CN216888984U - 一种上下料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种上下料机构,用于解决能在互相垂直的两个方向上运动的机械夹爪结构复杂，需要多个动力源的问题。包括：导向机构、旋转装置、滑动连接件、第一直线运动组件、第二直线运动组件和夹爪机构，所述旋转装置带动所述滑动连接件一起旋转，同时所述滑动连接件沿所述旋转装置旋转的径向运动；所述滑动连接件带动所述第一直线运动组件沿第一方向或其反方向做直线运动，同时所述滑动连接件在所述第一直线运动组件上沿第二方向或其反方向运动；所述滑动连接件沿所述导向机构的”C”形轨迹运动，所述滑动连接件带动所述第二直线运动组件沿所述第二方向运动，所述夹爪机构安装在所述第二直线运动组件上。

Description

一种上下料机构

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪领域，尤其是涉及一种上下料机构。

背景技术

目前，各行各业生产普遍利用自动化机械设备，如何有效快速的上下料，成为制约自动生产的一个瓶颈。对于工业生产及生活生产中，涉及各种各样的上下料机构，其中涉及多动作的机械夹爪结构往往非常复杂，为了同时实现上下左右等多方向的运动，目前技术上常采用多个直线运动机构或者设备互相配合完成，如需要上下左右两个方向的运动，可以采用两个气缸配合实现，一个气缸实现上下运动，一个气缸实现左右运动，或者采用电机配合连杆机构实现直线运动，两个直线运动机构组合实现两个不同方向的运动，结构都非常复杂，并且都需要多个动力源。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种上下料机构，用于解决现有能在互相垂直的两个方向上运动的机械夹爪结构复杂，需要多个动力源的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供的一种上下料机构，包括：

导向机构、旋转装置、滑动连接件、第一直线运动组件、第二直线运动组件和夹爪机构；所述第一直线运动组件和所述第二直线运动组件能沿固定轨道做直线运动，可以通过直线导轨或者直线导向槽等实现直线运动；所述旋转装置带有电机，通过电机带动装置旋转。

所述旋转装置与所述滑动连接件活动连接，所述旋转装置带动所述滑动连接件一起旋转，同时所述滑动连接件沿所述旋转装置旋转的径向运动；可以在所述旋转装置沿着旋转径向设置导向装置，如径向槽或者径向导轨，所述滑动连接件与所述径向槽或者径向导轨滑动配合。

所述滑动连接件和所述第一直线运动组件活动连接，所述滑动连接件带动所述第一直线运动组件沿所述第一方向或其反方向做直线运动，同时所述滑动连接件在所述第一直线运动组件上沿所述第二方向或其反方向运动。

所述第一方向和所述第二方向互相垂直。

所述导向机构上设有”C”形导向轨迹，所述滑动连接件与所述导向机构滑动配合连接；所述滑动连接件沿所述”C”形导向轨迹运动，所述导向结构可以是型导向槽，也可以是”C”形导轨。

所述滑动连接件和所述第二直线运行组件固定连接，所滑动连接件带动所述第二直线运动组件沿所述第二方向做直线运动。

所述夹爪机构安装在所述第二直线运动组件上。

通过电机驱动所述旋转装置旋转，所述旋转装置带动所述滑动连接件沿着所述导向机构的”C”形导向轨迹运动，所述滑动连接件带动所述第一直线运动组件沿所述第一方向运动，同时所述第一直线运动组件带动所述第二直线运动组件沿所述第一方向运动，所述滑动连接件带动所述第二直线运动组件沿所述第二方向运动，所述第二直线运动组件就能实现沿所述第一方向和所述第二方向运动，第二直线运动组件带动夹爪实现多方向运动。把一个旋转运动转化为互相垂直的两个方向的直线运动，只需要一个动力源就可以实现驱动，结构得以简化，节约动力能源能耗，降低成本及维护保养费用，节约了动作时间，大幅提升工作效率，配合上位置可任意调节的抓手，能满足各种位置的抓取。

可选的，所述旋转装置包括伺服电机、减速机和旋转摆臂，所述旋转摆臂可以为长条板。所述伺服电机和所述减速机传动连接，所述旋转摆臂安装在所述减速机上，所述减速机带动所述旋转摆臂旋转，通过减速机减速为旋转提供更大的力矩。

