CN217372106U - 夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动操作装置技术领域，提供一种夹持装置。所述夹持装置包括：固定座，包括底座和固定于所述底座的固定板；传动机构，包括相啮合的齿条和齿轮，所述齿条连接由所述底座可移动地支承的推动机构，所述齿轮设置于由所述固定板可转动地支承的转轴的一端；升降机构，安装于所述转轴的另一端；以及，夹持机构，与所述升降机构连接，所述夹持机构能随所述升降机构升降，且所述升降机构和所述夹持机构能随所述传动机构转动。本实用新型的夹持装置，能够在确保灵活、精准夹取工件的基础上，实现简洁、紧凑的结构设计，且便于维护，满足现代化生产的质量、效率和成本要求。

Description

夹持装置

技术领域

本实用新型涉及自动操作装置技术领域，具体地说，涉及一种夹持装置。

背景技术

随着工业技术和制造业的飞速发展，夹持机械手等自动操作装置已被广泛应用于各行各业。夹持机械手能够方便快捷地实现工件的夹持，提高企业的生产效率和稳定性，满足大批量生产的需要，且避免人为因素对生产的影响，减少工业事故，提高产品质量。

但是，目前的夹持机械手，普遍存在结构复杂、占用空间大、难以维护等缺陷，难以兼顾质量、效率和成本等多种需求。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种夹持装置，能够在确保灵活、精准夹取工件的基础上，实现简洁、紧凑的结构设计，且便于维护，满足现代化生产的质量、效率和成本要求。

根据本实用新型的一个方面，提供一种夹持装置，包括：固定座，包括底座和固定于所述底座的固定板；传动机构，包括相啮合的齿条和齿轮，所述齿条连接由所述底座可移动地支承的推动机构，所述齿轮设置于由所述固定板可转动地支承的转轴的一端；升降机构，安装于所述转轴的另一端；以及，夹持机构，与所述升降机构连接，所述夹持机构能随所述升降机构升降，且所述升降机构和所述夹持机构能随所述传动机构转动。

上述的夹持装置，通过传动机构带动夹持机构转动、升降机构带动夹持机构升降，实现灵活、精准地夹取任意水平/高度位置的工件；传动机构通过相啮合的齿条和齿轮，将推动机构的直线运动转化为转轴的旋转运动，有效解决空间占用问题，利用简便高效的结构实现转动传动；且夹持装置整体结构简洁、紧凑，各机构部件相对独立、易于维护，出现故障时更换相应部件即可继续整体设备的运行，满足现代化生产的质量、效率和成本要求。

在一些实施例中，所述底座上设置有导轨，所述齿条可移动地限位于所述导轨中。

上述的夹持装置，通过导轨，实现对齿条的支承作用和引导作用，确保齿条在运动过程中的稳定性。

在一些实施例中，所述底座上还设置有限位缓冲器；沿所述齿条的移动方向，所述推动机构、所述导轨和所述限位缓冲器依次间隔设置。

上述的夹持装置，通过限位缓冲器，限制和缓冲齿条运动至远端(远离推动机构)的运动行程，以控制转轴的旋转角度，确保转动传动的稳定性和可控性。

在一些实施例中，所述推动机构为推动气缸，所述推动气缸的自由端连接所述齿条；所述推动气缸通过安装座安装于所述底座上。

上述的夹持装置，通过气缸结构，实现可靠、简便的推动功能，且推动气缸能通过安装座实现稳定的装配。

在一些实施例中，所述固定板的面向所述传动机构的一面设置有轴承座；所述转轴可转动地穿设于所述轴承座中。

上述的夹持装置，通过轴承座，实现转轴相对于固定座的可转动装配。

在一些实施例中，所述轴承座包括两个，两个所述轴承座分别靠近所述转轴的另一端和一端设置。

上述的夹持装置，通过在转轴的两端位置分别设置轴承座，实现对转轴的稳定、可靠、且结构简洁的可转动支承。

在一些实施例中，所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的自由端连接所述夹持机构；所述升降气缸通过安装板安装于所述转轴的另一端。

