CN213005300U

CN213005300U - 一种制动梁检修流水线机械手装置

Info

Publication number: CN213005300U
Application number: CN202021874163.XU
Authority: CN
Inventors: 李黎; 罗玉胜; 支小红; 魏肇群; 李卫东; 邴如军; 张志虎; 樊栋; 刘桢榕; 马立功; 李永成
Original assignee: Lanzhou Tianjie Electromechanical Technology Co ltd; Lanzhou West Depot of China Railway Lanzhou Group Co Ltd
Current assignee: Lanzhou Tianjie Electromechanical Technology Co ltd; Lanzhou West Depot of China Railway Lanzhou Group Co Ltd
Priority date: 2020-09-01
Filing date: 2020-09-01
Publication date: 2021-04-20
Anticipated expiration: 2030-09-01

Abstract

本实用新型公开了一种制动梁检修流水线机械手装置，包括导轨模组、制动梁检修工作线组件、制动梁检修缓存线组件以及导轨支撑架，制动梁检修缓存线组件位于制动梁检修工作线组件的上方，导轨模组固定在导轨支撑架的顶部且导轨模组位于制动梁检修工作线组件、制动梁检修缓存线组件以及制动梁出口的上方，导轨模组包括X轴滑台、Y轴滑台以及Z轴滑台，Y轴滑台可沿X轴滑台水平移动，Z轴滑台既可沿Y轴滑台竖直上下移动、又可沿Y轴滑台水平移动，Z轴滑台的下端固定安装制动梁抓放机械手。本实用新型实现了制动梁从制动梁出口到制动梁检修工作线组件的自动化运送，能将制动梁通过一系列位移变化后运送到个检修工位精确定位，检修效率高。

Description

一种制动梁检修流水线机械手装置

技术领域

本实用新型属于铁路货车车辆制动梁检修技术领域，具体涉及一种制动梁检修流水线机械手装置。

背景技术

随着工业机械化、自动化、智能化水平的提高，机器人技术不断刷新工业企业生产制造的认知，汽车机器人、水下机器人、手术机器人、军用机器人、快递机器人等已经应用到社会生活的各个领域。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检测和测试等，所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性的特点。

目前，对铁路货车车辆制动梁进行检修时，通常是将制动梁放在制动梁检修工作线组件上进行检修，但在制动梁从制动梁出口到制动梁检修工作线组件的运送过程中，广泛使用的工具是传统的机械式平衡吊，费时费力，自动化程度低、工人劳动强度大，检修效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的技术问题，提供一种省时省力、自动化程度高、检修效率高，能将制动梁精确输送到相应位置的制动梁检修流水线机械手装置。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种制动梁检修流水线机械手装置，包括导轨模组、制动梁抓放机械手、制动梁检修工作线组件、制动梁检修缓存线组件以及位于制动梁出口处的导轨支撑架，所述制动梁检修缓存线组件位于制动梁检修工作线组件的上方，所述导轨模组固定在导轨支撑架的顶部且导轨模组位于制动梁检修工作线组件、制动梁检修缓存线组件以及制动梁出口的上方，所述导轨模组包括两根X轴滑台、安装在两根X轴滑台之间的Y轴滑台以及竖直安装在Y轴滑台上的Z轴滑台，所述Y轴滑台可沿X轴滑台水平移动，所述Z轴滑台既可沿Y轴滑台竖直上下移动、又可沿Y轴滑台水平移动，所述Z轴滑台的下端固定安装制动梁抓放机械手。

进一步地，所述Z轴滑台为竖直设置的齿条，所述Y轴滑台上安装有可沿Y轴滑台水平移动的滑套，所述滑套上设有与齿条相配合的齿轮。

进一步地，所述制动梁检修缓存线组件包括缓存线框形支架，所述缓存线框形支架的顶部安装有与X轴滑台平行的缓存主动轴和缓存从动轴，所述缓存主动轴的一端与缓存电动机连接且缓存主动轴的两端分别安装有缓存主动链轮，所述缓存从动轴的两端分别安装有缓存从动链轮，所述缓存主动链轮与对应的缓存从动链轮之间通过缓存传动链条连接，所述缓存传动链条的顶部固定有多个U形卡爪。

进一步地，所述缓存主动链轮与对应的缓存从动链轮之间设有链条托架，所述链条托架位于上半部分缓存传动链条的底部且链条托架的两端固定在缓存线框形支架上。

进一步地，所述制动梁检修工作线组件包括工作线框形支架，所述工作线框形支架的上部和下部分别设有一层工作线移动组件，每层工作线移动组件包括与X轴滑台平行的检修主动轴和检修从动轴，所述检修主动轴的两端分别安装有检修主动链轮，所述检修从动轴的两端分别安装有检修从动链轮，所述检修主动链轮与对应的检修从动链轮之间通过检修传动链条连接，且位于同一层工作线移动组件上的两条检修传动链条之间安装有制动梁检修托盘，所述制动梁检修托盘上设有两个制动梁安装卡槽。

