CN216582883U - 一种落地平移机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种落地平移机械手，包括X轴横梁、滑动设置在X轴横梁上的Y轴底座、设置在Y轴底座上的Y轴立柱、滑动设置在Y轴立柱上的升降主板、设置在升降主板上的前后轴模组，所述前后轴模组下方滑动设置有夹具，所述夹具包括连接卡爪、顶板。本实用新型所述的落地平移机械手，设备整体落地安装，安装比较方便，不需要吊葫芦和升降机辅助安装。

Description

一种落地平移机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及到一种落地平移机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

当前的落地平移机械手，还存在着机械手抓取设备整体落地安装不方便，吊葫芦和升降机辅助安装的缺点。

实用新型内容

本实用新型提供的一种落地平移机械手，设备整体落地安装，安装比较方便，不需要吊葫芦和升降机辅助安装。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种落地平移机械手，包括X轴横梁、滑动设置在X轴横梁上的Y轴底座、设置在Y轴底座上的Y轴立柱、滑动设置在Y轴立柱上的升降主板、设置在升降主板上的前后轴模组，所述前后轴模组下方滑动设置有夹具，所述夹具包括连接卡爪、顶板。

进一步的，所述夹具还包括气缸、支架，所述卡爪连接到气缸，所述气缸设置在顶板的下方。卡爪对应设置为两个，两个卡爪形成一种卡爪，可以用来抓取一个产品到工位上(托盘)。

进一步的，所述前后模组上设置有第三丝杆导轨，所述第三丝杆导轨设置支架上。

更进一步的，所述前后模组，包括带有第三电机的第三丝杆导轨。

进一步的，所述X轴横梁上设置X轴导轨和齿条，X轴导轨上对应配合设有第一滑块，所述第一滑块顶部固定有Y轴底座，所述Y轴底座上设有和齿条啮合的齿轮。

进一步的，所述Y轴立柱上设置有滚珠丝杆、第二电机、Y轴导轨以及设置在升降主板下方的第二滑块，所述滚珠丝杆连接到第二电机，所述Y轴导轨设置在Y轴立柱的侧面上，所述第二滑块设置在Y轴导轨上。Y轴导轨数量为三个，分布在不同的侧面，在Y轴立柱的顶部设有升降主板，在电机的驱动下，滚珠丝杆驱使滑块上的升降主板，在Y轴导轨上进行升降运动。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型可以把2个产品抓到流水线上2个不同的工位上；当工位上有工件的时候，可以选择只在另外一个工位上放件，减少干涉，减少等待时间，增加效率；

2、本实用新型，设备整体落地安装，安装比较方便，不需要吊葫芦和升降机辅助安装。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的X轴横梁的示意图一；

图3为本实用新型的X轴横梁的示意图二；

图4为本实用新型的Y轴立柱的示意图；

图5为本实用新型的前后轴模组和夹具的连接示意图；

图6为本实用新型的夹具示意图；

图7为本实用新型的使用展示图；

附图标记说明：

1、X轴横梁；101、Y轴底座；102、X轴导轨；103、齿条；104、第一滑块；105、齿轮；2、Y轴立柱；201、升降主板；202、滚珠丝杆；203、丝杆轴座；204、Y轴导轨；205、第二电机；206、第二滑块；3、前后轴模组；301、第三丝杆导轨；302、第三滑块；4、夹具；401、支架；402、卡爪；403、顶板；404、气缸；5、托盘；6、流水线。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

实施例

如图1-7所示的一种落地平移机械手，包括X轴横梁1、滑动设置在X轴横梁1上的Y轴底座101、设置在Y轴底座101上的Y轴立柱2、滑动设置在Y轴立柱2上的升降主板201、设置在升降主板201上的前后轴模组3，所述前后轴模组3下方滑动设置有夹具4，所述夹具4包括连接卡爪402、顶板403、气缸404、支架401。

在本实用新型中，所述X轴横梁1为不锈钢的长方形扁通，所述X轴横梁1上设置有和X轴横梁1长边平行的X轴导轨102及齿条103，在(两条)X轴导轨102上对应配合设有第一滑块104，所述第一滑块104顶部固定有Y轴底座101，Y轴底座101上固定安装了PLF090行程减速机和齿轮105，所述齿轮105和齿条103啮合连接，可通过减速机的工作(1000W带抱闸的伺服电机+行程减速机)，带动整个Y轴立柱2移动，另外配有风琴罩安装板和拖链，在X轴横梁1的两端设置防撞软胶座，有效的保证Y轴立柱2在X轴轨道上的运动。

