CN216543297U - 一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手，其特征在于：包括支架、主导轨、吊臂、带传动机构、水平驱动缸、水平位移座、竖向驱动缸、竖向位移座，两个90度旋转气缸和两个气动夹爪；该吊臂一端部通过该主导轨与支架可滑动连接，该带传动机构与吊臂连接；该水平位移座通过水平导轨与吊臂另一端部可滑动连接，该水平驱动缸输出端与水平位移座连接；该竖向位移座通过竖向导轨与水平位移座可滑动连接，该竖向驱动缸输出端与竖向位移座连接；该两个90度旋转气缸固定安装在竖向位移座上；该两个气动夹爪分别安装在该两个90度旋转气缸输出端上。本实用新型可用于汽油发电机控制面板自动抓取和双工位转位，可多方式抓取，能提高生产效率。

Description

一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手

技术领域

本实用新型一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手。

背景技术

目前汽油发电机控制面板总成包括控制面板主体，该控制面板主体上安装有打开关、接地头、电压表、断路器、数显表、插头等。而在流水线生产过程中，该汽油发电机控制面板主体需要将上工序抓取后转位到下工序，并完成定点摆放；而原有采用人工操作，而人工装卸、人工转移不能形成自动连续生产，不利于长期高效的进行工作，工作强度高，并会降低整个生产线的生产效率。另外，由于汽油发电机控制面板主体外形有直板型、Z型、U型、几字型等(可参见图1)，而在抓取时为了降低设备、使用及维护成本，因此对机械手具有通用性的要求。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述一个或多个缺陷问题，本实用新型提供了一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手，其特征在于：包括支架、主导轨、吊臂、带传动机构、水平驱动缸、水平位移座、竖向驱动缸、竖向位移座，两个90度旋转气缸和两个气动夹爪；该吊臂一端部通过该主导轨与支架可滑动连接，该带传动机构用于驱动该吊臂沿水平方向作往复直线运动；该水平位移座通过水平导轨与所述吊臂另一端部可滑动连接，该水平驱动缸用于驱动水平位移座沿水平方向作往复直线运动；该竖向位移座通过竖向导轨与所述水平位移座可滑动连接，该竖向驱动缸用于驱动竖向位移座沿竖向方向作往复直线运动；该两个90度旋转气缸固定安装在竖向位移座上且并排间隔设置；该两个气动夹爪分别固定安装在该两个90度旋转气缸输出端上。采用上述方案，由于该两个90度旋转气缸固定安装在竖向位移座上且并排间隔设置；该两个气动夹爪分别固定安装在该两个90度旋转气缸输出端上，该两个气动夹爪分别控制该两个气动夹爪的夹紧方向，可实现四种不同抓取夹紧方案，单机械手可满足不同的抓取要求，同时通过水平驱动缸和水平位移座可用于控制工件停放或抓取时位置和高度坐标，可实现自动抓取，而通过带传动机构可实现两个工位之间的长距离切换和输送，可实现自动两个工序之间自动转移和输送切换，可实现生产的自动化流水线，提高生产效率，可实现连续不同工序之间无人生产。

优选地，所述支架包括两个侧立梁和平向梁，该平向梁两端分别与两个侧立梁上端固定连接；所述主导轨水平地固定在平向梁上。

优选地，所述带传动机构包括电机、主动轮、从动轮和同步带，该主动轮和从动轮可转动地安装在支架上且等高地位于所述主导轨长度方向的两侧；该同步带绕装在主动轮和从动轮上；该吊臂一端部上固定设置有用于夹紧所述同步带的水平段局部的夹块。

优选地，所述水平驱动缸或/和所述竖向驱动缸采用气动伸缩缸。

优选地，所述吊臂一端部固定设置有滑座，该滑座与该主导轨滑动连接。

进一步地，所述两个90度旋转气缸在所述竖向位移座上的并排间距大小可调节。

本实用新型有益效果：

第一、本实用新型采用不同于现有结构设计，由于该两个度旋转气缸固定安装在竖向位移座上且并排间隔设置；该两个气动夹爪分别固定安装在该两个90度旋转气缸输出端上，该两个气动夹爪分别控制该两个气动夹爪的夹紧方向，可实现四种不同抓取夹紧方案，通过本机械手可满足不同的抓取要求；可适用于汽油发电机控制面板主体外形为直板型、Z型、U型、几字型等(可参见图1)时的抓取，提高通用性，可大大降低设备、使用及维护成本；

第二，本实用新型同时通过水平驱动缸和水平位移座可用于控制工件停放或抓取时位置和高度坐标，可实现自动抓取，再通过带传动机构可实现两个工位之间的长距离切换和输送，可实现自动两个工序之间自动转移和输送切换，可实现生产的自动化流水线，提高生产效率，可实现连续不同工序之间无人生产。

