CN216634430U - 夹持模块 - Google Patents

Abstract

一种夹持模块，适用于夹持多个物件，夹持模块包含基座、多个夹持单元及驱动单元。多个夹持单元沿第一方向间隔排列地设置于基座且对应于多个物件，夹持单元包括可滑动地设于基座且用于共同夹持物件的两个夹持件，以及可旋转地设于基座且连接于两个夹持件的连动件。驱动单元用于使多个夹持单元同步地在夹持多个物件的夹持状态与释放多个物件的释放状态之间转换，驱动单元包括沿第一方向延伸的驱动杆，驱动杆用于推动多个夹持单元的连动件相对于基座旋转，并连动各个夹持单元的两个夹持件彼此远离地滑动而使夹持单元转换至释放状态，或彼此靠近地滑动而使夹持单元转换至夹持状态。

Description

夹持模块

技术领域

本实用新型涉及一种模块，特别是涉及一种夹持模块。

背景技术

在加工作业时，有时可能会需要同时搬运或固持多个物件，所述物件可以是待加工的多个工件，或是用于固持所述多个工件的多个治具。一般来说，虽然是可以通过人工方式将上述物件一个一个地依序搬运或固定，但是这种方式不仅较浪费时间，且在人力成本上的消耗也较多。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能改善背景技术中至少一问题的夹持模块。

本实用夹持模块适用于夹持多个物件，所述夹持模块包含基座、多个夹持单元及驱动单元。所述多个夹持单元沿第一方向间隔排列地设置于所述基座且对应于所述多个物件，所述夹持单元包括可滑动地设于所述基座且用于共同夹持所述物件的两个夹持件，以及可旋转地设于所述基座且连接于所述两个夹持件的连动件。所述驱动单元用于使所述多个夹持单元同步地在夹持所述多个物件的夹持状态与释放所述多个物件的释放状态之间转换，所述驱动单元包括沿所述第一方向延伸的驱动杆，所述驱动杆用于推动所述多个夹持单元的连动件相对于所述基座旋转，并连动各个所述夹持单元的所述两个夹持件彼此远离地滑动而使所述夹持单元转换至所述释放状态，或彼此靠近地滑动而使所述夹持单元转换至所述夹持状态。

在一些实施态样中，所述基座具有分别对应于所述多个夹持单元的连动件的多个枢接结构，所述连动件具有分别连接于所述两个夹持件的两个连接部，以及位于所述两个连接部之间且枢接于对应的所述枢接结构的枢接部。

在一些实施态样中，所述基座具有沿所述第一方向延伸的至少一个滑轨，所述夹持单元的夹持件可沿所述滑轨滑动地设于所述滑轨，所述夹持单元的两个夹持件在所述第一方向上位于所述连动件的两侧。

在一些实施态样中，所述连动件的两个连接部沿垂直于所述第一方向的第二方向排列，所述夹持件具有朝所述连动件延伸且连接于对应的所述连接部的连接结构。

在一些实施态样中，所述连动件的连接部具有沿所述第二方向延伸的滑槽，所述夹持件的连接结构具有朝所述连动件延伸的连接臂，以及设于所述连接臂末端且可滑动并可转动地设于所述滑槽的滑块。

在一些实施态样中，所述驱动杆用于推动所述多个夹持单元的连动件相对于所述基座沿第一旋转方向旋转，并连动各个所述夹持单元的所述两个夹持件彼此远离地背向滑动，以使所述多个夹持单元转换至所述释放状态，所述驱动单元还包括连接于所述基座与所述多个夹持单元的连动件之间的至少一个弹性件，所述弹性件用于提供弹性力使所述多个夹持单元的连动件相对于所述基座沿相反于所述第一旋转方向的第二旋转方向旋转，并连动各个所述夹持单元的所述两个夹持件彼此靠近地相向滑动，以驱使所述多个夹持单元转换至所述夹持状态。

在一些实施态样中，所述驱动杆能沿所述第一方向滑动地设于所述基座，所述驱动杆具有沿所述第一方向间隔排列的多个推动部，所述推动部分别用于推动所述多个夹持单元的连动件相对于所述基座沿所述第一旋转方向旋转。

在一些实施态样中，所述基座具有沿所述第一方向间隔排列的多个靠抵部，所述多个靠抵部分别用于供所述多个夹持单元的连动件在所述第二旋转方向上靠抵，当所述多个夹持单元处于所述夹持状态时，所述多个夹持单元的连动件在所述第二旋转方向上靠抵于所述多个靠抵部。

