CN217200967U - 自动化装卸设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动化装卸设备，包括：车体、升降机臂、皮带输送机、作业平台、驱动装置、电气控制系统和真空吸附系统；所述作业平台的前部设置有辊筒输送机构和链条移载机构，所述作业平台的上部设置有真空吸具机构，所述真空吸具机构设置有真空吸具、安装座、伸缩机构和举升机构，所述伸缩机构包括伸缩电机、伸缩直线导轨和伸缩滚珠丝杠，所述举升机构设置有举升电机、举升直线导轨、举升滚珠丝杠和菱形连杆机构；本实用新型能够根据需要可实现单件或多件货物的同时移载，提高移载效率；本设备伸缩机构和举升机构优化了结构受力情况，减小伸缩和举升过程中机构抖动，提高了机构运动的稳定性以及可靠性。

Description

自动化装卸设备

技术领域

本实用新型涉及装卸设备技术领域，特别涉及一种自动化装卸设备。

背景技术

近年来，随着工业自动化、信息化的快速发展，智慧物流、智能仓储快速发展，使仓库内部物流运营效率得到大幅提升。但是在作为货物进出仓库的必经之地——月台上，自动化、机械化程度依然不高，95％以上货物在月台上的装卸作业都依靠人工搬运完成，加上现如今的疫情常态化，月台作业效率极大地限制了物流效率的整体提升。

CN202011478310.6公开了一种箱式货物装卸设备，该设备能够实现货物从托盘到车厢内码垛以及从车厢码垛到托盘装卸过程，但该设备存在两方面缺陷，一是吸盘举升机构和吸盘伸缩机构为剪叉式机构在运动过程中易造成抖动，影响货物装卸作业的稳定性，货物装卸效率无法得到有效保证；二是移载机构采用了居中布置，仅能在作业平台上货物数量为奇数时作业，可适用的货物规格大大受限。

实用新型内容

本实用新型提供了一种自动化装卸设备，其目的是为了解决现有货物装卸设备伸缩升降装卸过程中易抖动从而影响货物装卸稳定性的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的实施例提供了一种自动化装卸设备，包括：

车体、升降机臂、皮带输送机、作业平台、驱动装置、电气控制系统和真空吸附系统；

所述作业平台的前部设置有辊筒输送机构和链条移载机构，所述作业平台的上部设置有真空吸具机构，所述真空吸具机构设置有真空吸具、安装座、伸缩机构和举升机构，所述安装座底部设置有安装板，所述安装板通过直线导轨和滚珠丝杠滑动地设置在所述作业平台上；

所述伸缩机构包括伸缩电机、伸缩直线导轨和伸缩滚珠丝杠，所述伸缩直线导轨设置在所述作业平台中部，所述伸缩滚珠丝杠转动地设置在所述作业平台的支架前端和后端之间，所述伸缩滚珠丝杠的螺母安装在所述安装板的底部，所述伸缩滚珠丝杠的端头设置有链轮，所述伸缩电机通过链条与所述链轮传动；

所述举升机构设置有举升电机、举升直线导轨、举升滚珠丝杠和菱形连杆机构，所述直线导轨垂直设置在所述安装板上，所述举升电机通过减速机连接举升滚珠丝杠，所述举升电机和举升滚珠丝杠通过销轴铰接在所述菱形连杆机构上，所述菱形连杆机构的上端连接所述安装座，所述菱形连杆机构的下端连接所述安装板。

其中，所述升降机臂的后部销接有移动座，所述车体的后端设置有固定座，所述移动座通过导轨与滑块滑动地设置在所述固定座上。

其中，所述升降机臂设置有整形机构，所述整形机构朝向所述皮带输送机设置。

其中，所述车体的中部设置有导向柱，所述导向柱的内侧开设有导向槽，所述升降机臂的侧面设置有导向轮，所述导向轮卡设在所述导向槽内，所述升降机臂与所述车体之间设置有机臂升降电动缸。

其中，所述作业平台转动地设置在所述升降机臂的前端，所述升降机臂的上部设置有拉杆电动缸，所述拉杆电动缸的拉杆端头铰接在所述作业平台上。

其中，所述车体的车架两侧均设置有行驶导向机构，所述行驶导向机构设置有行驶导向轮。

其中，所述车体的前部设置有两个驱动轮，所述车体的后部设置有万向轮。

其中，所述链条移载机构设置有两组移载链条和一组移载辊筒，两组所述移载链条设置在所述作业平台一侧，两组所述移载链条分别设置有独立抬升机构。

其中，所述作业平台的两侧活动地设置有限位挡板。

本实用新型的上述方案有如下的有益效果：

1、本实用新型的驱动装置采取前部两驱动轮，后部万向轮的布置方式，布置紧凑，成本较低，能实现机械在作业场地的灵活运动，在机架前后两边布置导向轮，保证机械在车厢内部狭小空间的直线行驶；

