CN210010739U - 一种桁架式两轴联动板材加工机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种桁架式两轴联动板材加工机械手，包括左桁架移动模组、右桁架移动模组及设置在左桁架移动模组与右桁架移动模组之间的中间移动模组，所述中间移动模组上设置有升降移动模组，所述升降移动模组的输出端设置有夹板治具模组。该种桁架式两轴联动板材加工机械手具有结构简单、实施方便、自动化程度高、生产效率高、人工成本低等现有技术所不具备的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手装置，特别是一种桁架式两轴联动板材加工机械手。
背景技术
在板材加工中，现有的加工手段需要耗费大量的人力成本来实现各种加工流程，工人劳动强度大，企业的人工成本高，且生产效率低下，不利于大规模自动化生产。
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种新的技术方案以解决现存的技术缺陷。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种桁架式两轴联动板材加工机械手，解决了现有技术存在的自动化程度低、工作强度大、生产效率低、人力成本高等技术缺陷。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种桁架式两轴联动板材加工机械手，包括左桁架移动模组、右桁架移动模组及设置在左桁架移动模组与右桁架移动模组之间的中间移动模组，所述中间移动模组上设置有升降移动模组，所述升降移动模组的输出端设置有夹板治具模组。
作为上述技术方案的改进，所述左桁架移动模组包括左支架及安装在左支架上的左横梁，所述左横梁上设置有左移动导轨及左驱动齿条，所述左移动导轨通过左滑座安装有左滑动安装板，所述左滑动安装板上安装有左减速机，所述左减速机的输入端安装有左驱动电机，左减速机的输出端安装有与所述左驱动齿条相互啮合的左驱动齿轮，所述左驱动电机可通过左驱动齿轮及左驱动齿条驱动左滑动安装板在左移动导轨上滑动，所述左滑动安装板上设置有间距补偿导轨，所述间距补偿导轨通过间距补偿滑座安装有补偿滑动安装板，所述中间移动模组的左端安装在所述补偿滑动安装板上。
作为上述技术方案的进一步改进，所述右桁架移动模组包括右支架及安装在右支架上的右横梁，所述右横梁上设置有右移动导轨及右驱动齿条，所述右移动导轨通过右滑座安装有右滑动安装板，所述右滑动安装板上安装有右减速机，所述右减速机的输入端安装有右驱动电机，右减速机的输出端安装有与所述右驱动齿条相互啮合的右驱动齿轮，所述右驱动电机可通过右驱动齿轮及右驱动齿条驱动右滑动安装板在右移动导轨上滑动，所述中间移动模组的右端固定安装在所述右滑动安装板上。
作为上述技术方案的进一步改进，所述中间移动模组包括中间横梁，所述中间横梁的左、右端分别安装在左桁架移动模组及右桁架移动模组上，中间横梁上安装有中间移动导轨及中间驱动齿条，所述中间移动导轨通过中间滑座安装有中间滑动安装座，所述中间滑动安装座上安装有中间减速机，中间减速机的输入端安装有中间驱动电机，中间减速机的输出端安装有与所述中间驱动齿条相互啮合的中间驱动齿轮，所述中间驱动电机可通过中间驱动齿轮及中间驱动齿条驱动中间滑动安装座在中间移动导轨上滑动。
作为上述技术方案的进一步改进，所述升降移动模组包括升降梁及安装在中间滑动安装座上的升降减速机、升降驱动气缸，所述升降梁上安装有升降移动导轨及升降驱动齿条，所述升降移动导轨通过升降导轨滑座安装到中间滑动安装座，所述升降减速机的输入端安装有升降驱动电机，升降减速机的输出端安装有与所述升降驱动齿条相互啮合的升降驱动齿轮，所述升降驱动电机可通过升降驱动齿轮及升降驱动齿条驱动升降梁在升降移动导轨上滑动，所述升降驱动气缸的输出端固定连接到升降梁上并可驱动升降梁在升降移动导轨上滑动。