具体的，所述的X轴横梁1，沿着X轴平行设置，Y轴立柱2垂直于X轴横梁1沿着Y轴设置，前后轴模组3，垂直于Y轴立柱2沿着在Z轴设置，升降主板201悬挂方向和X轴悬挂方向一致。

在本实用新型中，所述Y轴立柱2上设置有滚珠丝杆202、丝杆轴座203以及Y轴导轨204，所述滚珠丝杆202连接到第二电机205。Y轴导轨204数量为三个，分布在不同的侧面(两个在对侧，一个在丝杆轴座203的对面)，在Y轴立柱2的顶部设有升降主板201。所述Y轴立柱2为不锈钢的长方形扁通，将第二电机205安装在丝杆轴座203下方，同时在丝杆轴座203内安装联轴器，通过联轴器将滚珠丝杆202和第二电机(输出轴)205连接起来。第二电机205为750W带抱闸的伺服电机。此外Y轴导轨204通过第二滑块206连接到升降主板201，因此通过第二电机205的带动，升降主板201将在Y轴导轨204上下运行。

在本实用新型中，所述前后轴模组3包括不锈钢的长方形扁通，在该扁通上设置了第三丝杆导轨301，在第三丝杆导轨301的底部对应设置了第三滑块302，第三滑块302安装在支架401上，所述支架401的下方固定设置顶板403、卡爪402和气缸404，所述卡爪402连接到气缸404且设置在顶板403下方的两侧，所述气缸404设置在顶板403的下方。因此可以通过第三电机(加上联轴器)等外驱动装置，驱动前后模组在第三丝杆导轨301上运行。而卡爪402对应设置为两个，形成的一组可以用来抓取一个产品到工位上，在支架401下方，可以对应设置多组卡爪402，一组卡爪402可以抓取一个托盘5，来托运物资。因此通过驱动气缸404，可以完成对卡爪402位置的调整，从而方便抓取托盘5。

因此，在使用本实用新型所述的落地平移机械手时，根据托盘5的位置，调整X轴横梁1、Y轴立柱2、前后轴模组3的位置，使得卡爪402到达托盘5的上方，再通过气缸404调整卡爪402之间的距离，可使用卡爪402抓取托盘5，待抓取牢固后，可调整X轴横梁1、Y轴立柱2、前后轴模组3的位置，将托盘5运送至指定的流水线6上的工位上。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种落地平移机械手，其特征在于，包括X轴横梁(1)、滑动设置在X轴横梁(1)上的Y轴底座(101)、设置在Y轴底座(101)上的Y轴立柱(2)、滑动设置在Y轴立柱(2)上的升降主板(201)、设置在升降主板(201)上的前后轴模组(3)，所述前后轴模组(3)下方滑动设置有夹具(4)，所述夹具(4)包括连接卡爪(402)、顶板(403)。

2.根据权利要求1所述的一种落地平移机械手，其特征在于，所述夹具(4)还包括气缸(404)、支架(401)，所述卡爪(402)连接到气缸(404)，所述气缸(404)设置在顶板(403)的下方。

3.根据权利要求2所述的一种落地平移机械手，其特征在于，所述前后轴模组上设置有第三丝杆导轨(301)，所述第三丝杆导轨(301)设置支架(401)上。

4.根据权利要求3所述的一种落地平移机械手，其特征在于，所述前后轴模组，包括带有第三电机的第三丝杆导轨(301)。

5.根据权利要求1所述的一种落地平移机械手，其特征在于，所述X轴横梁(1)上设置X轴导轨(102)和齿条(103)，X轴导轨(102)上对应配合设有第一滑块(14)，所述第一滑块(14)顶部固定有Y轴底座(101)，所述Y轴底座(101)上设有和齿条(103)啮合的齿轮(105)。

6.根据权利要求1所述的一种落地平移机械手，其特征在于，所述Y轴立柱(2)上设置有滚珠丝杆(202)、第二电机(205)、Y轴导轨(204)以及设置在升降主板(201)下方的第二滑块(206)，所述滚珠丝杆(202)连接到第二电机(205)，所述Y轴导轨(204)设置在Y轴立柱(2)的侧面上，所述第二滑块(206)设置在Y轴导轨(204)上。

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