2、移载机构采用分组链条模块，根据需要可实现单件或多件货物的同时移载，提高移载效率；同时移载机构靠一侧布置，解决了作业平台上货物数量为偶数时无法作业的缺陷，扩大了适用范围；

3.作业平台安装座整体的伸缩采用伸缩滚珠丝杠；举升机构中同样设置垂直的举升直线导轨，优化了结构受力情况，减小举升过程中机构抖动，提高了机构运动的稳定性以及可靠性；

4.作业平台侧面设置可活动的限位挡板，在卸货过程中升起作用，对货物的移动进行限位，保证货物进行移载时位置可靠性，保证货物能顺利通过移载机构向后方输送，在装货时限位挡板处于下降位置，不影响货物的装载。

附图说明

图1是本实用新型的自动化装卸设备的结构示意图；

图2是本实用新型的自动化装卸设备的伸缩机构结构示意图；

图3是本实用新型的自动化装卸设备的举升机构结构示意图；

图4是本实用新型的自动化装卸设备的升降机臂侧导向轮结构示意图。

【附图标记说明】

1-车体；2-升降机臂；3-皮带输送机；4-作业平台；5-辊筒输送机构；6-链条移载机构；7-安装座；8-伸缩滚珠丝杠；9-链轮；10-举升电机；11-举升直线导轨；12-举升滚珠丝杠；13-菱形连杆机构；14-伸缩直线导轨；15-整形机构；16-导向柱；17-导向轮；18-拉杆电动缸；19-行驶导向机构；20-限位挡；21-吸盘；22-货物；23-电气控制系统；24-检修平台；25-伸缩电机。

具体实施方式

为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本实用新型针对现有货物装卸设备伸缩升降装卸过程中易抖动从而影响货物装卸稳定性的问题，提供了一种自动化装卸设备。

如图1至图4所示，本实用新型的实施例提供了一种自动化装卸设备，包括：车体1、升降机臂2、皮带输送机3、作业平台4、驱动装置、电气控制系统23和真空吸附系统；所述作业平台4前部设置有辊筒输送机构5和链条移载机构6，所述作业平台4的上部设置有真空吸具机构，所述真空吸具机构设置有真空吸具、安装座7、伸缩机构和举升机构，所述安装座7底部设置有安装板，所述安装板通过直线导轨和滚珠丝杠滑动地设置在所述作业平台4上；所述伸缩机构包括伸缩电机25、伸缩直线导轨14和伸缩滚珠丝杠8，所述伸缩直线导轨设置在所述作业平台中部，所述伸缩滚珠丝杠8转动地设置在所述作业平台4的支架前端和后端之间，所述伸缩滚珠丝杠8的螺母安装在所述安装板的底部，所述伸缩滚珠丝杠8的端头设置有链轮9，所述伸缩电机25通过链条与所述链轮9传动；所述举升机构设置有举升电机10、举升直线导轨11，所述举升直线导轨11垂直设置在所述安装板上，所述举升电机10通过减速机连接举升滚珠丝杠12，所述举升电机和举升滚珠丝杠12通过销轴铰接在所述菱形连杆机构13上，所述菱形连杆机构13的上端连接所述安装座7，所述菱形连杆机构13的下端连接所述安装板。

其中，所述升降机臂2的后部销接有移动座，所述车体1的后端设置有固定座，所述移动座通过导轨与滑块滑动地设置在所述固定座上；所述升降机臂2与所述车体1之间设置有机臂升降电动缸。

本实用新型实施例所述的自动化装卸设备，所述车体1能够通过遥控器遥控行驶到指定位置，所述车体的一侧设置有检修平台24，所述升降机臂2的一端安装在所述车体1的后端，所述移动座能够相对所述固定座滑动从而调节升降机臂2的前后位置，通过所述机臂升降电动缸能够控制所述升降机臂2的抬升角度用于装卸货物22；所述安装座7上均匀安装有多个吸盘21，所述吸盘21与所述真空吸附系统连通，卸货装货时均需要利用吸盘21吸附住货物22，通过伸缩机构和举升机构调整所述安装座7的位置从而实现货物22的运动；