本实用新型相对现有技术具有以下有益效果：本实用新型的制动梁检修流水线机械手装置主要包括导轨模组、制动梁抓放机械手、制动梁检修工作线组件、制动梁检修缓存线组件以及位于制动梁出口处的导轨支撑架，导轨模组包括两根X轴滑台、安装在两根X轴滑台之间的Y轴滑台以及竖直安装在Y轴滑台上的Z轴滑台，制动梁抓放机械手通过沿着X轴滑台、Y轴滑台水平移动以及随着Z轴滑台竖直移动，实现制动梁抓放机械手在X轴向、Y轴向、Z轴向的位置变化，进而实现制动梁抓放机械手在空间位置的自由变换。制动梁从制动梁出口输出时，制动梁抓放机械手将制动梁从制动梁出口抓起，并经过一系列的位移变化，将制动梁放置在制动梁检修工作线组件的制动梁检修托盘相应的卡位位置上，若制动梁检修托盘上的卡位位置已满，制动梁抓放机械手将制动梁放置在制动梁检修缓存线组件上，待制动梁检修托盘上的卡位位置出现空位时，制动梁抓放机械手再将制动梁移动到制动梁检修托盘上进行检修。本实用新型取代了目前广泛使用的传统机械式平衡吊，实现了制动梁从制动梁出口到制动梁检修工作线组件的自动化运送，能将制动梁通过一系列位移变化后运送到个检修工位精确定位，省时省力，所需工人少，自动化程度高，检修效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型制动梁检修工作线组件和制动梁检修缓存线组件的侧视图；

图3为本实用新型将制动梁放置在制动梁检修工作线组件上时的示意图；

图4为本实用新型将制动梁放置在制动梁检修缓存线组件上时的示意图。

本实用新型附图标记含义如下：1、导轨模组；11、X轴滑台；12、Y轴滑台；13、Z轴滑台；2、制动梁抓放机械手；3、制动梁检修工作线组件；31、工作线框形支架；32、工作线移动组件；35、检修主动链轮；36、检修从动链轮；37、检修传动链条；38、制动梁检修托盘；39、制动梁安装卡槽；4、制动梁检修缓存线组件；41、缓存线框形支架；44、缓存电动机；45、缓存主动链轮；46、缓存从动链轮；47、缓存传动链条；48、U形卡爪；49、链条托架；5、制动梁出口；6、导轨支撑架；7、制动梁。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1-4所示，一种制动梁检修流水线机械手装置，包括导轨模组1、制动梁抓放机械手2、制动梁检修工作线组件3、制动梁检修缓存线组件4以及位于制动梁出口5处的导轨支撑架6，导轨模组1、制动梁抓放机械手2、制动梁检修工作线组件3、制动梁检修缓存线组件4、导轨支撑架6均布置在检修车间内，制动梁检修缓存线组件4位于制动梁检修工作线组件3的上方，导轨模组1固定在导轨支撑架6的顶部且导轨模组1位于制动梁检修工作线组件3、制动梁检修缓存线组件4以及制动梁出口5的上方，导轨模组1包括两根X轴滑台11、安装在两根X轴滑台11之间的Y轴滑台12（Y轴滑台与X轴滑台相垂直）以及竖直安装在Y轴滑台12上的Z轴滑台13，Z轴滑台13为竖直设置的齿条，Y轴滑台12上安装有可沿Y轴滑台12水平移动的滑套，滑套上设有与齿条相配合的齿轮，Y轴滑台12可沿X轴滑台11水平移动，Z轴滑台13既可沿Y轴滑台12竖直上下移动、又可沿Y轴滑台12水平移动，Z轴滑台13的下端固定安装制动梁抓放机械手2。制动梁检修缓存线组件4包括缓存线框形支架41，缓存线框形支架41的顶部安装有与X轴滑台11平行的缓存主动轴和缓存从动轴，缓存主动轴的一端与缓存电动机44连接且缓存主动轴的两端分别安装有缓存主动链轮45，缓存从动轴的两端分别安装有缓存从动链轮46，缓存主动链轮45与对应的缓存从动链轮46之间通过缓存传动链条47连接，缓存主动链轮45与对应的缓存从动链轮46之间设有链条托架49（用于托起上半部分缓存传动链条47），链条托架49位于上半部分缓存传动链条47的底部且链条托架49的两端固定在缓存线框形支架41上（链条托架49为两根，每根缓存传动链条47配制一根），缓存传动链条47的顶部固定有多个U形卡爪48，用于放置制动梁7的端部。制动梁检修工作线组件3包括工作线框形支架31，工作线框形支架31的上部和下部分别设有一层工作线移动组件32，每层工作线移动组件32包括与X轴滑台11平行的检修主动轴和检修从动轴，检修主动轴的两端分别安装有检修主动链轮35，检修从动轴的两端分别安装有检修从动链轮36，检修主动链轮35与对应的检修从动链轮36之间通过检修传动链条37连接，且位于同一层工作线移动组件32上的两条检修传动链条37之间安装有制动梁检修托盘38，制动梁检修托盘38上设有两个制动梁安装卡槽39。

