CN216574282U - 一种锦纶废丝自动分拣设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及锦纶废丝回收技术领域，具体涉及一种锦纶废丝自动分拣设备，包括两组水平间隔设置的带式输送机、用于采集图像的多组摄像头及用于夹持锦纶废丝的夹取机械手，两组带式输送机之间设置有衔接块，衔接块的顶面与带式输送机顶面相平齐，衔接块的顶部开设有一刀槽，摄像头位于衔接块的左侧且通过伸缩机构安装于带式输送机的机架上，裁切机构位于衔接块的上方固定安装于带式输送机的机架上；本实用新型提供的锦纶废丝自动分拣设备能够实现锦纶废丝中脏污段的自动识别、裁切，将锦纶废丝中的脏污段裁切筛除后，再将合格的锦纶废丝送出，实现了锦纶废丝的自动分拣，利于锦纶废丝回收再利用自动化生产，适宜进一步推广应用。

Description

一种锦纶废丝自动分拣设备

技术领域

本实用新型涉及锦纶废丝回收技术领域，具体涉及一种锦纶废丝自动分拣设备。

背景技术

在锦纶废丝回收过程中需对锦纶废丝原料进行筛分，将存在脏污的废丝分拣出。现有锦纶废丝分拣大多采用人工分拣，分拣过程费时费力，不利于锦纶废丝回收再利用自动化生产。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种锦纶废丝自动分拣设备。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种锦纶废丝自动分拣设备，包括两组水平间隔设置的带式输送机、用于采集图像的多组摄像头及用于夹持锦纶废丝的夹取机械手，两组带式输送机之间设置有衔接块，衔接块的两端固定于带式输送机的机架上，所述衔接块的顶面与带式输送机顶面相平齐，所述衔接块的顶部开设有一刀槽，所述摄像头位于衔接块的左侧且通过伸缩机构安装于带式输送机的机架上，所述裁切机构位于衔接块的上方固定安装于带式输送机的机架上，用于裁切锦纶废丝，所述夹取机械手位于裁切机构的右侧；

所述裁切机构包括第二连接架、第二电动伸缩杆、升降固定板、裁切刀、导向杆、升降板、加热板、弹簧与电磁铁，所述第二连接架安装于带式输送机的机架上，所述第二电动伸缩杆固定安装于第二连接架的顶部且所述第二电动伸缩杆的伸缩端贯穿所述第二连接架，所述第二电动伸缩杆的伸缩端固定连接有升降固定板，所述升降固定板中部贯穿设置有多组裁切刀，所述裁切刀纵向位置与刀槽相对应，各组裁切刀的两侧均固定有导向杆，所述导向杆的上端贯穿第二连接架，各组裁切刀的上端分别设置有加热板，所述裁切刀的上端均固定安装于加热板内，各组加热板的上端均固定安装有升降板，所述升降板分别与两侧导向杆滑动连接，所述导向杆外侧均套设有弹簧，所述弹簧位于升降板的下方，各组升降板的上方均设有电磁铁，所述电磁铁固定安装于带式输送机上；

各组摄像头分别与加热板数量相同且位置一一相对应。

进一步的，所述带式输送机上的输送带呈白色。

进一步的，所述升降板为双层结构，其中上层为钢材质，下层为隔热层。

优选的，两组带式输送机间的间隔为2-3cm。

进一步的，所述加热板底部设有用于安装裁切刀的凹槽，所述裁切刀上端插入加热板凹槽内且与其通过螺栓螺母固定连接。

进一步的，所述伸缩机构包括第一连接架、第一电动伸缩杆与固定板，所述第一连接架固定安装于带式输送机的机架上，所述第一连接架的顶部固定安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的下端贯穿第一连接架的顶部，所述第一电动伸缩杆的伸缩端固定连接有固定板，多组摄像头成列固定安装于固定板上。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的锦纶废丝自动分拣设备能够实现锦纶废丝中脏污段的自动识别与裁切，将锦纶废丝中的脏污段裁切筛除后，再将无脏污的合格锦纶废丝送出，实现了锦纶废丝的自动分拣，利于锦纶废丝回收再利用自动化生产，适宜进一步推广应用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中裁切机构的结构示意图；