可选的，所述旋转摆臂沿旋转径向开有长条型导向通孔，所述滑动连接件穿过所述导向通孔，所述滑动连接件可以随旋转摆臂旋转的同时沿所述旋转摆臂旋转的径向运动。

可选的，所述导向机构为一块轨道板，所述轨道板上开有”C”形导向槽，所述滑动连接件与所述导向槽滑动配合连接，安装方便，结构简单。

可选的，所述上下料机构还包括安装板和第一直线导轨，两条所述第一直线导轨沿所述第一方向平行安装在所述安装板上，所述导向机构安装在所述安装板上，所述导向机构位于两条所述第一直线导轨的之间，结构简单可靠。

所述第一直线运动组件包括第一连接板、第一滑块和第二直线导轨，两块所述第一滑块与两条所述第一直线导轨滑动配合，所述第一连接板固定安装在两块所述第一滑块上，所述第二直线导轨沿所述第二方向固定在所述第一连接板上，通过滑块和导轨组合，实现所述连接板及其所固定连接的零部件一起沿所述第一方向做直线运动，设计合理，结构简单，可靠。

可选的，所述第一连接板沿所述第二方向上开有长条形的导向通孔，所述滑动连接件穿过所述导向通孔，所述滑动连接件可以带动所述第一连接板及固定在其上的部件一起沿所述第一方向运动，同时所述滑动连接件可以沿所述第二方向运动。

可选的，所述第二直线运动组件包括第二连接板、长度调节装置、夹爪距离调节装置，所述第二连接板与所述第二直线导轨滑动连接，所述滑动连接件与所述第二连接板固定连接，所述长度调节装置固定安装在所述第二连接板上，所述夹爪距离调节装置和所述长度调节装置固定连接。

可选的，所述长度调节装置包括第一调节支撑杆和第一固定座，所述第一固定座固定安装在所述第二连接板上，所述第一调节支撑杆夹持在第一固定座上。通过夹持位置不同，实现第一调节支撑杆方向上整个设备长度可变化。

可选的，所述夹爪距离调节装置包括第二调节支撑杆和第二固定座，所述第二固定座固定安装在所述第一调节支撑杆上，所述第二调节支撑杆夹持在所述第二固定座上，所述第二调节支撑杆和所述第一调节支撑杆垂直，两个所述夹爪机构固定安装在所述第二调节支撑杆上，所述夹爪机构在所述第二支撑杆上安装位置可以任意调整，便于夹爪抓取物体。

可选的，两个所述夹爪机构对称分布在所述第二固定座两侧，所述夹爪机构通过气缸控制实现抓取，能够实现各种位置抓取物体。

附图说明

图1为本实用新型实施例的上下料机构结构的示意图；

图2为本实用新型实施例的伺服电机和减速机安装位置的示意图；

图3为本实用新型实施例的上下料机构详细机构的示意图；

图4为本实用新型实施例的第一直线运动组件结构示意图；

图5为本实用新型实施例的第二直线运动组件结构的示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本实用新型的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本实用新型。在以下描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的电路，软件或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本实用新型至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。

请参阅图1，本实用新型提供一种上下料机构的实施例，包括:导向机构2、旋转装置1、滑动连接件5、第一直线运动组件3、第二直线运动组件4和夹爪机构6，所述导向机构2可以是具有”C”形导向槽的部件或者”C”形导轨，所述滑动连接件5是能与所述导向机构2配合并沿所述导向机构2的”C”形导向轨迹运动的零部件，可选是端部带有滑块的连接轴；所述第一直线运动组件3和所述第二直线运动组件4能做直线运动的组件，可以通过直线导轨或者直线导向槽等方式实现直线运动。

所述旋转装置1与所述滑动连接件5活动连接，所述旋转装置1带动所述滑动连接件5一起旋转，同时所述滑动连接件5沿所述旋转装置1旋转的径向运动；可以在所述旋转装置1上沿着旋转径向设置导向装置，如径向槽或者径向直线导轨，所述滑动连接件5与径向槽或者径向导轨滑动配合。

所述滑动连接件5和所述第一直线运动组件3活动连接，即所述滑动连接件5与所述第一直线运动组件3在所述第一方向上相互不能发生相对运动，但在所述第二方向上可以相对运动，所述滑动连接件5带动所述第一直线运动组件3沿所述第一方向或其反方向做直线运动，同时所述滑动连接件5在所述第一直线运动组件3上沿所述第二方向或其反方向运动。

