CN216884029U - 一种夹持设备及夹持系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种夹持设备及夹持系统，所述夹持设备包括包括第一夹持组件、第二夹持组件和连接装置；所述连接装置的一端与所述第一夹持组件固定连接，另一端与所述第二夹持组件固定连接；所述连接装置与所述第一夹持组件之间的连接角度可调节；所述第一夹持组件远离所述连接装置的夹持端和所述第二夹持组件远离所述连接装置的夹持端协同运动；所述第一夹持组件的中心线和所述第二夹持组件的中心线形成有0‑90°的夹角；本申请通过设置的两个呈一定角度的夹持组件，可以实现对异形工件的夹取，且夹持稳定性较好，避免对工件造成损伤。

Description

一种夹持设备及夹持系统

技术领域

本申请涉及工件夹持技术领域，尤其涉及一种夹持设备及夹持系统。

背景技术

在生产的过程中，由铝管制成的产品大多为外形不规则的异形产品，针对异形产品，由于外形不规则，需要人工对异形产品进行取放等操作，流程繁琐，效率低下。为了节省人力资源，提高加工效率，在对工件进行加工时，经常会使用夹爪对工件进行夹取。现在的机械手多为外夹式单夹爪结构，可以从外部夹持工件。其不足之处在于只能抓取形状比较规则的单一类产品，对于外形不规则或者结构复杂的产品，想要使用单夹爪夹取比较困难，且在夹取过程中不牢固，极易发生旋转窜动。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请公开的夹持设备，通过设置的两个呈一定角度的夹持组件，可以实现对异形工件的夹取，且夹持稳定性较好，避免对工件造成损伤。

为了达到上述发明目的，本申请提供了一种夹持设备，包括第一夹持组件、第二夹持组件和连接装置；

所述连接装置的一端与所述第一夹持组件固定连接，另一端与所述第二夹持组件固定连接；所述连接装置与所述第一夹持组件之间的连接角度可调节；

所述第一夹持组件远离所述连接装置的夹持端和所述第二夹持组件远离所述连接装置的夹持端协同运动；

所述第一夹持组件的中心线和所述第二夹持组件的中心线形成有0-90°的夹角。

在一些实施方式中，所述第一夹持组件包括第一驱动件、第一传动件和至少两个第一夹持件；

所述第一驱动件的一端与所述第一传动件驱动连接，另一端与所述连接装置固定连接；

所述第一传动件远离所述第一驱动件的一端分别与所述至少两个第一夹持件固定连接；

所述第一传动件能够带动两个所述第一夹持件相向或反向运动。

在一些实施方式中，还包括第一驱动件安装板，所述第一驱动件安装板一端与所述第一驱动件固定连接，另一端与所述连接装置固定连接。

在一些实施方式中，所述第二夹持组件包括第二驱动件、第二传动件和至少两个第二夹持件；

所述第二驱动件的一端与所述第二传动件驱动连接，另一端与所述连接装置固定连接；

所述第二传动件远离所述第二驱动件的一端分别与所述至少两个第二夹持件固定连接；

所述第二传动件能够带动两个所述第二夹持件相向或反向运动。

在一些实施方式中，还包括第二驱动件安装板，所述第二驱动件安装板一端与所述第二驱动件固定连接，另一端与所述连接装置固定连接。

在一些实施方式中，所述连接装置包括第一连接组件、第二连接组件和连接轴；

所述第一连接组件和所述第二连接组件通过所述连接轴固定连接；

所述第一连接组件远离所述连接轴的一端与所述第一夹持组件固定连接；所述第一连接组件与所述第一夹持组件之间的连接角度可调节；

所述第二连接组件远离所述连接轴的一端与所述第二夹持组件固定连接。

在一些实施方式中，所述第一连接组件包括第一夹紧块、轴销和第二夹紧块；

所述第一夹紧块的一端与所述第一夹持组件固定连接，另一端与所述轴销的一端连接；所述第一夹紧块与所述第一夹持组件之间的连接角度可调节；

所述第二夹紧块的一端通过所述连接轴与所述第二连接组件连接，另一端与所述轴销的另一端连接。

在一些实施方式中，所述第二连接组件包括第三夹紧块和连接板；

所述第三夹紧块的一端与所述连接板固定连接，另一端通过所述连接轴与所述第一连接组件连接；

所述连接板远离所述夹紧块的一端与所述第二夹持组件连接。

在一些实施方式中，还包括机械臂安装件，所述机械臂安装件一端固定在所述连接装置上接，另一端用于与机械控制臂连接。

本申请还描述了一种夹持系统，包括夹持设备和控制装置；所述夹持设备为上述所述的夹持设备；

所述控制装置分别与所述夹持设备的所述第一夹持组件和所述第二夹持组件电连接；

所述控制装置用于控制所述第一夹持组件和所述第二夹持组件夹持或释放工件。

实施本申请实施例，具有如下有益效果：

本申请公开的夹持设备，通过设置的两个呈一定角度的夹持组件，可以实现对异形工件的夹取，且夹持稳定性较好，避免对工件造成损伤；

本申请公开的多工位检测系统，通过夹持设备对异形工件的夹取，可以快速的完成异型工件的移动，安全性高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种夹持设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种夹持设备夹持工件的结构示意图；