图3为本实用新型中裁切机构的侧视图；

图4为本实用新型中夹取机械手的结构示意图；

图5为夹持机构的结构示意图；

图6为本实用新型中带式输送机的俯视图。

附图中标号名称如下：

带式输送机-1；衔接块-2；摄像头-3；第一连接架-4；第一电动伸缩杆-5；固定板-6；裁切机构-7；夹取机械手-8；锦纶废丝-9；刀槽-21；第二连接架-71；第二电动伸缩杆-72；升降固定板-73；裁切刀-74；导向杆-75；升降板-76；加热板-77；弹簧-78；电磁铁-79；纵向丝杆滑台-81；横向丝杠滑台-82；连接板-83；夹持机构-84；底座 -85；壳体-841；内螺纹块-842；滑块-843；滑轨-844；螺纹杆-845；伺服电机-846；夹爪-847；胶棉块-848。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照附图1与6，一种锦纶废丝自动分拣设备，包括两组水平间隔设置的带式输送机1、用于采集图像的多组摄像头3(其中多组摄像头3垂直于带式输送机1输送方向均匀排列，多组摄像头3将带式输送机1沿宽度方向均匀分为多个区域。)及用于夹持锦纶废丝的夹取机械手8，两组带式输送机1间的间隔为2-3cm，以便于锦纶废丝的输送。两组带式输送机1之间设置有衔接块2，衔接块2的两端固定于带式输送机1的机架上，衔接块2的顶面与带式输送机1顶面相平齐，衔接块2的顶部开设有一刀槽21，摄像头3位于衔接块2的左侧且通过伸缩机构安装于带式输送机1的机架上，裁切机构7位于衔接块2的上方固定安装于带式输送机1的机架上，用于裁切锦纶废丝9，夹取机械手8位于裁切机构7的右侧。其中，带式输送机1上的输送带呈白色，以避免输送带颜色为暗色时造成的误判。

使用时，将锦纶废丝捋成条状放于左侧带式输送机1上，带式输送机1将锦纶废丝9向右输送，输送过程中，摄像头3获取锦纶废丝 9的图像，当图像中锦纶废丝上出现脏污时，带式输送机1将其输送至裁切机构7下方，裁切机构7对锦纶废丝脏污段进行裁切，再由夹取机械手8将不合格的脏污锦纶废丝夹出，合格锦纶废丝从带式输送机1右侧送出。

参照附图1-3所示，裁切机构7包括第二连接架71、第二电动伸缩杆72、升降固定板73、裁切刀74、导向杆75、升降板76、加热板77、弹簧78与电磁铁79，第二连接架71安装于带式输送机1的机架上，第二电动伸缩杆72固定安装于第二连接架71的顶部且第二电动伸缩杆72的伸缩端贯穿第二连接架71，第二电动伸缩杆72的伸缩端固定连接有升降固定板73，升降固定板73中部贯穿设置有多组裁切刀74，裁切刀74纵向位置与刀槽21相对应，各组裁切刀74 的两侧均固定有导向杆75，导向杆75的上端贯穿第二连接架71，各组裁切刀74的上端分别设置有加热板77，裁切刀74的上端均固定安装于加热板77内，各组加热板77的上端均固定安装有升降板76，升降板76分别与两侧导向杆75滑动连接，导向杆75外侧均套设有弹簧78，弹簧78位于升降板76的下方，各组升降板76的上方均设有电磁铁79，电磁铁79固定安装于带式输送机1上。各组摄像头3 分别与加热板77数量相同且位置一一相对应。裁切机构7与摄像头 3均与外部控制系统电性连接，且位置相对应的摄像头3与加热板77 相关联。

正常状态下，电磁铁79通电，升降板76吸附于电磁铁79上且弹簧78处于拉升状态，当某摄像头3拍摄到对应区域的锦纶废丝存在脏污时，第二电动伸缩杆72伸长使升降固定板73压于锦纶废丝上，对锦纶废丝进行固定，接着与拍摄到锦纶废丝有脏污摄像头3位置相对应的电磁铁79断电，弹簧78弹力释放带动对应裁切刀74下降穿出升降固定板73并插入刀槽21中对锦纶废丝进行裁切，切好后第二电动伸缩杆72回收复位，接着对应电磁铁79重新通电吸附升降板 76带动对应裁切刀74下端收回升降固定板73中，弹簧78恢复拉伸状态；其中加热板77的设置能够对裁切刀74进行加热利于裁切刀 74将锦纶废丝切断。该种设置通过两个电动伸缩杆即可实现各组裁切刀74分别裁切的控制，降低了裁切机构的造价。

进一步的，升降板76为双层结构，其中上层为钢材质，下层为隔热层；升降板76上层为钢材质可与通电电磁铁79相吸，下层隔热层能够阻隔加热板77温度向上传递到电磁铁79上，对电磁铁造成损坏。