所述第一方向和所述第二方向互相垂直。

所述导向机构2上设有”C”形导向轨迹，所述”C”形导向轨迹可以是直线加半圆弧加直线组合，所述滑动连接件5与所述导向机构2滑动配合；

所述滑动连接件5和所述第二直线运行组件4固定连接，所滑动连接件5带动所述第二直线运动组件4沿所述第二方向做直线运动。

所述旋转装置1带动所述滑动连接件5沿着所述导向机构2的“C”形导向轨迹运动，所述滑动连接件5带动所述第一直线运动组件3沿所述第一方向或其反方向运动，同时所述第二直线运动组件4随所述第一直线运动组件3一同沿所述第一方向或其反方向运动，所述滑动连接件5带动所述第二直线运动组件4沿所述第二方向运动，所述第二直线运动组件4就能实现沿两个互相垂直的方向运动，第二直线运动组件4带动夹爪机构6实现多方向运动。通过把一个旋转运动转化为互相垂直的两个方向的直线运动，并且只需要一个动力源，结构得以简化，节约动力能源能耗，降低成本及维护保养费用，节约了动作时间，大幅提升工作效率，配合上位置可任意调节的抓手，能满足各种位置的抓取。

本实施例中，可以参阅图1-图3，所述旋转装置1包括伺服电机101、减速机103和旋转摆臂102，所述旋转摆臂102可以为长条板。所述伺服电机101和所述减速机103传动连接，所述旋转摆臂102安装在所述减速机103上，所述减速机103带动所述旋转摆臂102旋转，通过减速机103减速为旋转摆臂103提供更大的力矩，结构设计合理。

本实施例中，可以参阅图3，所述旋转摆臂103沿旋转径向开有长条型导向通孔，所述滑动连接件5穿过所述导向通孔，所述滑动连接件5可以随所述旋转摆臂102旋转的同时实现沿所述旋转摆臂102旋转的径向运动。

本实施例中，可以参阅图1和图3，所述导向机构2为轨道板，所述轨道板上开有“C”形导向槽201，所述滑动连接件5与所述“C”形导向槽201滑动配合连接，安装方便，结构简单。

本实施例中，可以参阅图3和图4，所述上下料机构还包括安装板7和第一直线导轨8，两条所述第一直线导轨8沿所述第一方向平行安装在所述安装板7上，所述导向机构2固定安装在所述安装板7上，所述导向机构2位于两条所述第一直线导轨8之间，安装方便，结构简单。

所述第一直线运动组件3包括第一连接板302、第一滑块301和第二直线导轨303，两块所述第一滑块301分别与两条所述第一直线导轨8滑动配合，所述第一连接板302固定安装在两块所述第一滑块301上，所述第二直线导轨303沿所述第二方向固定安装在所述第一连接板302上，通过滑块和导轨组合，实现所述第一连接板302及其所固定连接的零部件一起沿所述第一方向做往复直线运动。

本实施例中，可以参阅图3和图4，所述第一连接板301沿所述第二方向开有长条形的导向通孔，所述滑动连接件5穿过所述导向通孔，所述滑动连接件5可以带动所述第一连接板302及固定在其上的部件一起沿所述第一方向运动的同时所述滑动连接件可以沿所述第二方向运动。

本实施例中，可以参阅图1、图3和图5，所述第二直线运动组件4包括第二连接板401、长度调节装置420、夹爪距离调节装置430，所述第二连接板401与所述第二直线导轨303滑动配合连接，所述滑动连接件5与所述第二连接板401固定连接，所述长度调节装置420固定安装在所述第二连接板401上，所述夹爪距离调节装置和430所述长度调节装置420固定连接，结构设计合理，所述第二直线运动组件4能够实现长度调节和两个所述夹爪结构6相对距离的调节。

本实施例中，可以参阅图3和图5，所述长度调节装置420包括第一调节支撑杆421和第一固定座422，所述第一固定座422固定安装在所述第二连接板401上，所述第一调节支撑杆421夹持在第一固定座422上。通过夹持位置不同，实现第一调节支撑杆方向上整个设备长度可变化。