上述的夹持装置，通过气缸结构，实现可靠、简便的升降功能，且升降气缸能通过安装板实现稳定的装配。

在一些实施例中，所述安装板上开设有沿所述升降气缸的升降方向延伸的导向孔，所述导向孔中可滑动地穿设有导杆；所述夹持机构上固定有连接板，所述导杆与所述连接板固定连接；随所述夹持机构升降，所述导杆在所述导向孔中滑动。

上述的夹持装置，通过导杆随夹持机构的升降在沿升降方向延伸的导向孔中滑动，实现对夹持机构的升降运动的引导和支承作用，确保夹持机构运动时的稳定性和准确性、避免晃动。

在一些实施例中，所述连接板包括两块，两块所述连接板对接并夹紧所述夹持机构；所述导杆包括两根，两根所述导杆分别与两块所述连接板固定连接。

上述的夹持装置，通过两块连接板对接夹紧夹持机构，方便连接板与夹持机构的装配；并通过分布于两块连接板的两根导杆，提升对夹持机构的引导和支承作用，确保夹持机构在升降过程中保持稳定，精准地对位待夹取的工件。

在一些实施例中，所述夹持机构包括：夹紧缸，与所述升降机构连接；以及，夹爪，设置于所述夹紧缸的自由端。

上述的夹持装置，通过夹紧缸和夹爪，实现灵活、简便、易于控制的夹持功能。

本实用新型与现有技术相比的有益效果至少包括：

本实用新型的夹持装置，通过传动机构带动夹持机构转动、升降机构带动夹持机构升降，实现灵活、精准地夹取任意水平/高度位置的工件；传动机构通过相啮合的齿条和齿轮，将推动机构的直线运动转化为转轴的旋转运动，有效解决空间占用问题，利用简便高效的结构实现转动传动；采用本实用新型的夹持装置，能够大大提高生产效率和产品稳定性；本实用新型的夹持装置整体结构简洁、紧凑，功能稳定，且各机构部件相对独立、易于维护，出现故障时更换相应部件即可继续整体设备的运行，满足现代化生产的质量、效率和成本要求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本实用新型实施例中夹持装置的结构示意图。

主要附图标记

110 底座

120 固定板

20 传动机构

210 齿条

220 齿轮

230 推动机构

240 转轴

250 导轨

260 限位缓冲器

280 轴承座

30 升降机构

310 安装板

320 导杆

330 连接板

40 夹持机构

410 夹紧缸

420 夹爪

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

具体描述时使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及不同实施例中的特征可以相互组合。

图1示出本实用新型实施例中夹持装置的结构，参照图1所示，在本实用新型实施例中，夹持装置包括：

固定座10，包括底座110和固定于底座110的固定板120；

传动机构20，包括相啮合的齿条210和齿轮220，齿条210连接由底座110可移动地支承的推动机构230，齿轮220设置于由固定板120可转动地支承的转轴240的一端(在本实施例中为下端)；

升降机构30，安装于转轴240的另一端(在本实施例中为上端)；

夹持机构40，与升降机构30连接，夹持机构40能随升降机构30升降，且升降机构30和夹持机构40能随传动机构20转动。

上述的夹持装置在工作过程中，可同时地或先后地，通过传动机构20带动夹持机构40转动、通过升降机构30带动夹持机构40升降，驱动夹持机构40高效、准确运动至工件所在位置，实现灵活、精准地夹取任意水平/高度位置的工件。传动机构20通过相啮合的齿条210和齿轮220，将推动机构230的直线运动转化为转轴240的旋转运动，通过调控推动机构230的推动行程即可精准调控转轴240的转动行程，进而精准调控夹持机构40的转动行程，有效解决复杂传动机构导致的空间占用问题和操作繁杂问题，通过传动机构20的简便高效的结构即实现转动传动。

此外，上述的夹持装置整体结构简洁、紧凑，功能稳定，且各机构部件相对独立、易于维护，出现故障时更换相应部件即可继续整体设备的运行，满足现代化生产的质量、效率和成本要求。