附图说明

图1是现有汽油发电机控制面板中常见几种外形的对比图。

图2是本实用新型中一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手的立体图。

图3是本实用新型中支架、吊臂和带传动机构之间连接状态的立体图。

图4是本实用新型中水平驱动缸、水平位移座、竖向驱动缸、竖向位移座、两个90度旋转气缸与两个气动夹爪的连接状态图(处于第一种抓取工作状态时且以U型为例)。

图5是本实用新型中水平驱动缸、水平位移座、竖向驱动缸、竖向位移座、两个90度旋转气缸与两个气动夹爪的连接状态图(处于第二种抓取工作状态时且以U型为例)。

图6是本实用新型中水平驱动缸、水平位移座、竖向驱动缸、竖向位移座、两个90度旋转气缸与两个气动夹爪的连接状态图(处于第三种抓取工作状态时且以U型为例)。

图7是本实用新型中水平驱动缸、水平位移座、竖向驱动缸、竖向位移座、两个90度旋转气缸与两个气动夹爪的连接状态图(处于第四种抓取工作状态时且以U型为例)。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

实施例：可参见图2-3，一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手，其特征在于：包括支架1、主导轨2、吊臂3、带传动机构4、水平驱动缸5、水平位移座6、竖向驱动缸7、竖向位移座8，两个90度旋转气缸9和两个气动夹爪10。

在本实施例中，所述支架1包括两个侧立梁1-1和平向梁1-2，该平向梁1-2两端分别与两个侧立梁1-1上端固定连接；所述主导轨2水平地固定在平向梁1-2上。

在使用时，该两个侧立梁1-1下端固定在工作台或者地基上。而该支架1整体呈门型架，具有外形美观、结构牢固结实，承载能力强，组装简单、占地空间小等优点。

该吊臂3一端部通过该主导轨2与支架1可滑动连接，该带传动机构4用于驱动该吊臂3沿水平方向作往复直线运动。

在本实施例中，所述吊臂3一端部固定设置有滑座3-1，该滑座3-1与该主导轨2滑动连接。

可参见图3，在本实施例中，所述带传动机构4包括电机4-1、主动轮4-2、从动轮4-3和同步带4-4，该主动轮4-2和从动轮4-3可转动地安装在支架1的平向梁1-2上且等高地位于所述主导轨2长度方向的两侧；该同步带4-4绕装在主动轮4-2和从动轮4-3上；该吊臂3一端部上固定设置有用于夹紧所述同步带4-4的水平段局部4-41的夹块4-5。

可参见图2-3，在工作时，该电机4-1驱动主动轮4-2转动，该主动轮4-2驱动同步带4-4绕主动轮4-2和从动轮4-3运动，而由于该主动轮4-2和从动轮4-3可转动地安装在支架1上且等高地位于所述主导轨2长度方向的两侧；该同步带4-4具有上下水平分布的两个水平段。而该吊臂3一端部上固定的夹块4-5将同步带4-4的水平段局部4-41夹紧固定。当该电机4-1按设定参数进行正转或反正时，该同步带4-4带动该吊臂3沿所述主导轨2长度方向(即沿水平方向F1)作往复直线运动。而由于该同步带4-4的水平段可设置较长；如2-3m，因此可实现长距离水平输送，可用于工件在两个工序之间长距离转移切换或搬运。

其中，该水平位移座6通过水平导轨9与所述吊臂3另一端部可滑动连接。

具体地，该吊臂3另一端部上固定设置有安装座3-2。

该水平驱动缸5用于驱动水平位移座6沿水平方向作往复直线运动。具体地，该水平导轨9固定在所述安装座3-2上，该水平位移座6通过水平导轨9滑动配合。该水平驱动缸5水平地固定安装在所述安装座3-2上，该水平驱动缸5输出端与该水平位移座6固定连接。当该水平驱动缸5做伸缩运动时能驱动该水平位移座6沿水平导轨9作往复直线运动(即水平方向F2)。

其中，该竖向位移座8通过竖向导轨10与所述水平位移座6可滑动连接，该竖向驱动缸7用于驱动竖向位移座8沿竖向方向作往复直线运动。具体地，该竖向导轨10固定在水平位移座6上，该竖向位移座8与竖向导轨10滑动配合，该竖向驱动缸7输出端与竖向位移座8固定连接。当该竖向驱动缸7做伸缩运动时能驱动该竖向位移座8沿竖向导轨10作往复直线运动(即竖向方向F3)。

优选地，所述水平驱动缸5和所述竖向驱动缸7均采用气动伸缩缸。

其中，该两个90度旋转气缸9固定安装在竖向位移座8上且并排间隔设置；该两个气动夹爪10分别固定安装在该两个90度旋转气缸9输出端上。

在本实施例中，所述两个90度旋转气缸9在所述竖向位移座8上的并排间距大小可调节。

可参见图具体地，该竖向位移座8上设置有条形孔8-1，该两个90度旋转气缸9通过螺栓或螺栓组件与条形孔8-1连接；且该条形孔8-1长度方向与两个90度旋转气缸9并排方向一致。这样该两个90度旋转气缸9固定在所述竖向位移座8上的并排间距大小可实现调节。

