CN116750524A - 一种双机械臂自动装卸车及其装卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种双机械臂自动装卸车，包括平台，平台前端两侧固定安装立柱，立柱上安装有丝杠，丝杠连接一段提升框架，一段提升框架套在立柱的外围，一段提升框架上通过导轨Ⅰ固定支撑二段提升框架，二段提升框架上安装有第二伺服电机，第二伺服电机输出端连接齿轮，齿轮啮合齿条，齿条安装于一段提升框架上，二段提升框架上安装有机械抓手臂机构，机械抓手臂机构连接机械吸附抓手机构，两个立柱之间安装有货物翻转机构，货物翻转机构后侧安装有货物升降机构，货物翻转机构两侧安装有辊筒线。本自动装卸车可以实现各种型号，不同箱式货车内货物的装卸，解决了由于车厢的高低、内部尺寸等各种车型都不尽相同所带来的自动装卸货物工作难问题。

Description

一种双机械臂自动装卸车及其装卸方法

技术领域

本发明涉及自动装卸车技术领域，具体涉及一种双机械臂自动装卸车及其装卸方法。

背景技术

箱式货车运输是物流行业的主要运输方式之一，安全高效；随着我国物流的高速发展，占比率会越来越高。由于箱式货车的结构特殊性，比如车厢的高低、内部尺寸等各种车型都不尽相同，又在半密闭空间内作业，要实现自动化装卸，难度非常大；目前箱式货车装卸车主要通过人工和辅助传送带或电动叉车完成，人工存在效率低、强度大、成本高等缺点，电动叉车可降低人工强度，但不能充分利用箱内载货空间，不能完全脱离人工。随着人工成本的增加，用机器代替人工装卸车成为必然趋势。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双机械臂自动装卸车及其装卸方法，以解决背景技术中提到的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双机械臂自动装卸车，包括平台，所述平台底部安装有驱动组件，所述平台前端两侧分别固定安装立柱，所述立柱上安装有丝杠，所述丝杠的丝杠座连接一段提升框架，所述一段提升框架套在立柱的外围，所述一段提升框架内侧安装有导块，所述导块滑动连接导轨，所述导轨安装于立柱上，所述立柱侧边设有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过支架安装于平台上，所述第一伺服电机通过皮带配合皮带轮驱动丝杠，所述一段提升框架上通过导轨Ⅰ固定支撑有二段提升框架，所述二段提升框架上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出端连接齿轮，所述齿轮啮合齿条，所述齿条安装于一段提升框架上，所述二段提升框架前侧安装有机械抓手臂机构，所述机械抓手臂机构连接机械吸附抓手机构，两个所述立柱之间安装有货物翻转机构，所述货物翻转机构后侧安装有货物升降机构，所述货物翻转机构两侧安装有辊筒线。

优选地，所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机安装于平台底部，所述驱动电机连接驱动轮，所述平台底部安装于从动轮，所述驱动轮和从动轮之间安装有履带。

优选地，所述机械抓手臂机构包括与二段提升框架连接的减速机支架，所述减速机支架上安装有第一减速机，第一减速机连接第三伺服电机，所述第一减速机与大臂相连接，所述大臂末端安装第二减速机，所述第二减速机与小臂相连接，所述第二减速机连接第四伺服电机，所述小臂的末端安装有行星减速机，所述行星减速机与L支架连接，所述行星减速机连接第五伺服电机，所述L支架上安装有第三减速机，所述第三减速机连接第六伺服电机，所述第三减速机下端安装有法兰盘，所述法兰盘连接机械吸附抓手机构。

优选地，所述机械吸附抓手机构包括抓手安装板，所述抓手安装板上方连接法兰盘，底部两侧连接吸盘座，所述吸盘座上安装有吸盘，所述抓手安装板底部连接气缸，所述气缸连接顶升板，所述顶升板上开有限位槽，所述限位槽位置与吸盘对应，所述抓手安装板底部中间安装有无杆气缸，所述无杆气缸连接推板支架，所述推板支架连接推板，所述顶升板底部安装有导轮。

