CN218144407U - 一种多级伸缩的搬运机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多级伸缩的搬运机械臂，包括支撑架、支撑固定板、Z轴主杆、第一旋转臂、伸缩臂、第二旋转臂、端拾器，所述支撑架上固定有一块支撑固定板，支撑固定板上安装有一根可升降的Z轴主杆，Z轴主杆竖直设置，所述Z轴主杆的底部安装有一个可旋转的第一旋转臂，第一旋转臂上安装有一个伸缩臂，伸缩臂的末端安装有第二旋转臂，第二旋转臂的末端安装有一个端拾器。本实用新型通过将第一旋转臂、第二旋转臂相配合，能够使机械臂可实现板材或半成品在非水平状态下的转移和放入，且结构简单，占用空间小。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及机械的技术领域，特别是搬运机械臂的技术领域。
【背景技术】
现有金属冲压行业机械手臂只能实现平板模具到平板模具的搬运，但有些模具的模腔是有一定的倾角的，普通的机械手臂无法满足需求。虽然使用六轴机器人可以实现生产需求，但是其对场地空间要求较高且机器人费用成本较高，日常维护也较为困难。
【实用新型内容】
本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种多级伸缩的搬运机械臂，能够使机械臂可实现板材或半成品在非水平状态下的转移和放入，且结构简单，占用空间小。
为实现上述目的，本实用新型提出了一种多级伸缩的搬运机械臂，包括支撑架、支撑固定板、Z轴主杆、第一旋转臂、伸缩臂、第二旋转臂、端拾器，所述支撑架上固定有一块支撑固定板，支撑固定板上安装有一根可升降的Z轴主杆，Z轴主杆竖直设置，所述Z轴主杆的底部安装有一个可旋转的第一旋转臂，第一旋转臂上安装有一个伸缩臂，伸缩臂的末端安装有第二旋转臂，第二旋转臂的末端安装有一个端拾器。
作为优选，所述支撑固定板上安装有一个带动Z轴主杆升降的第一驱动机构，Z轴主杆的底部安装有一个带动第一旋转臂旋转的第二驱动机构，伸缩臂的末端安装有一个带动第二旋转臂旋转的第三驱动机构。
作为优选，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构的动力源均为伺服电机。
作为优选，所述伸缩臂臂由主体条、导向轨、齿条部、电机、齿轮组成，第一旋转臂上固定有一个导向轨，导向轨上安装有一个与导向轨相配合的主体条，主体条可沿着导向轨移动，主体条的顶部设有齿条部，第一旋转臂上安装有一个电机，电机的输出端连有一个齿轮，齿轮与齿条部相啮合。
作为优选，所述端拾器由安装架、吸盘组成，安装架固定在第二旋转臂上，安装架上安装有若干个吸盘。
作为优选，所述第一旋转臂和第二旋转臂分别在两个重叠或平行的竖直平面上旋转。
作为优选，所述伸缩臂的伸缩方向与第一旋转臂的旋转平面平行。
作为优选，所述Z轴主杆带有平衡缸和防坠落机构。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过将第一旋转臂、第二旋转臂相配合，能够使机械臂可实现板材或半成品在非水平状态下的转移和放入，且结构简单，占用空间小；第一旋转臂还可变向缩短伸缩臂需要设置的长度。
本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本实用新型一种多级伸缩的搬运机械臂的主视图；
图2是本实用新型一种多级伸缩的搬运机械臂的侧视图。
图中：1-支撑架、2-Z轴主杆、3-第一旋转臂、4-伸缩臂、5-第二旋转臂、6-端拾器、10-支撑固定板、20-第一驱动机构、40-电机、41-导向轨、42-主体条、43-齿条部、50-第三驱动机构、61-安装架、62-吸盘。
【具体实施方式】
参阅图1、图2，本实用新型一种多级伸缩的搬运机械臂，包括支撑架1、支撑固定板10、Z轴主杆2、第一旋转臂3、伸缩臂4、第二旋转臂5、端拾器6，所述支撑架1上固定有一块支撑固定板10，支撑固定板10上安装有一根可升降的Z轴主杆2，Z轴主杆2竖直设置，所述Z轴主杆2的底部安装有一个可旋转的第一旋转臂3，第一旋转臂3上安装有一个伸缩臂4，伸缩臂4的末端安装有第二旋转臂5，第二旋转臂5的末端安装有一个端拾器6，所述支撑固定板10上安装有一个带动Z轴主杆2升降的第一驱动机构20，Z轴主杆2的底部安装有一个带动第一旋转臂3旋转的第二驱动机构，伸缩臂4的末端安装有一个带动第二旋转臂5旋转的第三驱动机构50，所述第一驱动机构20、第二驱动机构、第三驱动机构50的动力