进一步的，加热板77底部设有用于安装裁切刀74的凹槽，裁切刀74上端插入加热板77凹槽内且与其通过螺栓螺母固定连接；该种设置便于裁切刀74的拆装更换。

参照附图1所示，伸缩机构包括第一连接架4、第一电动伸缩杆 5与固定板6，第一连接架4固定安装于带式输送机1的机架上，第一连接架4的顶部固定安装有第一电动伸缩杆5，第一电动伸缩杆5 的下端贯穿第一连接架4的顶部，第一电动伸缩杆5的伸缩端固定连接有固定板6，多组摄像头3成列固定安装于固定板6上；第一电动伸缩杆5伸缩能够带动固定于固定板6上的摄像头3进行升降，从而便于使用过程中摄像头3的高度调节及对焦操作。

作为进一步改进的，参照附图4所示，夹取机械手8包括纵向丝杆滑台81、横向丝杠滑台82、连接板83与夹持机构84，其中，丝杠滑台为常规现有技术。纵向丝杆滑台81通过底座85固定安装于带式输送机1的侧部，纵向丝杆滑台81的移动滑台上固定安装有横向丝杠滑台82，夹持机构84通过连接板83固定安装于横向丝杠滑台 82的移动滑台上；当某摄像头3拍摄到对应区域的锦纶废丝存在脏污时，裁切机构对脏污锦纶废丝进行裁切后，接着夹取机械手8通过横向丝杠滑台82将夹持机构84移动至拍摄到脏污锦纶废丝摄像头3 的对应位置，接着纵向丝杆滑台81带动夹持机构84移动裁切好的脏污锦纶废丝处，夹持机构84将锦纶废丝夹起并通过纵向丝杆滑台81 与横向丝杠滑台82将脏污锦纶废丝移出带式输送机1。

作为进一步改进的，参照附图5所示，夹持机构84包括壳体841、内螺纹块842、滑块843、滑轨844、螺纹杆845、伺服电机846与夹爪847，壳体841固定于连接板83底部，壳体841的底部设有条形开口，壳体841的内部转动连接有螺纹杆845，壳体841的外壁上安装有用于驱动螺纹杆845转动的伺服电机846，螺纹杆845两端螺纹反向设置，螺纹杆845的两端分别螺纹连接有内螺纹块842，壳体841 的内腔顶部固定有滑轨844，内螺纹块842的均顶部固定有滑块843，滑块843与滑轨844滑动连接，内螺纹块842的下端均连接有夹爪 847，夹爪847由两端相互铰接的板件组成，两板件之间安装有扭簧(附图中未给出)，使下端板件朝内倾斜一定角度，利于下端板件将锦纶废丝铲起，其中扭簧能够为夹持锦纶废丝提供夹紧力，还可带动夹爪847进行回弹复位。两板件的铰接处安装有角度传感器(附图中未给出)，用于检测下端板件的翻转角度，当下端板件翻转预设角度后伺服电机846停止转动，该种设置能够控制夹爪847对锦纶废丝提供稳定夹紧力。夹持机构84夹持时通过伺服电机846带动螺纹杆845 进行转动，螺纹杆845转动带动两侧内螺纹块842相向移动对锦纶废丝进行夹持，当角度传感器检测到下端板件翻转预设角度后伺服电机 846停止转动，实现锦纶废丝的夹持；当需将张开夹爪时，伺服电机 846反向运转带动内螺纹块842向两侧移动复位。

作为进一步改进的，夹爪847的内侧均设有胶棉块848，胶棉块 848相对面上贴有光滑面的胶带；其中，胶棉块848能够为锦纶废丝提供夹持力，胶棉块848相对面上贴的光滑面胶带利于锦纶废丝释放后落下，避免锦纶废丝粘附于胶棉块848上。

本实施例还公开了一种废丝分拣方法，包括如下步骤：

S1：带式输送机1将锦纶废丝9朝夹取机械手8方向输送，多组摄像头3分区域拍摄带式输送机1上锦纶废丝9的图像；

S2：分别分析摄像头3各区域图像中的亮度信息，判断各区域图像中锦纶废丝9的亮度否在设定的亮度阈值内；若是，则带式输送机 1继续将锦纶废丝9朝夹取机械手8方向输送；若否则执行S3；(但锦纶废丝上有脏污时，锦纶废丝的亮度会变化，本实用新型通过检测锦纶废丝上的亮度值来确定锦纶废丝上是否有脏污。)