优选地，所述货物翻转机构包括左安装板和右安装板，所述左安装板和右安装板平行安装于平台上，所述左安装板和右安装板之间轴承安装有翻转支架，所述翻转支架上垂直安装有两个输送带组件，所述输送带组件侧边设有护料板，所述护料板安装于平台上，所述翻转支架端部连接翻转齿轮，所述翻转齿轮啮合驱动齿轮，所述驱动齿轮连接翻转电机，所述翻转电机通过支架安装于左安装板上。

优选地，所述货物升降机构包括升降输送带组件，所述升降输送带组件两侧连接定位板，前端安装有限位板，所述升降输送带组件底部来连接升降气缸和直线导杆，所述升降气缸和直线导杆安装于平台上，所述定位板上安装有光电开关Ⅰ。

优选地，所述辊筒线包括辊筒，所述辊筒包括主动辊筒和从动辊筒，所述主动辊筒和从动辊筒两端安装于支撑板上，所述主动辊筒一端连接辊筒电机和主动辊筒轮，所述从动辊筒端部连接从动辊筒轮，所述主动辊筒轮和从动辊筒轮连接有输送带，所述支撑板的末端之间安装有限位板Ⅰ，内侧所述支撑板末端安装有定位板Ⅰ，所述定位板Ⅰ上安装有光电开关。

一种双机械臂自动装卸车的装卸方法，具体包括以下内容：

(1)、物料姿态A(竖立姿态)输送方式：箱式货车需要装货时，平台移动至车厢内，进行一系列的感应、测距、定位后精准固定在车厢底部，物料输送至货物翻转机构的输送带组件上，翻转电机驱动翻转支架进行90度左右翻转，在护料板辅助下翻转下来的物料承载在辊筒线上，通过辊筒的输送至辊筒线的末端，在辊筒线的末端限位板Ⅰ与定位板Ⅰ的作用下，对物料进行准确定位，等待机械抓手臂机构带动机械吸附抓手机构进行取料；

(2)、物料姿态B(平躺姿态)输送方式：箱式货车需要装货时，平台移动至车厢内，进行一系列的感应、测距、定位后精准固定在车厢底部，物料输送至货物翻转机构的输送带组件上，此时输送带组件不翻转，升降气缸将升降输送带组件提升至输送带组件的同一水平面，物料直接输送至升降输送带组件末端，经过限位板阻挡后再通过两侧的定位板进行左右定位，等待机械抓手臂机构带动机械吸附抓手机构进行取料；

(3)、码放方式A(物料竖立状态时平抓平放)：物料在物料姿态A的输送方式下输送，当物料输送到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ与定位板Ⅰ定位以后，控制器接收到光电开关检测有物料的信号，此时第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第六伺服电机分别驱动一段升降框架、二段升降框架、大臂、小臂、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过水平提升，水平移动，在多方联动下将物料平移至待码放点，实现精准码垛；

(4)、码放方式B(物料竖立状态时平抓旋放)：物料在物料姿态A的输送方式下输送，当物料输送到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ与定位板Ⅰ定位以后，控制器接收到了光电开关检测有物料的信号，此时第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第六伺服电机分别驱动一段升降框架、二段升降框架、大臂、小臂、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过第五伺服电机和行星减速机的驱动下将物料进行90度水平翻转，旋转后的物料在多方联动下将物料平移至待码放点，实现精准码垛；

(5)、码放方式C(物料竖立状态时平抓翻推)：物料在物料姿态A的输送方式下输送，当物料输送到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ与定位板Ⅰ定位以后，控制器接收到了光电开关检测有物料的信号，此时第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第六伺服电机分别驱动一段升降框架、二段升降框架、大臂、小臂、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过第五伺服电机和行星减速机的驱动下将物料进行180度翻转，然后经过多方联动下将物料平移至待码放点前方，吸盘释放真空，气缸带动顶升板将物料顶一定高度，使物料脱离吸盘表面，然后无杆气缸带动推板将物料推送至待码放点，实现精准码垛；