源均为伺服电机，所述伸缩臂4臂由主体条42、导向轨41、齿条部43、电机40、齿轮组成，第一旋转臂3上固定有一个导向轨41，导向轨41上安装有一个与导向轨41相配合的主体条42，主体条42可沿着导向轨41移动，主体条42的顶部设有齿条部43，第一旋转臂3上安装有一个电机40，电机40的输出端连有一个齿轮，齿轮与齿条部43相啮合，所述端拾器6由安装架61、吸盘62组成，安装架61固定在第二旋转臂5上，安装架61上安装有若干个吸盘62，所述第一旋转臂3和第二旋转臂5分别在两个重叠或平行的竖直平面上旋转，所述伸缩臂4的伸缩方向与第一旋转臂3的旋转平面平行，所述Z轴主杆2带有平衡缸和防坠落机构。
本实用新型工作过程：
本实用新型一种多级伸缩的搬运机械臂在工作过程中，第一旋转臂3、第二旋转臂5相配合，能够使机械臂可实现板材或半成品在非水平状态下的转移和放入，且结构简单，占用空间小；第一旋转臂3还可变向缩短伸缩臂4需要设置的长度。
上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种多级伸缩的搬运机械臂，其特征在于：包括支撑架(1)、支撑固定板(10)、Z轴主杆(2)、第一旋转臂(3)、伸缩臂(4)、第二旋转臂(5)、端拾器(6)，所述支撑架(1)上固定有一块支撑固定板(10)，支撑固定板(10)上安装有一根可升降的Z轴主杆(2)，Z轴主杆(2)竖直设置，所述Z轴主杆(2)的底部安装有一个可旋转的第一旋转臂(3)，第一旋转臂(3)上安装有一个伸缩臂(4)，伸缩臂(4)的末端安装有第二旋转臂(5)，第二旋转臂(5)的末端安装有一个端拾器(6)。
2.如权利要求1所述的一种多级伸缩的搬运机械臂，其特征在于：所述支撑固定板(10)上安装有一个带动Z轴主杆(2)升降的第一驱动机构(20)，Z轴主杆(2)的底部安装有一个带动第一旋转臂(3)旋转的第二驱动机构，伸缩臂(4)的末端安装有一个带动第二旋转臂(5)旋转的第三驱动机构(50)。
3.如权利要求2所述的一种多级伸缩的搬运机械臂，其特征在于：所述第一驱动机构(20)、第二驱动机构、第三驱动机构(50)的动力源均为伺服电机。
4.如权利要求1所述的一种多级伸缩的搬运机械臂，其特征在于：所述伸缩臂(4)臂由主体条(42)、导向轨(41)、齿条部(43)、电机(40)、齿轮组成，第一旋转臂(3)上固定有一个导向轨(41)，导向轨(41)上安装有一个与导向轨(41)相配合的主体条(42)，主体条(42)可沿着导向轨(41)移动，主体条(42)的顶部设有齿条部(43)，第一旋转臂(3)上安装有一个电机(40)，电机(40)的输出端连有一个齿轮，齿轮与齿条部(43)相啮合。
5.如权利要求1所述的一种多级伸缩的搬运机械臂，其特征在于：所述端拾器(6)由安装架(61)、吸盘(62)组成，安装架(61)固定在第二旋转臂(5)上，安装架(61)上安装有若干个吸盘(62)。
6.如权利要求1所述的一种多级伸缩的搬运机械臂，其特征在于：所述第一旋转臂(3)和第二旋转臂(5)分别在两个重叠或平行的竖直平面上旋转。
7.如权利要求6所述的一种多级伸缩的搬运机械臂，其特征在于：所述伸缩臂(4)的伸缩方向与第一旋转臂(3)的旋转平面平行。
8.如权利要求1所述的一种多级伸缩的搬运机械臂，其特征在于：所述Z轴主杆(2)带有平衡缸和防坠落机构。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202222188572.XU CN218144407U (zh) | 2022-08-19 | 2022-08-19 | 一种多级伸缩的搬运机械臂 |
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Publications (1)
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|---|---|
| CN218144407U true CN218144407U (zh) | 2022-12-27 |
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2022
- 2022-08-19 CN CN202222188572.XU patent/CN218144407U/zh active Active
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