使用时，当制动梁出口5有制动梁7输出时，制动梁抓放机械手2经过一系列X轴向、Y轴向、Z轴向位移变化准确移动到制动梁出口5位置处，制动梁抓放机械手2将制动梁7抓住，制动梁抓放机械手2竖直向上移动，将制动梁7抓起，然后制动梁抓放机械手2经过一系列X轴向、Y轴向、Z轴向位移变化移动到制动梁检修工作线组件3的制动梁检修托盘38相应的制动梁安装卡槽39处，将制动梁7准确放置在制动梁检修托盘38其中一个制动梁安装卡槽39上，然后松开制动梁抓放机械手2，制动梁抓放机械手2回到初始位置，操作人员对制动梁7进行检修，检修后转动检修传动链条37，将检修好的制动梁7传递到另一端后输出到另一流水线上。若制动梁检修托盘38上制动梁安装卡槽39的位置已满，制动梁抓放机械手2将制动梁7的两端分别放置在制动梁检修缓存线组件4的U形卡爪48内，对制动梁7进行缓存，待制动梁检修托盘38上制动梁安装卡槽39的位置出现空位时，制动梁抓放机械手2将U形卡爪48内的制动梁7抓起，然后移动到制动梁检修托盘38上的制动梁安装卡槽39后对制动梁7进行检修。若有多个制动梁7需要缓存时，打开缓存电动机44，缓存主动轴转动，从而使得缓存传动链条47转动，制动梁抓放机械手2将制动梁7放置在空位U形卡爪48内。

Claims

1.一种制动梁检修流水线机械手装置，其特征在于：包括导轨模组（1）、制动梁抓放机械手（2）、制动梁检修工作线组件（3）、制动梁检修缓存线组件（4）以及位于制动梁出口（5）处的导轨支撑架（6），所述制动梁检修缓存线组件（4）位于制动梁检修工作线组件（3）的上方，所述导轨模组（1）固定在导轨支撑架（6）的顶部且导轨模组（1）位于制动梁检修工作线组件（3）、制动梁检修缓存线组件（4）以及制动梁出口（5）的上方，所述导轨模组（1）包括两根X轴滑台（11）、安装在两根X轴滑台（11）之间的Y轴滑台（12）以及竖直安装在Y轴滑台（12）上的Z轴滑台（13），所述Y轴滑台（12）可沿X轴滑台（11）水平移动，所述Z轴滑台（13）既可沿Y轴滑台（12）竖直上下移动、又可沿Y轴滑台（12）水平移动，所述Z轴滑台（13）的下端固定安装制动梁抓放机械手（2）。

2.根据权利要求1所述的一种制动梁检修流水线机械手装置，其特征在于：所述Z轴滑台（13）为竖直设置的齿条，所述Y轴滑台（12）上安装有可沿Y轴滑台（12）水平移动的滑套，所述滑套上设有与齿条相配合的齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种制动梁检修流水线机械手装置，其特征在于：所述制动梁检修缓存线组件（4）包括缓存线框形支架（41），所述缓存线框形支架（41）的顶部安装有与X轴滑台（11）平行的缓存主动轴和缓存从动轴，所述缓存主动轴的一端与缓存电动机（44）连接且缓存主动轴的两端分别安装有缓存主动链轮（45），所述缓存从动轴的两端分别安装有缓存从动链轮（46），所述缓存主动链轮（45）与对应的缓存从动链轮（46）之间通过缓存传动链条（47）连接，所述缓存传动链条（47）的顶部固定有多个U形卡爪（48）。

4.根据权利要求3所述的一种制动梁检修流水线机械手装置，其特征在于：所述缓存主动链轮（45）与对应的缓存从动链轮（46）之间设有链条托架（49），所述链条托架（49）位于上半部分缓存传动链条（47）的底部且链条托架（49）的两端固定在缓存线框形支架（41）上。

5.根据权利要求1所述的一种制动梁检修流水线机械手装置，其特征在于：所述制动梁检修工作线组件（3）包括工作线框形支架（31），所述工作线框形支架（31）的上部和下部分别设有一层工作线移动组件（32），每层工作线移动组件（32）包括与X轴滑台（11）平行的检修主动轴和检修从动轴，所述检修主动轴的两端分别安装有检修主动链轮（35），所述检修从动轴的两端分别安装有检修从动链轮（36），所述检修主动链轮（35）与对应的检修从动链轮（36）之间通过检修传动链条（37）连接，且位于同一层工作线移动组件（32）上的两条检修传动链条（37）之间安装有制动梁检修托盘（38），所述制动梁检修托盘（38）上设有两个制动梁安装卡槽（39）。