作为上述技术方案的进一步改进，所述夹板治具模组包括固定安装在升降移动模组下端的治具模组安装座及安装在治具模组安装座上的旋转驱动电机，所述旋转驱动电机的输出端安装有旋转盘，所述旋转盘下部安装有连接板，所述连接板下部固定有治具主板，所述治具主板上安装有夹爪驱动气缸，治具主板侧部设置有夹爪导轨，所述夹爪导轨通过夹爪导轨座安装有夹爪安装板，所述夹爪安装板上安装有夹爪，所述夹爪驱动气缸的输出端连接到夹爪安装板上并可驱动夹爪安装板在夹爪导轨上滑动。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括配套使用的定位架组件，所述定位架组件包括定位架底座及安装在定位架底座上的定位框架，所述定位框架上设置有垫板。
本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种桁架式两轴联动板材加工机械手，该种桁架式两轴联动板材加工机械手设置有左桁架移动模组、右桁架移动模组、中间移动模组、升降移动模组及夹板治具模组，通过左桁架移动模组、右桁架移动模组、中间移动模组、升降移动模组及夹板治具模组可实现板材的自动搬运、上料、下料等工作，配合板材加工设备可实现板材的快速加工，具有自动化程度高、节省人工成本、生产效率高等优点，在实际应用时可有效降低工人的劳动强度。
总之，该种桁架式两轴联动板材加工机械手解决了现有技术存在的自动化程度低、工作强度大、生产效率低、人力成本高等技术缺陷。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的装配示意图；
图2是本实用新型另一角度的装配示意图；
图3是本实用新型中中间移动模组与升降移动模组的装配示意图；
图4是本实用新型中中间移动模组与升降移动模组另一角度的装配示意图；
图5是本实用新型中夹板治具模组的装配示意图；
图6是本实用新型中定位架组件的装配示意图；
图7是图1中A的局部放大图；
图8是图2中B的局部放大图；
图9是图3中C的局部放大图；
图10是图4中D的局部放大图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合，参照图1-10。
一种桁架式两轴联动板材加工机械手，包括左桁架移动模组1、右桁架移动模组2及设置在左桁架移动模组1与右桁架移动模组2之间的中间移动模组3，所述中间移动模组3上设置有升降移动模组4，所述升降移动模组4的输出端设置有夹板治具模组5。
优选地，所述左桁架移动模组1包括左支架11及安装在左支架11上的左横梁12，所述左横梁12上设置有左移动导轨13及左驱动齿条14，所述左移动导轨13通过左滑座15安装有左滑动安装板16，所述左滑动安装板16上安装有左减速机17，所述左减速机17的输入端安装有左驱动电机18，左减速机17的输出端安装有与所述左驱动齿条14相互啮合的左驱动齿轮，所述左驱动电机18可通过左驱动齿轮及左驱动齿条14驱动左滑动安装板16在左移动导轨13上滑动，所述左滑动安装板16上设置有间距补偿导轨19，所述间距补偿导轨 19通过间距补偿滑座191安装有补偿滑动安装板10，所述中间移动模组3的左端安装在所述补偿滑动安装板10上。
优选地，所述右桁架移动模组2包括右支架21及安装在右支架 21上的右横梁22，所述右横梁22上设置有右移动导轨23及右驱动齿条24，所述右移动导轨23通过右滑座25安装有右滑动安装板26，所述右滑动安装板26上安装有右减速机27，所述右减速机27的输入端安装有右驱动电机28，右减速机27的输出端安装有与所述右驱动齿条24相互啮合的右驱动齿轮，所述右驱动电机28可通过右驱动齿轮及右驱动齿条24驱动右滑动安装板26在右移动导轨23上滑动，所述中间移动模组3的右端固定安装在所述右滑动安装板26上。