本实施例中，可以参阅图3和图5，所述夹爪距离调节装置430包括第二调节支撑杆431和第二固定座432，所述第二固定座432固定安装在所述第一调节支撑杆421上，所述第二调节支撑杆431夹持在所述第二固定座432上，所述第二调节支撑杆431和所述第一调节支撑杆421垂直，两个所述夹爪机构6固定安装在所述第二调节支撑杆431上，所述夹爪机构在所述第二支撑杆上安装位置可以任意调整，便于夹爪抓取物体。

本实施例中，可以参阅图3和图5，两个所述夹爪机构6对称分布在所述第二固定座432两侧所，可以使得所述第二调节支撑杆431两端受力均匀，增加其承载能力，所述夹爪机构6通过气缸控制实现抓取，实现各种位置的抓取物体。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种上下料机构，其特征在于，包括:导向机构、旋转装置、滑动连接件、第一直线运动组件、第二直线运动组件和夹爪机构；

所述旋转装置与所述滑动连接件活动连接，所述旋转装置带动所述滑动连接件一起旋转，同时所述滑动连接件沿所述旋转装置旋转的径向运动；

所述滑动连接件和所述第一直线运动组件活动连接，所述滑动连接件带动所述第一直线运动组件沿第一方向或其反方向做直线运动，同时所述滑动连接件在所述第一直线运动组件上沿第二方向或其反方向运动；

所述第一方向和所述第二方向互相垂直；

所述导向机构上设有”C”形导向轨迹，所述滑动连接件与所述导向机构滑动配合，所述滑动连接件沿所述”C”形导向轨迹运动；

所述滑动连接件和所述第二直线运行组件固定连接，所述滑动连接件带动所述第二直线运动组件沿所述第二方向运动；

所述夹爪机构安装在所述第二直线运动组件上。

2.根据权利要求1所述上下料机构，其特征在于：所述旋转装置包括伺服电机、减速机和旋转摆臂，所述伺服电机和所述减速机传动连接，所述旋转摆臂安装在所述减速机上，所述减速机带动所述旋转摆臂旋转。

3.根据权利要求2所述上下料机构，其特征在于：所述旋转摆臂沿旋转径向开有长条型导向通孔，所述滑动连接件穿过所述导向通孔。

4.根据权利要求1所述上下料机构，其特征在于：所述导向机构为轨道板，所述轨道板上开有”C”形导向槽，所述滑动连接件与所述”C”形导向槽滑动连接。

5.根据权利要求1所述上下料机构，其特征在于：还包括安装板和第一直线导轨，两条所述第一直线导轨沿所述第一方向平行安装在所述安装板上，所述导向机构安装在所述安装板上，所述导向机构位于两条所述第一直线导轨的之间；

所述第一直线运动组件包括第一连接板、第一滑块和第二直线导轨，两块所述第一滑块与两条所述第一直线导轨滑动配合，所述第一连接板固定安装在两块所述第一滑块上，所述第二直线导轨沿所述第二方向固定安装在所述第一连接板上。

6.根据权利要求5所述上下料机构，其特征在于：所述第一连接板沿所述第二方向上开有长条形的导向通孔，所述滑动连接件穿过所述导向通孔。

7.根据权利要求5所述上下料机构，其特征在于：所述第二直线运动组件包括第二连接板、长度调节装置、夹爪距离调节装置，所述第二连接板与所述第二直线导轨滑动连接，所述滑动连接件与所述第二连接板固定连接，所述长度调节装置固定安装在所述第二连接板上，所述夹爪距离调节装置和所述长度调节装置固定连接。

8.根据权利要求7所述上下料机构，其特征在于：所述长度调节装置包括第一调节支撑杆和第一固定座，所述第一固定座固定安装在所述第二连接板上，所述第一调节支撑杆夹持在所述第一固定座上。

9.根据权利要求8所述上下料机构，其特征在于：所述夹爪距离调节装置包括第二调节支撑杆和第二固定座，所述第二固定座固定安装在所述第一调节支撑杆上，所述第二调节支撑杆夹持在所述第二固定座上，所述第二调节支撑杆和所述第一调节支撑杆垂直，两个所述夹爪机构固定安装在所述第二调节支撑杆上。

10.根据权利要求9所述上下料机构，其特征在于：两个所述夹爪机构对称分布在所述第二固定座两侧，所述夹爪机构通过气缸控制实现抓取。

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