其中，图中附图标记对应为：1-第一夹持组件，11-第一驱动件，12-第一传动件，13-第一夹持件，14-第一驱动件安装板，2-第二夹持组件，21-第二驱动件，22-第二传动件，23-第二夹持件，24-第二驱动件安装板，3-连接装置，31-第一连接组件，311-第一夹紧块，312-轴销，313-第二夹紧块，32-第二连接组件，321-第三夹紧块，322-连接板，33-连接轴，4-工件，5-机械臂安装件，6-控制开关。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。在不同的实施变型中，相同的部件具有相同的附图标记。

实施例1

如图1-2所示，本申请提供了一种夹持设备，包括第一夹持组件1、第二夹持组件2和连接装置3。

所述连接装置3的一端与所述第一夹持组件1固定连接，另一端与所述第二夹持组件2固定连接。

所述第一夹持组件1远离所述连接装置3的夹持端和所述第二夹持组件2远离所述连接装置3的夹持端协同运动；

具体的，第一夹持组件1的夹持端和第二夹持组件2的夹持端能够同时夹持或释放工件4。

所述第一夹持组件1的中心线和所述第二夹持组件2的中心线形成有0-90°的夹角；使得第一夹持组件1和第二夹持组件2在夹持工件时，形成0-90°的夹角；本申请通过设置的两个呈一定角度的夹持组件，可以实现对异形工件的夹取，且夹持稳定性较好，避免对工件造成损伤。

在本申请实施例中，第一夹持组件1的中心线与第二夹持组件2的中心线形成的夹角的大小可以根据需求进行调整。

具体的，可以通过对第一夹持组件1与连接装置3之间的连接角度的调整，实现对第一夹持组件1与第二夹持组件2之间夹角的大小的调整。

在本申请实施例中，所述连接装置3包括第一连接组件31、第二连接组件32和连接轴33；所述第一连接组件31和所述第二连接组件32通过所述连接轴33固定连接。

所述第一连接组件31远离所述连接轴33的一端与所述第一夹持组件1固定连接；具体的，第一连接组件31与第一夹持组件1螺纹连接。

所述第二连接组件32远离所述连接轴33的一端与所述第二夹持组件2固定连接。

具体的，第一连接组件31与第一夹持组件1之间夹角的大小可以根据需求进行调整；相对应的，通过对第一连接组件31与第一夹持组件1之间夹角的大小的调整，可以实现对第一夹持组件1与第二夹持组件2之间夹角的大小的调整。

在本申请实施例中，第一连接组件31包括第一夹紧块311、轴销312和第二夹紧块313。

所述第一夹紧块311的一端与所述第一夹持组件1固定连接，另一端与所述轴销312的一端连接。

在本申请实施例中，可以通过调节第一夹紧块311与第一夹持组件1之间的连接角度或者通过调节第一夹紧块311与轴销312之间的连接角度，实现对第一连接组件31与第一夹持组件1之间夹角的大小的调整；进而实现对第一夹持组件1与第二夹持组件2之间夹角的大小的调整。

在一些实施例中，第一夹紧块311可以包括两个夹块；第一夹紧块311的两个夹块用于夹持轴销312，两个夹块远离轴销312的一端与第一夹持组件1螺纹连接。

具体的，两个夹块靠近第一夹持组件1的一端均设有螺孔，第一夹持组件1上设有多个位置不同的螺孔，两个夹块上的螺孔和第一夹持组件1上的螺孔通过螺栓或螺钉固定连接；相对应的，可以通过调整两个夹块与第一夹持组件上不同位置的螺孔的连接，实现对第一连接组件31与第一夹持组件1之间的夹角的调整。

在另一些实施例中，可以通过调整两个夹块夹持轴销时的位置，实现对第一连接组件31与第一夹持组件1之间的夹角的调整；具体的，调整两个夹块夹持轴销时的位置可以是夹块在夹持轴销时，对轴销圆周上的位置的调整。

