CN217044354U - 一种四轴冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四轴冲压机械手，包括底座，所述底座上端安装有控制箱，所述底座上端还安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆伸缩固定有转动机构，所述转动机构上端安装有横移机构，所述横移机构下端安装有夹持机构，本实用新型结构简单，便于对不同大小的物料进行抓取，能够给机械手技术领域带来便利。

Description

一种四轴冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种四轴冲压机械手。

背景技术

在数控冲压制造行业中，经常需要利用不同的冲床对产品进行加工。而不同工序的冲床，其机台的长度、宽度和高度都有所差别。如今产品在加工流水线上的运转主要都是依赖机械手实现的，而传统的机械手动作单一，不能很好的对不同大小的物料进行抓取，很难实现多个不同类型的冲床之间的连续传递作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四轴冲压机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种四轴冲压机械手，包括底座，所述底座上端安装有控制箱，所述底座上端还安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆伸缩固定有转动机构，所述转动机构上端安装有横移机构，所述横移机构下端安装有夹持机构。

优选的，所述转动机构包括转动座和回转支承，所述回转支承的的回转内座固定在电动伸缩杆的伸缩端，所述回转支承的回转外座固定在转动座下端，所述回转内座转动安装在回转外座内，所述转动座上端固定有转动电机，所述转动电机的输出端通过转动轴驱动连接有转动齿轮，所述转动齿轮与回转内座的外圈啮合连接。

优选的，所述横移机构包括安装在转动座上端的横移杆，所述横移杆内开设有横移槽，所述横移槽内转动安装有横移丝杆，所述横移丝杆上螺纹套装有连接座，所述连接座下端固定有横移座，所述横移杆的端部还固定有横移电机，所述横移电机的输出端与横移丝杆的轴端驱动连接。

优选的，所述夹持机构包括横移座下端开设的一对夹持槽，每一所述夹持槽内均转动安装有夹持丝杆，所述夹持丝杆的两侧均螺纹套装有夹持座，所述夹持座下端固定有吸盘，所述横移座端部还安装有夹持电机，所述夹持电机的输出端与夹持丝杆的轴端驱动连接。

优选的，所述夹持丝杆为双向丝杆。

优选的，所述夹持电机、横移电机、转动电机、电动伸缩杆均与控制箱电信号连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置转动机构配合横移机构，便于将机械手移动至不同的位置夹持工件；通过设置夹持机构便于固定不同尺寸的工件，提高装置的适用性。本实用新型结构简单，便于对不同大小的物料进行抓取，能够给机械手技术领域带来便利。

附图说明

图1为一种四轴冲压机械手的正面结构示意图；

图2为一种四轴冲压机械手的A处放大结构示意图；

图3为一种四轴冲压机械手的B处放大结构示意图。

图中：1-底座，2-控制箱，3-电动伸缩杆，4-转动座，5-横移机构，51-横移电机，52-横移杆，53-横移槽，54-横移丝杆，55-连接座，56-横移座，6-转动机构，61-转动电机，62-转动轴，63-转动齿轮，64-回转外座，65-回转内座，7-夹持机构，71-夹持丝杆，72-夹持电机，73-夹持座，74-夹持槽，75-吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：请参阅图1～3，一种四轴冲压机械手，包括底座1，所述底座1上端安装有控制箱2，所述底座1上端还安装有电动伸缩杆3，所述电动伸缩杆3伸缩固定有转动机构6，所述转动机构6上端安装有横移机构5，所述横移机构5下端安装有夹持机构7。

所述转动机构6包括转动座4和回转支承，所述回转支承的的回转内座65固定在电动伸缩杆3的伸缩端，所述回转支承的回转外座61固定在转动座4下端，所述回转内座65转动安装在回转外座64内，所述转动座4上端固定有转动电机61，所述转动电机61的输出端通过转动轴62驱动连接有转动齿轮63，所述转动齿轮63与回转内座65的外圈啮合连接。

通过设置转动机构6，便于配合横移机构5调节夹持机构7的位置，使用时，打开转动电机61，使其带动转动齿轮63转动，进而使转动齿轮63围绕回转内座65进行转动，从而实现转动座4的转动。