本实施例中，所述伸缩机构设置有伸缩电机25和伸缩滚珠丝杠8，所述伸缩电机25的轴端设置有驱动链轮通过链条与伸缩滚珠丝杠8的链轮9传动连接，因此当所述伸缩电机25转动时能够驱动所述伸缩滚珠丝杠8转动，进而令丝杠上的螺母运动，所述螺母固定连接所述安装板，因此位于所述安装板上的所有结构均会随安装板在伸缩直线导轨14上运动，从而实现伸缩运动；所述举升机构设置有举升电机10和举升直线导轨11，当所述举升电机10转动时会带动所述举升滚珠丝杠12转动，所述菱形连杆机构13的两侧分别连接减速机和举升滚珠丝杠的螺母，因此随所述举升滚珠丝杠12的转动，所述菱形连杆机构13会随之运动实现安装座7的升降；本实施例的伸缩和举升均采用滚珠丝杠作为驱动机构，并在作业平台布置伸缩直线导轨14，减小了伸缩过程中机构的抖动，提高了稳定性以及可靠性；举升机构中同样设置垂直的直线导轨，优化了结构受力情况，减小举升过程中机构抖动，提高了稳定性以及可靠性。

其中，所述升降机臂2上设置有整形机构15，所述整形机构15朝向所述皮带输送机3设置。

本实用新型实施例所述的自动化装卸设备，所述整形机构15设置在升降机臂2上，所述整形机构包括整形电动缸、连杆和夹板，所述整形电动缸通过连杆驱动夹板伸缩，当整形机构15接收到传感信号启动时，位于所述皮带输送机上的货物会被推送至皮带输送机一侧。

其中，所述车体1的中部设置有导向柱16，所述导向柱16的内侧开设有导向槽，所述升降机臂2的两侧设置有导向轮17，所述导向轮17卡设在所述导向槽内。

本实用新型实施例所述的自动化装卸设备，所述升降机臂2通过所述机臂升降电动缸驱动升降运动，所述升降机臂2在所述机臂升降电动缸作用下沿所述导向柱16导向升降。

其中，所述作业平台4转动地设置在所述升降机臂2的前端，所述升降机臂2的两侧均设置有拉杆电动缸18，所述拉杆电动缸18的拉杆端头铰接在所述作业平台4上。

本实用新型实施例所述的自动化装卸设备，所述拉杆电动缸18能够驱动所述作业平台4转动，所述作业平台4能够沿与升降机臂2的转动连接点转动。

其中，所述车体1的车架两侧均设置有行驶导向机构19，所述行驶导向机构19设置有行驶导向轮。

其中，所述车体1的前部设置有两个驱动轮，所述车体1的后部设置有万向轮。

本实用新型实施例所述的自动化装卸设备，所述车体的驱动装置采取三轮布置的方案，两驱动轮，一万向轮的组合，结构紧凑，简单，成本较低，能够实现该自动化装卸设备的灵活移动；同时在车体机架前后两边设置有行驶导向机构19，可实现该自动化装卸设备在车厢内部的直线行驶。

其中，所述链条移载机构设置有两组移载链条和一组移载辊筒，两组所述移载链条设置在所述作业平台4的一侧，两组所述移载链条分别设置有独立抬升机构。

其中，所述作业平台的两侧活动地设置有限位挡板20。

本实用新型实施例所述的自动化装卸设备，链条移载机构整体布置在作业平台4右部位置，此链条移载机构由两组相同且相互独立单独起升的移载链条组成，可根据货物规格实现单件或多件货物的同时移载传输。

本实用新型实施例所述的自动化装卸设备的具体工作过程为：

卸货：该自动化装卸设备通过遥控器操作行驶到指定卸货位置，通过遥控器一键启动卸货模式，升降机臂2抬升使前端作业平台4抬升至卸载最上层货物位置，伸缩滚珠丝杠8作用，使吸盘与安装座7整体向前伸出，使吸盘表面与货物表面接触，真空吸附系统作用，伸缩滚珠丝杠8作用，将整排货物拉回至作业平台4上，真空吸附作用停止，举升机构作用，将安装座整7体举升，作业平台4限位挡板20上升，辊筒作用将货物向链条移载机构6上方输送直至货物碰到限位挡板停止，控制程序判断移载机构链条作业组数(每组两根链条)，链条移载机构6的移载链条起升，移载辊筒带动链条作用，将货物向皮带输送机3输送，皮带输送机3将货物向后方输送机构输送，直至作业平台4上最后一个货物离开移载机构区域，作业平台限位挡板落下。举升机构作用，将安装座7整体落下，同时升降机臂2下降高度，使作用平台4下降至下一层货物卸载位置，重复上述卸载流程。在卸载较低层货物时，当机臂下降至最低位置依然无法满足卸货要求时，机臂中拉杆电动缸18作用，使作业平台4旋转至卸货位置。每卸载一面墙货物之后，该机械向前运动至合适位置，再进行卸货流程。