(6)、码放方式D(物料平躺状态时平抓翻推)：物料在物料姿态B的输送方式下输送，当物料输送到升降输送带组件的末端时，经过限位板阻挡，定位板进行左右定位以后，控制器接收到了光电开关Ⅰ检测有物料的信号，此时第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第六伺服电机分别驱动一段升降框架、二段升降框架、大臂、小臂、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过第五伺服电机和行星减速机的驱动下将物料进行180度翻转，然后经过多方联动下将物料平移至待码放点前方，吸盘释放真空，气缸带动顶升板将物料顶一定高度，使物料脱离吸盘表面，然后无杆气缸带动推板将物料推送至待码放点，实现精准码垛。

本发明的技术效果和优点：本自动装卸车可以实现各种型号，不同箱式货车内货物的装卸，解决了由于车厢的高低、内部尺寸等各种车型都不尽相同所带来的自动装卸货物工作难问题；减少了人员数量的配置，节约了劳动力成本，由机器代替人工，提高劳动效率；解决了操作工人在半密闭空间作业的环境照明和通风等安全问题，消除了安全隐患；采用计算机技术，结合每种型号的车和车厢的实际尺寸，自动计算出车厢的最大容积率，采用最合理的码放方式对货物进行码放，使车厢的空间利用最大化；可将吸盘替换成不同的抓取装置，进行很小的更换和投入，就可以实现不同品种，不同形状的货物的装车和码放，为以后产品升级换代，提供了一个良好的前期准备平台；将本自动装卸车的装车货物运动方向更变，就可以轻易的实现箱式货车的自动卸货，可以实现箱式货车装卸货的完全自动化，彻底解放人力，提高装卸货物效率。

附图说明

图1为本发明的前侧视图；

图2为本发明的后侧视图。

图中，1.平台；2.驱动电机；3.履带；4.立柱；5.一段提升框架；6.第一伺服电机；7.皮带；8.丝杠；9.导轨；10.二段提升框架；11.第二伺服电机；12.齿轮；13.齿条；14.导轨Ⅰ；15.减速机支架；16.第一减速机；17.第三伺服电机；18.大臂；19.第二减速机；20.小臂；21.第四伺服电机；22.行星减速机；23.L支架；24.第五伺服电机；25.第六伺服电机；26.法兰盘；27.抓手安装板；28.吸盘；29.气缸；30.顶升板；31.推板；32.左安装板；33.右安装板；34.输送带组件；35.护料板；36.翻转电机；37.翻转齿轮；38.辊筒；39.限位板Ⅰ；40.定位板Ⅰ；41.升降输送带组件；42.升降气缸；43.直线导杆；45.限位板；46.定位板；47.第三减速机；48.无杆气缸；49.导块；50.驱动轮；51.从动轮；52.推板支架；53.导轮；54.翻转支架；55.支撑板。

具体实施方式

为了使本发明的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明，在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接或是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以两个元件内部的连通。

实施例

如图1和图2所示一种双机械臂自动装卸车，包括平台1，平台1底部安装有驱动组件，平台1前端两侧分别固定安装立柱4，立柱4上安装有丝杠8，丝杠8的丝杠座连接一段提升框架5，一段提升框架5套在立柱4的外围，一段提升框架5内侧安装有导块49，导块49滑动连接导轨9，导轨9安装于立柱4上，立柱4侧边设有第一伺服电机6，第一伺服电机6通过支架安装于平台1上，第一伺服电机6通过皮带7配合皮带轮驱动丝杠8，一段提升框架5上通过导轨Ⅰ14固定支撑有二段提升框架10，二段提升框架10上安装有第二伺服电机11，第二伺服电机11输出端连接齿轮12，齿轮12啮合齿条13，齿条13安装于一段提升框架5上，二段提升框架10前侧安装有机械抓手臂机构，机械抓手臂机构连接机械吸附抓手机构，两个立柱4之间安装有货物翻转机构，货物翻转机构后侧安装有货物升降机构，货物翻转机构两侧安装有辊筒线；通过第一伺服电机6带动皮带7配合皮带轮驱动丝杠8运动，丝杠8可以带动一段提升框架5进行升降，通过第二伺服电机11驱动齿轮12啮合齿条13，从而实现二段提升框架10的升降，一段提升框架5和二段提升框架10的升降最终可以调节机械抓手臂机构、机械吸附抓手机构的位置；