所述横移机构5包括安装在转动座4上端的横移杆52，所述横移杆52内开设有横移槽53，所述横移槽53内转动安装有横移丝杆54，所述横移丝杆54上螺纹套装有连接座55，所述连接座55下端固定有横移座56，所述横移杆52的端部还固定有横移电机51，所述横移电机51的输出端与横移丝杆54的轴端驱动连接。

通过设置横移机构5，便于调节夹持机构7的位置，便于夹持不同位置的工件，使用时，打开横移电机51，使其带动横移丝杆54转动，进而使螺纹套装在横移丝杆54上的连接座55带动横移座56移动。

实施例2：请参阅图1～3，一种四轴冲压机械手，与实施例1的区别在于，还包括夹持机构7，所述夹持机构7包括横移座56下端开设的一对夹持槽74，每一所述夹持槽74内均转动安装有夹持丝杆71，所述夹持丝杆71的两侧均螺纹套装有夹持座73，所述夹持座73下端固定有吸盘75，所述横移座56端部还安装有夹持电机72，所述夹持电机72的输出端与夹持丝杆71的轴端驱动连接。

所述夹持丝杆71为双向丝杆。通过设置双向丝杆便于调节吸盘75之间的距离，便于固定不同大小的工件。使用时，打开夹持电机72，使其带动夹持丝杆71转动，进而使夹持丝杆71两侧的夹持座73移动，从而实现吸盘75之间距离的调节。

所述夹持电机72、横移电机51、转动电机61、电动伸缩杆3均与控制箱2电信号连接。

通过设置控制箱2，便于控制各部分机构的工作。

本实用新型的工作原理是：使用时，打开转动电机61，使其带动转动齿轮63转动，进而使转动齿轮63围绕回转内座65进行转动，从而实现转动座4的转动，同时打开横移电机51，使其带动横移丝杆54转动，进而使螺纹套装在横移丝杆54上的连接座55带动横移座56移动，当横移座56下端的夹持机构7移动至工件上方时，打开夹持电机72，使其带动夹持丝杆71转动，进而使夹持丝杆71两侧的夹持座73移动，从而实现吸盘75之间距离的调节，待距离调节合适，收缩电动伸缩杆3，使吸盘75压在工件上完成吸附，随后即可进行工件的转运，当工件移动至指定位置时，打开夹持电机72带动吸盘75运动，即可使工件脱落。

在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。

Claims (6)

1.一种四轴冲压机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上端安装有控制箱(2)，所述底座(1)上端还安装有电动伸缩杆(3)，所述电动伸缩杆(3)伸缩固定有转动机构(6)，所述转动机构(6)上端安装有横移机构(5)，所述横移机构(5)下端安装有夹持机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于：所述转动机构(6)包括转动座(4)和回转支承，所述回转支承的回转内座(65)固定在电动伸缩杆(3)的伸缩端，所述回转支承的回转外座(61)固定在转动座(4)下端，所述回转内座(65)转动安装在回转外座(61)内，所述转动座(4)上端固定有转动电机(61)，所述转动电机(61)的输出端通过转动轴(62)驱动连接有转动齿轮(63)，所述转动齿轮(63)与回转内座(65)的外圈啮合连接。

3.根据权利要求2所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于：所述横移机构(5)包括安装在转动座(4)上端的横移杆(52)，所述横移杆(52)内开设有横移槽(53)，所述横移槽(53)内转动安装有横移丝杆(54)，所述横移丝杆(54)上螺纹套装有连接座(55)，所述连接座(55)下端固定有横移座(56)，所述横移杆(52)的端部还固定有横移电机(51)，所述横移电机(51)的输出端与横移丝杆(54)的轴端驱动连接。

4.根据权利要求3所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于：所述夹持机构(7)包括横移座(56)下端开设的一对夹持槽(74)，每一所述夹持槽(74)内均转动安装有夹持丝杆(71)，所述夹持丝杆(71)的两侧均螺纹套装有夹持座(73)，所述夹持座(73)下端固定有吸盘(75)，所述横移座(56)端部还安装有夹持电机(72)，所述夹持电机(72)的输出端与夹持丝杆(71)的轴端驱动连接。

5.根据权利要求4所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于：所述夹持丝杆(71)为双向丝杆。

6.根据权利要求4所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于：所述夹持电机(72)、横移电机(51)、转动电机(61)、电动伸缩杆(3)均与控制箱(2)电信号连接。

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