所述第二夹紧块313的一端通过所述连接轴33与所述第二连接组件32连接，另一端与所述轴销312的另一端连接。

在本申请实施例中，所述第二连接组件32包括第三夹紧块321和连接板322；

所述第三夹紧块321的一端与所述连接板322固定连接，另一端通过所述连接轴33与所述第一连接组件31连接；

所述连接板322远离所述夹紧块的一端与所述第二夹持组件2连接。

在本申请实施例中，所述第一夹持组件1包括第一驱动件11、第一传动件12和至少两个第一夹持件13。

所述第一驱动件11的一端与所述第一传动件12驱动连接，另一端与所述连接装置3固定连接。

在本申请实施例中，还包括第一驱动件安装板14，所述第一驱动件安装板14一端与所述第一驱动件11固定连接，另一端与所述连接装置3固定连接。

具体的，第一驱动件安装板14可以与第一连接组件31种的第一夹紧块311连接；相对应的螺孔可以设置在第一驱动件安装板14上。

所述第一传动件12远离所述第一驱动件11的一端分别与所述至少两个第一夹持件13固定连接；具体的，第一传动件12可以基于第一驱动件11的驱动力，推动两个第一夹持件13沿第一传动件12的滑轨滑动，使得两个所述第一夹持件13相向或反向运动，实现第一夹持组件1的张开和闭合。

在一些实施例中，第一夹持件13可以设有四个；第一夹持件13的数量始终为偶数，且两两相对设置，实现夹持的功能。

在本申请实施例中，所述第二夹持组件2包括第二驱动件21、第二传动件22和至少两个第二夹持件23。

所述第二驱动件21一端与所述第二传动件22驱动连接，另一端与所述连接装置3固定连接。

在本申请实施例中，还包括第二驱动件安装板24，所述第二驱动件安装板24一端与所述第二驱动件21固定连接，另一端与所述连接装置3固定连接。

具体的，第二驱动件安装板24可以与第二连接组件32中的连接板322连接；示例性的，第二驱动件安装板24可以与连接板322一体成型。

所述第二传动件22远离所述第二驱动件21的一端分别与所述至少两个第二夹持件23固定连接；具体的，第二传动件22可以基于第二驱动件21的驱动力，推动两个第二夹持件23沿第二传动件22的滑轨滑动，使得两个所述第二夹持件23相向或反向运动，实现第二夹持组件2的张开和闭合。

在一些实施例中，第二夹持件23可以设有四个；第二夹持件23的数量始终为偶数，且两两相对设置，实现夹持的功能。

在本申请实施例中，还包括机械臂安装件5，所述机械臂安装件5一端固定在所述连接装置上接，另一端用于与机械控制臂连接。

本申请夹持设备的工作原理如下：

夹取工件时，根据需求调整好第一夹持组件1与第二夹持组件2之间的夹角，在接收到夹持工件的指令时，机械控制臂控制第一夹持组件1和第二夹持组件2移动至预设夹取位置，第一驱动件11驱动第一传动件12运动，使得两个第一夹持件13沿第一传动件12的滑轨伸出直至工件4的第一位置位于两个第一夹持件13之间，同时第二驱动件12驱动第二传动件22运动，使得两个第二夹持件23沿第二传动件22的滑轨伸出直至工件4的第二位置位于两个第二夹持件23之间，其中，工件4的第一位置和第二位置为两个不同的位置；之后驱动两个第一夹持件13相向运动，同时驱动两个第二夹持件23相对运动，使得第一夹持组件1和第二夹持组件2同时夹取工件4的不同位置。

释放工件时，在接收到释放工件的指令时，驱动两个第二夹持件13反向运动，同时驱动两个第二夹持件23反向运动，使得第一夹持组件1和第二夹持组件2同时释放工件4。

本申请公开的夹持设备，第一夹持组件和第二夹持组件同时夹取或释放工件，在夹持过程中，夹持稳定性好，可以避免对工件的损伤，且可以通过对两个夹持组件的相对位置和角度进行调整，以更好抓取产品。

实施例2

本申请提供了一种夹持系统，包括夹持设备和控制装置；所述夹持设备为上述所述的夹持设备；

所述控制装置分别与所述夹持设备的所述第一夹持组件1和所述第二夹持组件2电连接；

所述控制装置用于控制所述第一夹持组件1和所述第二夹持组件2夹持或释放工件4。

在本申请实施例中，如图2所示，还包括控制开关6，所述控制装置与所述控制开关6电连接；所述控制开关6分别与所述第一夹持组件1和所述第二夹持组件2电连接。

具体的，控制装置通过控制开关6实现对第一夹持组件1和第二夹持组件2的电控制。

在一些实施例中，控制开关可以设置在夹持设备上，具体可以设置在夹持设备的连接装置3上。

本申请公开的夹持系统，通过夹持设备对异形工件的夹取，可以快速的完成异型工件的移动，安全性高。

以上所揭露的仅为本申请一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种夹持设备，其特征在于，包括第一夹持组件(1)、第二夹持组件(2)和连接装置(3)；