S3：识别图像中锦纶废丝亮度超阈值的起始点与终点，以起始点为起点带式输送机1将锦纶废丝9输送摄像头3至刀槽21的长度距离(此时，锦纶废丝亮度超阈值的起始点正好位于刀槽21处)，接着带式输送机1停止输送同时裁切机构7进行裁切将锦纶废丝亮度超阈值的起始点切断，接着带式输送机1继续将锦纶废丝9输送锦纶废丝亮度超阈值的起始点至终点的长度距离(此时，锦纶废丝亮度超阈值的终点正好位于刀槽21处)，接着带式输送机1停止输送同时裁切机构7进行裁切将锦纶废丝亮度超阈值的终点切断；

S4：带式输送机1将锦纶废丝9输送刀槽21至夹取机械手8的长度距离，接着带式输送机1停止输送，同时夹取机械手8上的夹持机构84移动至识别出锦纶废丝亮度超阈值摄像头3相对应的位置，将裁切后锦纶废丝亮度超阈值夹起并投放至带式输送机1外侧，接着带式输送机1继续将锦纶废丝9朝夹取机械手8方向进行输送，无脏污合格的锦纶废丝从带式输送机1右侧送出，如此循环。

其中，摄像头3至刀槽21的长度距、刀槽21至夹取机械手8的长度距离为设备上的固定间距，可通过测量获得。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种锦纶废丝自动分拣设备，包括两组水平间隔设置的带式输送机(1)、用于采集图像的多组摄像头(3)及用于夹持锦纶废丝的夹取机械手(8)，其特征在于，两组带式输送机(1)之间设置有衔接块(2)，所述衔接块(2)的顶面与带式输送机(1)顶面相平齐，所述衔接块(2)的顶部开设有一刀槽(21)，所述摄像头(3)位于衔接块(2)的左侧且通过伸缩机构安装于带式输送机(1)的机架上，裁切机构(7)位于衔接块(2)的上方固定安装于带式输送机(1)的机架上，用于裁切锦纶废丝(9)，所述夹取机械手(8)位于裁切机构(7)的右侧；

所述裁切机构(7)包括第二连接架(71)、第二电动伸缩杆(72)、升降固定板(73)、裁切刀(74)、导向杆(75)、升降板(76)、加热板(77)、弹簧(78)与电磁铁(79)，所述第二连接架(71)安装于带式输送机(1)的机架上，所述第二电动伸缩杆(72)固定安装于第二连接架(71)的顶部且所述第二电动伸缩杆(72)的伸缩端贯穿所述第二连接架(71)，所述第二电动伸缩杆(72)的伸缩端固定连接有升降固定板(73)，所述升降固定板(73)中部贯穿设置有多组裁切刀(74)，所述裁切刀(74)纵向位置与刀槽(21)相对应，各组裁切刀(74)的两侧均固定有导向杆(75)，所述导向杆(75)的上端贯穿第二连接架(71)，各组裁切刀(74)的上端分别设置有加热板(77)，所述裁切刀(74)的上端均固定安装于加热板(77)内，各组加热板(77)的上端均固定安装有升降板(76)，所述升降板(76)分别与两侧导向杆(75)滑动连接，所述导向杆(75)外侧均套设有弹簧(78)，所述弹簧(78)位于升降板(76)的下方，各组升降板(76)的上方均设有电磁铁(79)，所述电磁铁(79)固定安装于带式输送机(1)上；

各组摄像头(3)分别与加热板(77)数量相同且位置一一相对应。

2.根据权利要求1所述的一种锦纶废丝自动分拣设备，其特征在于，所述带式输送机(1)上的输送带呈白色。

3.根据权利要求1所述的一种锦纶废丝自动分拣设备，其特征在于，所述升降板(76)为双层结构，其中上层为钢材质，下层为隔热层。

4.根据权利要求1所述的一种锦纶废丝自动分拣设备，其特征在于，两组带式输送机(1)间的间隔为2-3cm。

5.根据权利要求1所述的一种锦纶废丝自动分拣设备，其特征在于，所述加热板(77)底部设有用于安装裁切刀(74)的凹槽，所述裁切刀(74)上端插入加热板(77)凹槽内且与其通过螺栓螺母固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种锦纶废丝自动分拣设备，其特征在于，所述伸缩机构包括第一连接架(4)、第一电动伸缩杆(5)与固定板(6)，所述第一连接架(4)固定安装于带式输送机(1)的机架上，所述第一连接架(4)的顶部固定安装有第一电动伸缩杆(5)，所述第一电动伸缩杆(5)的下端贯穿第一连接架(4)的顶部，所述第一电动伸缩杆(5)的伸缩端固定连接有固定板(6)，多组摄像头(3)成列固定安装于固定板(6)上。

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