驱动组件包括驱动电机2，驱动电机2安装于平台1底部，驱动电机2连接驱动轮50，平台1底部安装于从动轮51，驱动轮50和从动轮51之间安装有履带3；通过伺服电机2驱动履带3，实现平台1的整体移动；

机械抓手臂机构包括与二段提升框架10连接的减速机支架15，减速机支架15上安装有第一减速机16，第一减速机16连接第三伺服电机17，第一减速机16与大臂18相连接，在第三伺服电机17与第一减速机16的转动下带动大臂18的摆动；大臂18末端安装第二减速机19，第二减速机19与小臂20相连接，第二减速机19连接第四伺服电机21，小臂20在第二减速机19和第四伺服电机21的传动下实现摆动；小臂20的末端安装有行星减速机22，行星减速机22与L支架23连接，行星减速机22连接第五伺服电机24，第五伺服电机24传动给L支架23，实现垂直方向上的摆动及翻转；L支架23上安装有第三减速机47，第三减速机17连接第六伺服电机25，第三减速机17下端安装有法兰盘26，法兰盘26连接机械吸附抓手机构，通过伺服电机25与第三减速机47的传动来实现机械吸附抓手机构的翻转；

机械吸附抓手机构包括抓手安装板27，抓手安装板27上方连接法兰盘26，底部两侧连接吸盘座，吸盘座上安装有吸盘28，抓手安装板27底部连接气缸29，气缸29连接顶升板30，顶升板30上开有限位槽，限位槽位置与吸盘28对应，抓手安装板27底部中间安装有无杆气缸48，无杆气缸48连接推板支架52，推板支架52连接推板31，顶升板30底部安装有导轮53；机械吸附抓手机构通过一段提升框架5、二段提升框架10和机械抓手臂机构多方联动下移动至待抓取位，然后吸盘28对物料进行负压吸附抓取，然后经过多方联动下将物料平移至待码放点前方，吸盘28释放真空，气缸29带动顶升板30将物料顶一定高度，使物料脱离吸盘28表面，然后无杆气缸48带动推板31将物料推送至待码放点，实现精准码垛；

货物翻转机构包括左安装板32和右安装板33，左安装板32和右安装板33平行安装于平台1上，左安装板32和右安装板33之间轴承安装有翻转支架54，翻转支架54上垂直安装有两个输送带组件34，输送带组件34侧边设有护料板35，护料板35安装于平台1上，翻转支架54端部连接翻转齿轮37，翻转齿轮37啮合驱动齿轮，驱动齿轮连接翻转电机36，翻转电机36通过支架安装于左安装板33上；当需要进行货物翻转时，翻转电机36通过翻转齿轮37配合驱动齿轮转动翻转支架54，翻转支架54带动输送带组件34实现左右翻转，且翻转时护料板35辅助支撑物料的作用；

货物升降机构包括升降输送带组件41，升降输送带组件41与输送带组件34均为常用的输送带组件；升降输送带组件41两侧连接定位板46，前端安装有限位板45，升降输送带组件41底部来连接升降气缸42和直线导杆43，升降气缸42和直线导杆43安装于平台1上，用于驱动和导向升降输送带组件41的升降，定位板46上安装有光电开关Ⅰ；

