工位(3)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于：还包括用于对第一夹移工位(3)内条状物夹持横移的第二夹移工位(4)，所述第二夹移工位(4)设于机架上。

3.根据权利要求2所述的一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于：所述第一夹移工位(3)和第二夹移工位(4)之间设有用于夹持柔性条状物的装夹装置(8a)。

4.根据权利要求1或2所述的一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于：还包括用于对第一夹移工位(3)和夹持工位(1)段条状物拉紧的拉紧工位(5)。

5.根据权利要求4所述的一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于：所述拉紧工位(5)包括用于夹条状物的夹具(51)以及用于驱动夹具(51)移动的拉紧驱动装置(52)，条状物与所述夹具(51)滑动配合，其中与条状物贴合的所述夹具(51)上设有用于检测夹具压力的压力传感器(53)。

6.根据权利要求1或2所述的一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于：所述机架上还设有用于对第一夹移工位(3)上条状物夹取的端头夹紧工位(7)。

7.根据权利要求1所述的一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于：所述夹取工位(2)包括用于对条状物移动的取料件(21)和用于将取料件(21)移动的移动驱动装置(22)，所述取料件(21)设于移动驱动装置(22)上。

8.根据权利要求7所述的一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于：所述取料件(21)靠近夹持工位(1)一端具有勾部(211)。

9.根据权利要求8所述的一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于：所述勾部(211)顶部设有用于卡入条状物的开槽(212)，所述机架上位于勾部(211)处设有用于剔除勾部(211)顶部开槽(212)平面上多余条状物的剔料杆(2a)，所述剔料杆(2a)可拆卸地设于机架上。

10.根据权利要求1所述的一种柔性条状物端头固定装置，其特征在于：所述机架上设有防止条状物返回夹持工位(1)区域的放料杆(6)。

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