此处需要说明的是，尽管在图1所示的实施例中，将转轴240的一端设为“下端”而将其另一端设为“上端”(即固定座10在下方而夹持机构40在上方)，但本实用新型并不局限于此。例如，根据实际需要，也可以将转轴240的一端设为“上端”而将其另一端设为“下端”(即固定座10在上方而夹持机构40在下方)；或是将转轴240的一端设为“左端”而将其另一端设为“右端”(即固定座10在左方而夹持机构40在右方)；或是将转轴240的一端设为“右端”而将其另一端设为“左端”(即固定座10在右方而夹持机构40在左方)；或是将整个夹持装置相对于铅垂方向倾斜放置等。

在一个实施例中，底座110上设置有导轨250，齿条210可移动地限位于导轨250中。通过导轨250，能够实现对齿条210的支承作用和引导作用，确保齿条210在运动过程中的稳定性。

在一个实施例中，底座110上还设置有限位缓冲器260；沿齿条210的移动方向“Y”，推动机构230、导轨250和限位缓冲器260依次间隔设置。限位缓冲器260具体可以是柔性、弹性等具有缓冲功能的装置。

通过限位缓冲器260，能够限制和缓冲齿条210运动至远端(即远离推动机构230)的运动行程，以控制转轴240的旋转角度，确保转动传动的稳定性和可控性。

此外，齿条210的运动行程，至少能使夹持机构40绕转轴240转动一圈，以确保夹持机构40能够夹取到在其行程范围内任意水平位置的工件。

在一个实施例中，推动机构230为推动气缸，推动气缸的自由端连接齿条210；推动气缸通过安装座270安装于底座110上。通过将推动机构230形成为气缸结构，能够实现可靠、简便的推动功能，且推动气缸能通过安装座270实现与底座110的稳定装配。

在其他实施例中，推动机构230也可形成为诸如马达(或伺服马达)与曲柄相配合的机构、或液压机构等其他能实现推动功能的装置，不以此处列举为限。

在一个实施例中，固定板120的面向传动机构20的一面设置有轴承座280；转轴240可转动地穿设于轴承座280中。通过轴承座280，能够实现转轴240相对于固定座10的可转动装配。

在一个实施例中，轴承座280包括两个，两个轴承座280分别靠近转轴240的另一端(上端)和一端(下端)设置。通过在转轴240的两端位置分别设置轴承座280，能够实现对转轴240的稳定、可靠、且结构简洁的可转动支承。

在其他实施例中，轴承座280的数量和分布可根据需要调整，只要能实现对转轴240的稳定、可靠的可转动支承即可。

在一个实施例中，升降机构30为升降气缸，升降气缸的自由端连接夹持机构40；升降气缸通过安装板310安装于转轴240的另一端(上端)。通过将升降机构30形成为气缸结构，能够实现可靠、简便的升降功能，且升降气缸能通过安装板310实现与转轴240的稳定装配。

在其他实施例中，升降机构30也可形成为诸如马达(或伺服马达)与曲柄相配合的机构、或液压机构等其他能实现升降功能的装置，不以此处列举为限。

在一个实施例中，安装板310上开设有沿升降气缸30的升降方向“Z”延伸的导向孔(图中未具体示出)，导向孔中可滑动地穿设有导杆320；夹持机构40上固定有连接板330，导杆320与连接板330固定连接；随夹持机构40升降，导杆320在导向孔中滑动。

通过导杆320随夹持机构40的升降在沿升降方向“Z”延伸的导向孔中滑动，能够实现对夹持机构40的升降运动的引导和支承作用，确保夹持机构40运动时的稳定性和准确性。具体来说，在升降机构30驱动夹持机构40升降的过程中，通过导杆320保持连接板330的水平位置的稳定性和准确性，进而保持夹持机构40的水平位置的稳定性和准确性，避免夹持机构40产生非轴向(即非升降方向“Z”)的晃动。

在一个实施例中，连接板330包括两块，两块连接板330对接并夹紧夹持机构40；导杆320包括两根，两根导杆320分别与两块连接板330固定连接。通过两块连接板330对接夹紧夹持机构40，能够方便连接板330与夹持机构40的装配；并通过分布于两块连接板330的两根导杆320，提升对夹持机构40的引导和支承作用，确保夹持机构40在升降过程中保持稳定，精准地对位待夹取的工件。