辊筒线包括辊筒38，辊筒38包括主动辊筒和从动辊筒，主动辊筒和从动辊筒两端安装于支撑板55上，主动辊筒一端连接辊筒电机和主动辊筒轮，从动辊筒端部连接从动辊筒轮，主动辊筒轮和从动辊筒轮连接有输送带，所述支撑板55的末端之间安装有限位板Ⅰ39，内侧支撑板55末端安装有定位板Ⅰ40，定位板Ⅰ40上安装有光电开关；物料通过辊筒38运输到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ39与定位板Ⅰ40定位以后，光电开关检测有物料，发送信号给控制器。

一种双机械臂自动装卸车的装卸方法，具体包括以下内容：

(1)、物料姿态A(竖立姿态)输送方式：箱式货车需要装货时，平台1移动至车厢内，进行一系列的感应、测距、定位后精准固定在车厢底部，物料输送至货物翻转机构的输送带组件34上，翻转电机36驱动翻转支架54进行90度左右翻转，在护料板35辅助下翻转下来的物料承载在辊筒线上，通过辊筒38的输送至辊筒线的末端，在辊筒线的末端限位板Ⅰ39与定位板Ⅰ40的作用下，对物料进行准确定位，等待机械抓手臂机构带动机械吸附抓手机构进行取料；

(2)、物料姿态B(平躺姿态)输送方式：箱式货车需要装货时，平台1移动至车厢内，进行一系列的感应、测距、定位后精准固定在车厢底部，物料输送至货物翻转机构的输送带组件34上，此时输送带组件34不翻转，升降气缸42将升降输送带组件41提升至输送带组件34的同一水平面，物料直接输送至升降输送带组件41末端，经过限位板45阻挡后再通过两侧的定位板46进行左右定位，等待机械抓手臂机构带动机械吸附抓手机构进行取料；

(3)、码放方式A(物料竖立状态时平抓平放)：物料在物料姿态A的输送方式下输送，当物料输送到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ39与定位板Ⅰ40定位以后，控制器接收到光电开关检测有物料的信号，此时第一伺服电机6、第二伺服电机11、第三伺服电机17、第四伺服电机21、第六伺服电机25分别驱动一段升降框架5、二段升降框架10、大臂18、小臂20、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘28对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过水平提升，水平移动，在多方联动下将物料平移至待码放点，实现精准码垛；

(4)、码放方式B(物料竖立状态时平抓旋放)：物料在物料姿态A的输送方式下输送，当物料输送到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ39与定位板Ⅰ40定位以后，控制器接收到了光电开关检测有物料的信号，此时第一伺服电机6、第二伺服电机11、第三伺服电机17、第四伺服电机21、第六伺服电机25分别驱动一段升降框架5、二段升降框架10、大臂18、小臂20、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘28对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过第五伺服电机24和行星减速机22的驱动下将物料进行90度水平翻转，旋转后的物料在多方联动下将物料平移至待码放点，实现精准码垛；

(5)、码放方式C(物料竖立状态时平抓翻推)：物料在物料姿态A的输送方式下输送，当物料输送到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ39与定位板Ⅰ40定位以后，控制器接收到了光电开关检测有物料的信号，此时第一伺服电机6、第二伺服电机11、第三伺服电机17、第四伺服电机21、第六伺服电机25分别驱动一段升降框架5、二段升降框架10、大臂18、小臂20、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘28对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过第五伺服电机24和行星减速机22的驱动下将物料进行180度翻转，然后经过多方联动下将物料平移至待码放点前方，吸盘28释放真空，气缸29带动顶升板30将物料顶一定高度，使物料脱离吸盘28表面，然后无杆气缸48带动推板31将物料推送至待码放点，实现精准码垛；