在一些实施态样中，所述驱动单元还包括连接于所述驱动杆与所述基座之间的复位弹性件，所述复位弹性件用于驱使所述驱动杆复位，以使所述驱动杆的多个推动部远离所述多个夹持单元的连动件。

在一些实施态样中，所述基座的多个靠抵部还分别供所述驱动杆的多个推动部靠抵，所述复位弹性件用于驱使所述驱动杆复位，以使所述驱动杆的多个推动部远离所述多个夹持单元的连动件，并靠抵于所述基座的多个靠抵部。

本实用新型的有益效果在于，通过所述驱动单元，能使所述多个夹持单元同步地在夹持所述多个物件的夹持状态与释放所述多个物件的释放状态之间转换，借此同步地取放所述多个物件，而不需将上述物件一个一个地依序搬运或固定，不仅节省时间且能减少人力成本上的消耗。

附图说明

图1是一立体示意图，图中示出本实用新型夹持模块的一实施例装设在机械手臂，且示出与夹持模块配合的物件及设有物件的加工机台；

图2是所述实施例装设在机械手臂的一前视示意图；

图3是所述实施例的一立体示意图；

图4是所述实施例的一立体示意图，图中省略所述实施例的盖体；

图5是一剖视示意图，说明所述实施例的基座的枢接结构与连动件的枢接部之间的配合关系，且说明所述实施例的夹持件的连接结构与连动件的连接部之间的配合关系；

图6是图4中的所述实施例的一俯视示意图，图中所述实施例的夹持单元处于夹持状态；以及

图7是类似图6的一俯视示意图，图中所述实施例的夹持单元处于释放状态。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明。

参阅图1至图4，说明本实用新型夹持模块100的实施例，夹持模块100适用于夹持多个物件200，且适用于装设在一机械手臂300。物件200在本实施例中为用于固定待加工的工件(图未示)的治具，且多个物件200起初可以是被固持于一加工机台400(例如CNC加工机) 的多个旋转座401上，但在其他实施态样中，物件200也可以为工件，不以本实施例为限制。另外，需要说明的是，在其他实施态样中，夹持模块100也可以是装设在上述加工机台400或其他机台(图未示)上，不以本实施例为限。夹持模块100包含一基座1，多个夹持单元2，以及一驱动单元3。

基座1具有一座体11、沿一第一方向D1间隔排列地设于座体11 的多个枢接结构12、沿第一方向D1延伸地设于座体11的多个滑轨 13，以及覆盖于枢接结构12与滑轨13地设于座体11的一盖体14。在本实施例中，共有两个夹持模块100装设在机械手臂300，座体11具有一被夹持部111，机械手臂300具有分别由两个夹爪用气缸301 驱动且分别用于夹持两个夹持模块100的被夹持部111的两个夹爪对 302，通过两个夹爪对302能固持或释放两个夹持模块100。

多个夹持单元2沿第一方向D1间隔排列地设置于基座1且对应于多个物件200。夹持单元2包括可滑动地设于基座1的滑轨13且用于共同夹持物件200的两个夹持件21，以及可旋转地设于基座1的枢接结构12且连接于两个夹持件21的连动件22。

连动件22沿垂直于第一方向D1的一第二方向D2延伸，且连动件22具有沿第二方向D2排列且分别连接于两个夹持件21的两个连接部221，以及位于两个连接部221之间且枢接于对应的枢接结构12 的一枢接部222。具体来说，在本实施例中，枢接结构12具有一枢接柱121，枢接部222具有一枢接孔2221，枢接柱121与枢接孔2221 之间通过一第一轴承件4达成枢接，但需要说明的是，在其他实施态样中，也可以是枢接结构12具有枢接孔2221，而枢接部222具有枢接柱121，且枢接柱121与枢接孔2221之间也可以不需通过第一轴承件4达成枢接。

参阅图1及图3至图5，夹持单元2的两个夹持件21在第一方向 D1上位于连动件22的两侧，夹持件21具有可沿滑轨13滑动地设于滑轨13的一滑动结构211、设于滑动结构211的一夹持结构212，以及自夹持结构212沿第一方向D1朝连动件22延伸且连接于对应的连动件22的连接部221的一连接结构213。夹持结构212具有穿过基座 1的盖体14以用于夹持物件200的一夹持部2121，夹持部2121上设有用于插设于物件200的侧边处的凹部201的两个凸柱2122，藉由凸柱2122能确保物件200在夹持过程中的稳定性。连动件22的连接部 221具有沿第二方向D2延伸的一滑槽2211，夹持件21的连接结构 213具有朝沿第一方向D1连动件22延伸的一连接臂2131，以及设于连接臂2131末端且可滑动并可转动地设于滑槽2211的一滑块2132，通过滑槽2211与滑块2132之间的可滑动并可转动地配合，使连动件 22与夹持件21能够彼此连接且相互连动。具体来说，在本实施例中，滑块2132与滑槽2211之间设有一第二轴承件5，但需要说明的是，在其他实施态样中，滑块2132与滑槽2211之间也可以不设有第二轴承件5而是直接地相互配合。