在使用时，由于汽油发电机控制面板主体有直板型、U型、几字型等而在抓取和转运时，本机械手可通过两个90度旋转气缸9控制该两个气动夹爪10的分别夹持方向而实现。其具体使用状态如下：

作为第一种工作状态:该两个90度旋转气缸9处于初始状态，该两个气动夹爪10夹持方向平行间隔，因此可用于夹持U型(或几型)的两侧翼部(可参见图4)。

作为第二种工作状态:其中第一个90度旋转气缸9处于初始状态而第二个90度旋转气缸9旋转90°，该两个气动夹爪10间隔且夹持方向相互垂直，因此可用于夹持U型(或几型或Z型)的中间部和一侧翼部(可参见图5)。

作为第三种工作状态:其中第二个90度旋转气缸9处于初始状态而第一个90度旋转气缸9旋转90°，该两个气动夹爪10间隔且夹持方向相互垂直，因此可用于分别夹持U型(或几型或Z型)的中间部和另一侧翼部(可参见图6)。

作为第四种工作状态:将两个90度旋转气缸9同时旋转90°，该两个气动夹爪10间隔且夹持方向同向并共线，因此可用于分别夹持直板型、Z型、U型、几字型的直板段两侧(可参见图7)。

另外，该两个90度旋转气缸9的安装间距，因此该两个气动夹爪10夹紧产品的间距可根据产品长度和部位需要而进行相应调节。

本机械手可进行以下抓取和转移工作：当该两个气动夹爪10夹紧工件(汽油发电机控制面板主体)后，然后启动竖向驱动缸7工作并将工件提升到一定高度而离开第一工序设备或工装上；然后再启动电机4-1工作并通过同步带4-4驱动吊臂3沿下工序设备方向水平运输运动且到位后停止；然后再启动竖向驱动缸7和该水平驱动缸5工作，可将工件下降和水平位移到预定的第二位置处，然后再启动两个气动夹爪10同时松开而将工件停落到第二工序设备或工装上。而然后可通过依次反向运动而实现复位并重复执行周期性工作。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手，其特征在于：包括支架(1)、主导轨(2)、吊臂(3)、带传动机构(4)、水平驱动缸(5)、水平位移座(6)、竖向驱动缸(7)、竖向位移座(8)，两个90度旋转气缸(9)和两个气动夹爪(10)；

该吊臂(3)一端部通过该主导轨(2)与支架(1)可滑动连接，该带传动机构(4)用于驱动该吊臂(3)沿水平方向作往复直线运动；

该水平位移座(6)通过水平导轨(11)与所述吊臂(3)另一端部可滑动连接，该水平驱动缸(5)用于驱动水平位移座(6)沿水平方向作往复直线运动；

该竖向位移座(8)通过竖向导轨(12)与所述水平位移座(6)可滑动连接，该竖向驱动缸(7)用于驱动竖向位移座(8)沿竖向方向作往复直线运动；

该两个90度旋转气缸(9)固定安装在竖向位移座(8)上且并排间隔设置；该两个气动夹爪(10)分别固定安装在该两个90度旋转气缸(9)输出端上。

2.如权利要求1所述的一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手，其特征在于：所述支架(1)包括两个侧立梁(1-1)和平向梁(1-2)，该平向梁(1-2)两端分别与两个侧立梁(1-1)上端固定连接；所述主导轨(2)水平地固定在平向梁(1-2)上。

3.如权利要求1或2所述的一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手，其特征在于：所述带传动机构(4)包括电机(4-1)、主动轮(4-2)、从动轮(4-3)和同步带(4-4)；该主动轮(4-2)和从动轮(4-3)可转动地安装在支架(1)上且等高地位于所述主导轨(2)长度方向的两侧；该同步带(4-4)绕装在主动轮(4-2)和从动轮(4-3)上；该吊臂(3)一端部上固定设置有用于夹紧所述同步带(4-4)的水平段局部(4-41)的夹块(4-5)。

4.如权利要求1所述的一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手，其特征在于：所述水平驱动缸(5)或/和所述竖向驱动缸(7)采用气动伸缩缸。

5.如权利要求1所述的一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手，其特征在于：所述吊臂(3)一端部固定设置有滑座(3-1)，该滑座(3-1)与该主导轨(2)滑动连接。

6.如权利要求1所述的一种汽油发电机控制面板主体抓取机械手，其特征在于：所述两个90度旋转气缸(9)在所述竖向位移座(8)上的并排间距大小可调节。

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