(6)、码放方式D(物料平躺状态时平抓翻推)：物料在物料姿态B的输送方式下输送，当物料输送到升降输送带组件41的末端时，经过限位板45阻挡，定位板46进行左右定位以后，控制器接收到了光电开关Ⅰ检测有物料的信号，此时第一伺服电机6、第二伺服电机11、第三伺服电机17、第四伺服电机21、第六伺服电机25分别驱动一段升降框架5、二段升降框架10、大臂18、小臂20、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘28对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过第五伺服电机24和行星减速机22的驱动下将物料进行180度翻转，然后经过多方联动下将物料平移至待码放点前方，吸盘28释放真空，气缸29带动顶升板30将物料顶一定高度，使物料脱离吸盘28表面，然后无杆气缸48带动推板31将物料推送至待码放点，实现精准码垛。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种双机械臂自动装卸车，包括平台，其特征在于：所述平台底部安装有驱动组件，所述平台前端两侧分别固定安装立柱，所述立柱上安装有丝杠，所述丝杠的丝杠座连接一段提升框架，所述一段提升框架套在立柱的外围，所述一段提升框架内侧安装有导块，所述导块滑动连接导轨，所述导轨安装于立柱上，所述立柱侧边设有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过支架安装于平台上，所述第一伺服电机通过皮带配合皮带轮驱动丝杠，所述一段提升框架上通过导轨Ⅰ固定支撑有二段提升框架，所述二段提升框架上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出端连接齿轮，所述齿轮啮合齿条，所述齿条安装于一段提升框架上，所述二段提升框架前侧安装有机械抓手臂机构，所述机械抓手臂机构连接机械吸附抓手机构，两个所述立柱之间安装有货物翻转机构，所述货物翻转机构后侧安装有货物升降机构，所述货物翻转机构两侧安装有辊筒线。

2.根据权利要求1所述的一种双机械臂自动装卸车，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机安装于平台底部，所述驱动电机连接驱动轮，所述平台底部安装于从动轮，所述驱动轮和从动轮之间安装有履带。

3.根据权利要求1所述的一种双机械臂自动装卸车，其特征在于：所述机械抓手臂机构包括与二段提升框架连接的减速机支架，所述减速机支架上安装有第一减速机，第一减速机连接第三伺服电机，所述第一减速机与大臂相连接，所述大臂末端安装第二减速机，所述第二减速机与小臂相连接，所述第二减速机连接第四伺服电机，所述小臂的末端安装有行星减速机，所述行星减速机与L支架连接，所述行星减速机连接第五伺服电机，所述L支架上安装有第三减速机，所述第三减速机连接第六伺服电机，所述第三减速机下端安装有法兰盘，所述法兰盘连接机械吸附抓手机构。

4.根据权利要求3所述的一种双机械臂自动装卸车，其特征在于：所述机械吸附抓手机构包括抓手安装板，所述抓手安装板上方连接法兰盘，底部两侧连接吸盘座，所述吸盘座上安装有吸盘，所述抓手安装板底部连接气缸，所述气缸连接顶升板，所述顶升板上开有限位槽，所述限位槽位置与吸盘对应，所述抓手安装板底部中间安装有无杆气缸，所述无杆气缸连接推板支架，所述推板支架连接推板，所述顶升板底部安装有导轮。

5.根据权利要求1所述的一种双机械臂自动装卸车，其特征在于：所述货物翻转机构包括左安装板和右安装板，所述左安装板和右安装板平行安装于平台上，所述左安装板和右安装板之间轴承安装有翻转支架，所述翻转支架上垂直安装有两个输送带组件，所述输送带组件侧边设有护料板，所述护料板安装于平台上，所述翻转支架端部连接翻转齿轮，所述翻转齿轮啮合驱动齿轮，所述驱动齿轮连接翻转电机，所述翻转电机通过支架安装于左安装板上。

6.根据权利要求1所述的一种双机械臂自动装卸车，其特征在于：所述货物升降机构包括升降输送带组件，所述升降输送带组件两侧连接定位板，前端安装有限位板，所述升降输送带组件底部来连接升降气缸和直线导杆，所述升降气缸和直线导杆安装于平台上，所述定位板上安装有光电开关Ⅰ。