优选地，所述中间移动模组3包括中间横梁31，所述中间横梁 31的左、右端分别安装在左桁架移动模组1及右桁架移动模组2上，中间横梁31上安装有中间移动导轨32及中间驱动齿条33，所述中间移动导轨32通过中间滑座34安装有中间滑动安装座35，所述中间滑动安装座35上安装有中间减速机36，中间减速机36的输入端安装有中间驱动电机37，中间减速机36的输出端安装有与所述中间驱动齿条33相互啮合的中间驱动齿轮38，所述中间驱动电机37可通过中间驱动齿轮38及中间驱动齿条33驱动中间滑动安装座35在中间移动导轨32上滑动。
优选地，所述升降移动模组4包括升降梁41及安装在中间滑动安装座35上的升降减速机42、升降驱动气缸43，所述升降梁41上安装有升降移动导轨44及升降驱动齿条45，所述升降移动导轨44 通过升降导轨滑座441安装到中间滑动安装座35，所述升降减速机 42的输入端安装有升降驱动电机46，升降减速机42的输出端安装有与所述升降驱动齿条45相互啮合的升降驱动齿轮47，所述升降驱动电机46可通过升降驱动齿轮47及升降驱动齿条45驱动升降梁41在升降移动导轨44上滑动，所述升降驱动气缸43的输出端固定连接到升降梁41上并可驱动升降梁41在升降移动导轨44上滑动。
优选地，所述夹板治具模组5包括固定安装在升降移动模组4下端的治具模组安装座51及安装在治具模组安装座51上的旋转驱动电机52，所述旋转驱动电机52的输出端安装有旋转盘53，所述旋转盘 53下部安装有连接板54，所述连接板54下部固定有治具主板55，所述治具主板55上安装有夹爪驱动气缸56，治具主板55侧部设置有夹爪导轨57，所述夹爪导轨57通过夹爪导轨座571安装有夹爪安装板58，所述夹爪安装板58上安装有夹爪59，所述夹爪驱动气缸 56的输出端连接到夹爪安装板58上并可驱动夹爪安装板58在夹爪导轨57上滑动。
优选地，还包括配套使用的定位架组件6，所述定位架组件6包括定位架底座61及安装在定位架底座61上的定位框架62，所述定位框架62上设置有垫板63。
在具体实施本实用新型时，所述左桁架移动模组1及右桁架移动模组2同时联动工作，由于左桁架移动模组1及右桁架移动模组2的长度较长，左桁架移动模组1与右桁架移动模组2之间的间距会出现偏差，这时候，通过所述间距补偿导轨19进行间距的补偿，使得整个机械手能够正常运行。所述左桁架移动模组1及右桁架移动模组2 共同驱动中间移动模组3前后移动，所述中间移动模组3驱动升降移动模组4左右移动，所述升降移动模组4驱动夹板治具模组5升降运动，所述夹板治具模组5用于夹取板材。通过左桁架移动模组1、右桁架移动模组2、中间移动模组3、升降移动模组4及夹板治具模组 5组合运动，将板材输送到板材加工设备上进行加工，实现板材的自动化搬运工作，有利于实现自动化生产，可降低劳动强度及人力成本，提高生产效率。
以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (7)
1.一种桁架式两轴联动板材加工机械手，其特征在于：包括左桁架移动模组(1)、右桁架移动模组(2)及设置在左桁架移动模组(1)与右桁架移动模组(2)之间的中间移动模组(3)，所述中间移动模组(3)上设置有升降移动模组(4)，所述升降移动模组(4)的输出端设置有夹板治具模组(5)。
2.根据权利要求1所述的一种桁架式两轴联动板材加工机械手，其特征在于：所述左桁架移动模组(1)包括左支架(11)及安装在左支架(11)上的左横梁(12)，所述左横梁(12)上设置有左移动导轨(13)及左驱动齿条(14)，所述左移动导轨(13)通过左滑座(15)安装有左滑动安装板(16)，所述左滑动安装板(16)上安装有左减速机(17)，所述左减速机(17)的输入端安装有左驱动电机(18)，左减速机(17)的输出端安装有与所述左驱动齿条(14)相互啮合的左驱动齿轮，所述左驱动电机(18)可通过左驱动齿轮及左驱动齿条(14)驱动左滑动安装板(16)在左移动导轨(13)上滑动，所述左滑动安装板(16)上设置有间距补偿导轨(19)，所述间距补偿导轨(19)通过间距补偿滑座(191)安装有补偿滑动安装板(10)，所述中间移动模组(3)的左端安装在所述补偿滑动安装板(10)上。