参阅图1、图4及图6至图7，驱动单元3设于基座1的座体11，且用于使多个夹持单元2同步地在夹持多个物件200的夹持状态(如图6)与释放多个物件200的释放状态(如图7)之间转换，在夹持状态时，夹持单元2的两个夹持件21彼此靠近以共同夹持物件200；在释放状态时，夹持单元2的两个夹持件21彼此远离以释放物件200。驱动单元3包括沿第一方向D1延伸且能沿第一方向D1滑动地设于基座1的座体11的一限位槽112的一驱动杆31、分别连接于基座1的座体11与多个夹持单元2的连动件22之间的多个弹性件32，以及连接于驱动杆31与基座1之间的一复位弹性件33。需要说明的是，在其他实施态样中，弹性件32的数量也可以仅为一个，在此实施态样中，这个单一的弹性件32是同时连接于基座1的座体11与多个夹持单元2的连动件22之间。弹性件32与复位弹性件33举例来说可以为弹簧，但也可以为其他种类的弹性件。

驱动杆31具有沿第一方向D1间隔排列且呈柱状的多个推动部 311，多个推动部311分别用于沿第一方向D1推顶多个夹持单元2 的连动件22上的一凸块223，以分别同步地推动多个夹持单元2的连动件22相对于基座1沿一第一旋转方向R1旋转，并连动各个夹持单元2的两个夹持件21彼此远离地背向滑动，以使多个夹持单元2由夹持状态转换至释放状态。另外，需要说明的是，在本实施例中，驱动杆31延伸出基座1外，并且，驱动杆31是被机械手臂300上的推动用气缸303所设有的推动板304推动，而进一步沿第一方向D1推顶多个夹持单元2的连动件22，但不以此为限制。

多个弹性件32用于提供拉伸弹性力使多个夹持单元2的连动件 22相对于基座1沿相反于第一旋转方向R1的一第二旋转方向R2旋转，并连动各个夹持单元2的两个夹持件21彼此靠近地相向滑动，以驱使多个夹持单元2转换至夹持状态，并且，多个弹性件32提供了夹持单元2夹持物件200时的夹持作用力。基座1的座体11具有沿第一方向D1间隔排列的多个靠抵部113，多个靠抵部113分别用于供多个夹持单元2的连动件22在第二旋转方向R2上靠抵，且分别供驱动杆31的多个推动部311在第一方向D1上靠抵。当多个夹持单元2处于夹持状态时，多个夹持单元2的连动件22在第二旋转方向 R2上靠抵于多个靠抵部113，通过在第二旋转方向R2上限制连动件 22的旋转角度，能间接地限制夹持单元2的两个夹持件21之间的最小距离。

然而，在其他实施态样中，驱动杆31也可以是用于推动多个夹持单元2的连动件22相对于基座1沿第二旋转方向R2旋转，并连动各个夹持单元2的两个夹持件21彼此靠近地相向滑动，以使多个夹持单元2由释放状态转换至夹持状态，此时多个弹性件32用于提供拉伸弹性力使多个夹持单元2的连动件22相对于基座1沿第一旋转方向R1旋转，并连动各个夹持单元2的两个夹持件21彼此远离地背向滑动，以驱使多个夹持单元2转换至释放状态。

复位弹性件33用于提供压缩弹性力以驱使驱动杆31复位，进而使驱动杆31的多个推动部311远离多个夹持单元2的连动件22，并靠抵于基座1的多个靠抵部113。通过上述复位弹性件33、靠抵部113 与驱动杆31的多个推动部311之间的配合，使驱动杆31在未受外力的状况下，推动部311能与连动件22的凸块223能保持间距，以避免因误触驱动杆31而使多个夹持单元2由夹持状态转换至释放状态。

综上所述，通过所述驱动单元3，能使所述多个夹持单元2同步地在夹持所述多个物件200的夹持状态与释放所述多个物件200的释放状态之间转换，借此同步地取放所述多个物件200，而不需将上述物件200一个一个地依序搬运或固定，不仅节省时间且能减少人力成本上的消耗。