7.根据权利要求1所述的一种双机械臂自动装卸车，其特征在于：所述辊筒线包括辊筒，所述辊筒包括主动辊筒和从动辊筒，所述主动辊筒和从动辊筒两端安装于支撑板上，所述主动辊筒一端连接辊筒电机和主动辊筒轮，所述从动辊筒端部连接从动辊筒轮，所述主动辊筒轮和从动辊筒轮连接有输送带，所述支撑板的末端之间安装有限位板Ⅰ，内侧所述支撑板末端安装有定位板Ⅰ，所述定位板Ⅰ上安装有光电开关。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种双机械臂自动装卸车的装卸方法，其特征在于：具体包括以下内容：

(1)、物料姿态A(竖立姿态)输送方式：箱式货车需要装货时，平台移动至车厢内，进行一系列的感应、测距、定位后精准固定在车厢底部，物料输送至货物翻转机构的输送带组件上，翻转电机驱动翻转支架进行90度左右翻转，在护料板辅助下翻转下来的物料承载在辊筒线上，通过辊筒的输送至辊筒线的末端，在辊筒线的末端限位板Ⅰ与定位板Ⅰ的作用下，对物料进行准确定位，等待机械抓手臂机构带动机械吸附抓手机构进行取料；

(2)、物料姿态B(平躺姿态)输送方式：箱式货车需要装货时，平台移动至车厢内，进行一系列的感应、测距、定位后精准固定在车厢底部，物料输送至货物翻转机构的输送带组件上，此时输送带组件不翻转，升降气缸将升降输送带组件提升至输送带组件的同一水平面，物料直接输送至升降输送带组件末端，经过限位板阻挡后再通过两侧的定位板进行左右定位，等待机械抓手臂机构带动机械吸附抓手机构进行取料；

(3)、码放方式A(物料竖立状态时平抓平放)：物料在物料姿态A的输送方式下输送，当物料输送到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ与定位板Ⅰ定位以后，控制器接收到光电开关检测有物料的信号，此时第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第六伺服电机分别驱动一段升降框架、二段升降框架、大臂、小臂、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过水平提升，水平移动，在多方联动下将物料平移至待码放点，实现精准码垛；

(4)、码放方式B(物料竖立状态时平抓旋放)：物料在物料姿态A的输送方式下输送，当物料输送到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ与定位板Ⅰ定位以后，控制器接收到了光电开关检测有物料的信号，此时第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第六伺服电机分别驱动一段升降框架、二段升降框架、大臂、小臂、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过第五伺服电机和行星减速机的驱动下将物料进行90度水平翻转，旋转后的物料在多方联动下将物料平移至待码放点，实现精准码垛；

(5)、码放方式C(物料竖立状态时平抓翻推)：物料在物料姿态A的输送方式下输送，当物料输送到辊筒线的末端时，经过限位板Ⅰ与定位板Ⅰ定位以后，控制器接收到了光电开关检测有物料的信号，此时第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第六伺服电机分别驱动一段升降框架、二段升降框架、大臂、小臂、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过第五伺服电机和行星减速机的驱动下将物料进行180度翻转，然后经过多方联动下将物料平移至待码放点前方，吸盘释放真空，气缸带动顶升板将物料顶一定高度，使物料脱离吸盘表面，然后无杆气缸带动推板将物料推送至待码放点，实现精准码垛；

(6)、码放方式D(物料平躺状态时平抓翻推)：物料在物料姿态B的输送方式下输送，当物料输送到升降输送带组件的末端时，经过限位板阻挡，定位板进行左右定位以后，控制器接收到了光电开关Ⅰ检测有物料的信号，此时第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第六伺服电机分别驱动一段升降框架、二段升降框架、大臂、小臂、机械吸附抓手机构多方联动下移动至待抓取位，然后机械吸附抓手机构的吸盘对物料进行负压吸附抓取，抓取后的物料经过第五伺服电机和行星减速机的驱动下将物料进行180度翻转，然后经过多方联动下将物料平移至待码放点前方，吸盘释放真空，气缸带动顶升板将物料顶一定高度，使物料脱离吸盘表面，然后无杆气缸带动推板将物料推送至待码放点，实现精准码垛。