所述连接装置(3)的一端与所述第一夹持组件(1)固定连接，另一端与所述第二夹持组件(2)固定连接；所述连接装置(3)与所述第一夹持组件(1)之间的连接角度可调节；

所述第一夹持组件(1)远离所述连接装置(3)的夹持端和所述第二夹持组件(2)远离所述连接装置(3)的夹持端协同运动；

所述第一夹持组件(1)的中心线和所述第二夹持组件(2)的中心线形成有0-90°的夹角。

2.根据权利要求1所述的夹持设备，其特征在于，所述第一夹持组件(1)包括第一驱动件(11)、第一传动件(12)和至少两个第一夹持件(13)；

所述第一驱动件(11)的一端与所述第一传动件(12)驱动连接，另一端与所述连接装置(3)固定连接；

所述第一传动件(12)远离所述第一驱动件(11)的一端分别与所述至少两个第一夹持件(13)固定连接；

所述第一传动件(12)能够带动两个所述第一夹持件(13)相向或反向运动。

3.根据权利要求2所述的夹持设备，其特征在于，还包括第一驱动件安装板(14)，所述第一驱动件安装板(14)的一端与所述第一驱动件(11)固定连接，另一端与所述连接装置(3)固定连接。

4.根据权利要求1所述的夹持设备，其特征在于，所述第二夹持组件(2)包括第二驱动件(21)、第二传动件(22)和至少两个第二夹持件(23)；

所述第二驱动件(21)的一端与所述第二传动件(22)驱动连接，另一端与所述连接装置(3)固定连接；

所述第二传动件(22)远离所述第二驱动件(21)的一端分别与所述至少两个第二夹持件(23)固定连接；

所述第二传动件(22)能够带动两个所述第二夹持件(23)相向或反向运动。

5.根据权利要求4所述的夹持设备，其特征在于，还包括第二驱动件安装板(24)，所述第二驱动件安装板(24)一端与所述第二驱动件(21)固定连接，另一端与所述连接装置(3)固定连接。

6.根据权利要求1所述的夹持设备，其特征在于，所述连接装置(3)包括第一连接组件(31)、第二连接组件(32)和连接轴(33)；

所述第一连接组件(31)和所述第二连接组件(32)通过所述连接轴(33)固定连接；

所述第一连接组件(31)远离所述连接轴(33)的一端与所述第一夹持组件(1)固定连接；所述第一连接组件(31)与所述第一夹持组件(1)之间的连接角度可调节；

所述第二连接组件(32)远离所述连接轴(33)的一端与所述第二夹持组件(2)固定连接。

7.根据权利要求6所述的夹持设备，其特征在于，所述第一连接组件(31)包括第一夹紧块(311)、轴销(312)和第二夹紧块(313)；

所述第一夹紧块(311)的一端与所述第一夹持组件(1)固定连接，另一端与所述轴销(312)的一端连接；所述第一夹紧块(311)与所述第一夹持组件(1)之间的连接角度可调节；

所述第二夹紧块(313)的一端通过所述连接轴(33)与所述第二连接组件(32)连接，另一端与所述轴销(312)的另一端连接。

8.根据权利要求6所述的夹持设备，其特征在于，所述第二连接组件(32)包括第三夹紧块(321)和连接板(322)；

所述第三夹紧块(321)的一端与所述连接板(322)固定连接，另一端通过所述连接轴(33)与所述第一连接组件(31)连接；

所述连接板(322)远离所述夹紧块的一端与所述第二夹持组件(2)连接。

9.根据权利要求1所述的夹持设备，其特征在于，还包括机械臂安装件(5)，所述机械臂安装件(5)一端固定在所述连接装置(3)上接，另一端用于与机械控制臂连接。

10.一种夹持系统，其特征在于，包括夹持设备和控制装置；所述夹持设备为权利要求1-9任意一项所述的夹持设备；

所述控制装置分别与所述夹持设备的所述第一夹持组件(1)和所述第二夹持组件(2)电连接；

所述控制装置用于控制所述第一夹持组件(1)和所述第二夹持组件(2)夹持或释放工件(4)。

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