惟以上所述者，仅为本实用新型的实施例而已，当不能以此限定本实用新型实施的范围，即大凡依本实用新型权利要求书及专利说明书内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本实用新型涵盖的范围内。

Claims (10)

1.一种夹持模块(100)，适用于夹持多个物件(200)；其特征在于，所述夹持模块(100)包含：

基座(1)；

多个夹持单元(2)，沿第一方向(D1)间隔排列地设置于所述基座(1)且对应于所述多个物件(200)，所述夹持单元(2)包括可滑动地设于所述基座(1)且用于共同夹持所述物件(200)的两个夹持件(21)，以及可旋转地设于所述基座(1)且连接于所述两个夹持件(21)的连动件(22)；以及

驱动单元(3)，用于使所述多个夹持单元(2)同步地在夹持所述多个物件(200)的夹持状态与释放所述多个物件(200)的释放状态之间转换，所述驱动单元(3)包括沿所述第一方向(D1)延伸的驱动杆(31)，所述驱动杆(31)用于推动所述多个夹持单元(2)的连动件(22)相对于所述基座(1)旋转，并连动各个所述夹持单元(2)的所述两个夹持件(21)彼此远离地滑动而使所述夹持单元(2)转换至所述释放状态，或彼此靠近地滑动而使所述夹持单元(2)转换至所述夹持状态。

2.如权利要求1所述的夹持模块，其特征在于：所述基座具有分别对应于所述多个夹持单元的连动件的多个枢接结构，所述连动件具有分别连接于所述两个夹持件的两个连接部，以及位于所述两个连接部之间且枢接于对应的所述枢接结构的枢接部。

3.如权利要求2所述的夹持模块，其特征在于：所述基座具有沿所述第一方向延伸的至少一个滑轨，所述夹持单元的夹持件可沿所述滑轨滑动地设于所述滑轨，所述夹持单元的两个夹持件在所述第一方向上位于所述连动件的两侧。

4.如权利要求3所述的夹持模块，其特征在于：所述连动件的两个连接部沿垂直于所述第一方向的第二方向排列，所述夹持件具有朝所述连动件延伸且连接于对应的所述连接部的连接结构。

5.如权利要求4所述的夹持模块，其特征在于：所述连动件的连接部具有沿所述第二方向延伸的滑槽，所述夹持件的连接结构具有朝所述连动件延伸的连接臂，以及设于所述连接臂末端且可滑动并可转动地设于所述滑槽的滑块。

6.如权利要求1所述的夹持模块，其特征在于：所述驱动杆用于推动所述多个夹持单元的连动件相对于所述基座沿第一旋转方向旋转，并连动各个所述夹持单元的所述两个夹持件彼此远离地背向滑动，以使所述多个夹持单元转换至所述释放状态，所述驱动单元还包括连接于所述基座与所述多个夹持单元的连动件之间的至少一个弹性件，所述弹性件用于提供弹性力使所述多个夹持单元的连动件相对于所述基座沿相反于所述第一旋转方向的第二旋转方向旋转，并连动各个所述夹持单元的所述两个夹持件彼此靠近地相向滑动，以驱使所述多个夹持单元转换至所述夹持状态。

7.如权利要求6所述的夹持模块，其特征在于：所述驱动杆能沿所述第一方向滑动地设于所述基座，所述驱动杆具有沿所述第一方向间隔排列的多个推动部，所述推动部分别用于推动所述多个夹持单元的连动件相对于所述基座沿所述第一旋转方向旋转。

8.如权利要求7所述的夹持模块，其特征在于：所述基座具有沿所述第一方向间隔排列的多个靠抵部，所述多个靠抵部分别用于供所述多个夹持单元的连动件在所述第二旋转方向上靠抵，当所述多个夹持单元处于所述夹持状态时，所述多个夹持单元的连动件在所述第二旋转方向上靠抵于所述多个靠抵部。

9.如权利要求8所述的夹持模块，其特征在于：所述驱动单元还包括连接于所述驱动杆与所述基座之间的复位弹性件，所述复位弹性件用于驱使所述驱动杆复位，以使所述驱动杆的多个推动部远离所述多个夹持单元的连动件。

10.如权利要求9所述的夹持模块，其特征在于：所述基座的多个靠抵部还分别供所述驱动杆的多个推动部靠抵，所述复位弹性件用于驱使所述驱动杆复位，以使所述驱动杆的多个推动部远离所述多个夹持单元的连动件，并靠抵于所述基座的多个靠抵部。

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