3.根据权利要求1所述的一种桁架式两轴联动板材加工机械手，其特征在于：所述右桁架移动模组(2)包括右支架(21)及安装在右支架(21)上的右横梁(22)，所述右横梁(22)上设置有右移动导轨(23)及右驱动齿条(24)，所述右移动导轨(23)通过右滑座(25)安装有右滑动安装板(26)，所述右滑动安装板(26)上安装有右减速机(27)，所述右减速机(27)的输入端安装有右驱动电机(28)，右减速机(27)的输出端安装有与所述右驱动齿条(24) 相互啮合的右驱动齿轮，所述右驱动电机(28)可通过右驱动齿轮及右驱动齿条(24)驱动右滑动安装板(26)在右移动导轨(23)上滑动，所述中间移动模组(3)的右端固定安装在所述右滑动安装板(26)上。
4.根据权利要求1所述的一种桁架式两轴联动板材加工机械手，其特征在于：所述中间移动模组(3)包括中间横梁(31)，所述中间横梁(31)的左、右端分别安装在左桁架移动模组(1)及右桁架移动模组(2)上，中间横梁(31)上安装有中间移动导轨(32)及中间驱动齿条(33)，所述中间移动导轨(32)通过中间滑座(34)安装有中间滑动安装座(35)，所述中间滑动安装座(35)上安装有中间减速机(36)，中间减速机(36)的输入端安装有中间驱动电机(37)，中间减速机(36)的输出端安装有与所述中间驱动齿条(33)相互啮合的中间驱动齿轮(38)，所述中间驱动电机(37)可通过中间驱动齿轮(38)及中间驱动齿条(33)驱动中间滑动安装座(35)在中间移动导轨(32)上滑动。
5.根据权利要求4所述的一种桁架式两轴联动板材加工机械手，其特征在于：所述升降移动模组(4)包括升降梁(41)及安装在中间滑动安装座(35)上的升降减速机(42)、升降驱动气缸(43)，所述升降梁(41)上安装有升降移动导轨(44)及升降驱动齿条(45)，所述升降移动导轨(44)通过升降导轨滑座(441)安装到中间滑动安装座(35)，所述升降减速机(42)的输入端安装有升降驱动电机(46)，升降减速机(42)的输出端安装有与所述升降驱动齿条(45)相互啮合的升降驱动齿轮(47)，所述升降驱动电机(46)可通过升降驱动齿轮(47)及升降驱动齿条(45)驱动升降梁(41)在升降移动导轨(44)上滑动，所述升降驱动气缸(43)的输出端固定连接到升降梁(41)上并可驱动升降梁(41)在升降移动导轨(44)上滑动。
6.根据权利要求1所述的一种桁架式两轴联动板材加工机械手，其特征在于：所述夹板治具模组(5)包括固定安装在升降移动模组(4)下端的治具模组安装座(51)及安装在治具模组安装座(51)上的旋转驱动电机(52)，所述旋转驱动电机(52)的输出端安装有旋转盘(53)，所述旋转盘(53)下部安装有连接板(54)，所述连接板(54)下部固定有治具主板(55)，所述治具主板(55)上安装有夹爪驱动气缸(56)，治具主板(55)侧部设置有夹爪导轨(57)，所述夹爪导轨(57)通过夹爪导轨座(571)安装有夹爪安装板(58)，所述夹爪安装板(58)上安装有夹爪(59)，所述夹爪驱动气缸(56)的输出端连接到夹爪安装板(58)上并可驱动夹爪安装板(58)在夹爪导轨(57)上滑动。
7.根据权利要求1所述的一种桁架式两轴联动板材加工机械手，其特征在于：还包括配套使用的定位架组件(6)，所述定位架组件(6)包括定位架底座(61)及安装在定位架底座(61)上的定位框架(62)，所述定位框架(62)上设置有垫板(63)。
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Family Applications (1)
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