在一个实施例中，夹持机构40具体包括：夹紧缸410，与升降机构30连接；以及，夹爪420，设置于夹紧缸410的自由端。通过夹紧缸410和夹爪420，实现灵活、简便、易于控制的夹持功能。夹爪420具体可包括两个以上，以实现对工件的夹取和释放。

结合上述各实施例的说明，在一个具体示例中，夹持装置的工作过程包括：运行推动机构230，以推动齿条210移动→齿条210作用于与之相啮合的齿轮220，带动转轴240转动→转轴240通过安装板310带动升降机构30和夹持机构40转动至合适的水平位置→升降机构30驱动夹持机构40升降至合适的高度位置→待推动机构230和升降机构30均到达指定位置，夹紧缸410工作，驱动夹爪420活动以改变钳口状态，实现夹取/释放工件。进一步，通过推动机构230和升降机构30的反向运动，带动夹持机构40运动至初始位置；如此循环，实现通过夹持装置持续地夹取/释放工件。

此外，在夹持装置的工作过程中，当升降机构30驱动夹持机构40升降时，滑动穿设在安装板310中的导杆320能够实现对夹持机构40的引导和支承，确保夹持机构40运动过程中水平位置的稳定性和准确性，避免晃动；当推动机构230推动齿条210移动时，设置于底座110上的导轨250能够实现对齿条210的支承和引导，确保齿条210在运动过程中的稳定性，且设置于底座110上的限位缓冲器260能够限制和缓冲齿条210运动至远端的运动行程，以控制转轴240的旋转角度，确保转动传动的稳定性和可控性；进而，实现整个工作过程的稳定可靠。

综上，本实用新型提供了一种稳定、高效且易于维护的夹持装置。本实用新型的夹持装置，通过传动机构20带动夹持机构40转动、升降机构30带动夹持机构40升降，实现灵活、精准地夹取任意水平/高度位置的工件；传动机构20通过相啮合的齿条210和齿轮220，将推动机构230的直线运动转化为转轴240的旋转运动，有效解决空间占用问题，利用简便高效的结构实现转动传动；采用本实用新型的夹持装置，能够大大提高生产效率和产品稳定性；且本实用新型的夹持装置整体结构简洁、紧凑，功能稳定，且各机构部件相对独立、易于维护，出现故障时更换相应部件即可继续整体设备的运行，满足现代化生产的质量、效率和成本要求。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

固定座，包括底座和固定于所述底座的固定板；

传动机构，包括相啮合的齿条和齿轮，所述齿条连接由所述底座可移动地支承的推动机构，所述齿轮设置于由所述固定板可转动地支承的转轴的一端；

升降机构，安装于所述转轴的另一端；以及

夹持机构，与所述升降机构连接，所述夹持机构能随所述升降机构升降，且所述升降机构和所述夹持机构能随所述传动机构转动。

2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述底座上设置有导轨，所述齿条可移动地限位于所述导轨中。

3.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述底座上还设置有限位缓冲器；

沿所述齿条的移动方向，所述推动机构、所述导轨和所述限位缓冲器依次间隔设置。

4.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述推动机构为推动气缸，所述推动气缸的自由端连接所述齿条；

所述推动气缸通过安装座安装于所述底座上。

5.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述固定板的面向所述传动机构的一面设置有轴承座；

所述转轴可转动地穿设于所述轴承座中。

6.如权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述轴承座包括两个，两个所述轴承座分别靠近所述转轴的另一端和一端设置。

7.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的自由端连接所述夹持机构；

所述升降气缸通过安装板安装于所述转轴的另一端。

8.如权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述安装板上开设有沿所述升降气缸的升降方向延伸的导向孔，所述导向孔中可滑动地穿设有导杆；

所述夹持机构上固定有连接板，所述导杆与所述连接板固定连接；

随所述夹持机构升降，所述导杆在所述导向孔中滑动。

9.如权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述连接板包括两块，两块所述连接板对接并夹紧所述夹持机构；

所述导杆包括两根，两根所述导杆分别与两块所述连接板固定连接。

10.如权利要求1-9任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持机构包括：

夹紧缸，与所述升降机构连接；以及

夹爪，设置于所述夹紧缸的自由端。

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