装货：该自动化装卸设备通过遥控器控制行驶至运载工具内部装货位置，遥控器一键启动装货程序，机臂升降电动缸与拉杆电动缸18作用，使前端作业平台4调整至装载第一层货物位置，举升机构作用，将安装座7整体升起，货物通过后方输送机构向皮带输送机3输送，传感器检测到货物位置时，整形机构15作用，将货物推至皮带输送机另一侧的挡板处，整形机构15随即缩回，货物继续向前输送，当后续货物进入整形机构15作业区域，整形机构15继续作用。货物通过整形机构15后，链条移载机构6靠外侧一组链条起升并作用，货物通过移载辊筒输送至链条上，链条将货物向前输送至合适位置时停止，链条下降，作业平台4辊筒作用，将货物向另一侧输送至合适位置停止，重复动作，待检测到货物已布满作业平台时，皮带输送机3停止输送，举升机构作用，将安装座7整体落下，伸缩滚珠丝杠8作用，将货物整排推出，货物装载到位后，伸缩滚珠丝杠8收回，作业平台4举升机构作用安装座7整体举升(同时机臂抬升，作用平台旋转至下一层装货合适位置)，继续装货流程。每装完一面墙后，该机械向后退出一个装货位置后继续装货流程。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动化装卸设备，其特征在于，包括：

车体、升降机臂、皮带输送机、作业平台、驱动装置、电气控制系统和真空吸附系统；

所述作业平台的前部设置有辊筒输送机构和链条移载机构，所述作业平台的上部设置有真空吸具机构，所述真空吸具机构设置有真空吸具、安装座、伸缩机构和举升机构，所述安装座底部设置有安装板，所述安装板通过直线导轨和滚珠丝杠滑动地设置在所述作业平台上；

所述伸缩机构包括伸缩电机、伸缩直线导轨和伸缩滚珠丝杠，所述伸缩直线导轨设置在所述作业平台中部，所述伸缩滚珠丝杠转动地设置在所述作业平台的支架前端和后端之间，所述伸缩滚珠丝杠的螺母安装在所述安装板的底部，所述伸缩滚珠丝杠的端头设置有链轮，所述伸缩电机通过链条与所述链轮传动；

所述举升机构设置有举升电机、举升直线导轨、举升滚珠丝杠和菱形连杆机构，所述直线导轨垂直设置在所述安装板上，所述举升电机通过减速机连接举升滚珠丝杠，所述举升电机和举升滚珠丝杠通过销轴铰接在所述菱形连杆机构上，所述菱形连杆机构的上端连接所述安装座，所述菱形连杆机构的下端连接所述安装板。

2.根据权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述升降机臂的后部销接有移动座，所述车体的后端设置有固定座，所述移动座通过导轨与滑块滑动地设置在所述固定座上。

3.根据权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述升降机臂设置有整形机构，所述整形机构朝向所述皮带输送机设置。

4.根据权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述车体的中部设置有导向柱，所述导向柱的内侧开设有导向槽，所述升降机臂的侧面设置有导向轮，所述导向轮卡设在所述导向槽内，所述升降机臂与所述车体之间设置有机臂升降电动缸。

5.根据权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述作业平台转动地设置在所述升降机臂的前端，所述升降机臂的上部设置有拉杆电动缸，所述拉杆电动缸的拉杆端头铰接在所述作业平台上。

6.根据权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述车体的车架两侧均设置有行驶导向机构，所述行驶导向机构设置有行驶导向轮。

7.根据权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述车体的前部设置有两个驱动轮，所述车体的后部设置有万向轮。

8.根据权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述链条移载机构设置有两组移载链条和一组移载辊筒，两组所述移载链条设置在所述作业平台一侧，两组所述移载链条分别设置有独立抬升机构。

9.根据权利要求1所述的自动化装卸设备，其特征在于，所述作业平台的两侧活动地设置有限位挡板。

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